Роботы промышленные — Назначение

Роботы агрегатного типа изготовляются грузоподъемностью до 10 кг. Из унифицированных агрегатных узлов можно компоновать более ста модификаций промышленных роботов различного функционального назначения. Технические характеристики роботов приведены в табл. 4. [c.242]

В манипуляционных роботах промышленного назначения широко используются различные схемы локального сервоуправления. в основе которых лежит идея линейного пропорционально-дифференциально- интегрального (ПИД) регулирования. В обобщенном виде эти схемы описываются формулой вида [c.135]

Роботы промышленные — Назначение 337 -— Технические характеристики 338—340 Рука механическая — Назначение 335 Принцип работы 363 I— Схема 362 [c.566]

Промышленный робот (ПР) — Назначение 209, 210 — Система управления 210 — Технические показатели 212, 213 [c.313]

Промышленный ропот чаще всего является манипулятором инструмента. В зависимости от его функционального назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи [c.69]

Каждый вид промышленных роботов имеет свои особенности и должен проектироваться с учетом его назначения. Например, для работ по обслуживанию металлорежущих станков и прессов основным требованием является необходимость обеспечения точности позиционирования в пределах от 0,5 до 2 мм и высокое быстродействие при переходе с одной позиции на другую. Особенно необходимым является быстродействие роботов, обслуживающих прессовое оборудование на операциях штамповки. В этом случае рабочее время пресса [c.120]

Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. При этом за человеком в таких цехах и заводах сохраняются лишь роль наладчика и контрольные функции. [c.496]

Сборочные, упаковочные и расфасовочные линии получают все большее применение в условиях комплексной автоматизации. При массовой сборке небольших изделий для выполнения этих операций используются роторные линии, особенности диагностирования которых рассмотрены выше. В линиях с прямоточным движением деталей еще большее значение, чем в линиях других технологических назначений, имеет контроль механизмов прерывистого действия. Сборочные линии и линии, включающие расфасовку, консервацию и упаковку изделий, часто строятся на базе многопозиционных станков с поворотными столами, промышленных роботов и манипуляторов. Последние могут одновременно с перемещением изделий к месту сборки или расфасовки выполнять технологические операции распознавания путем взвешивания или технологические операции взвешивания и дозирования. Для этих устройств целесообразно применять тестовые методы диагностирования. Методы контроля других механизмов манипуляторов и роботов — те же, что и описанные в гл. 5 и 6. [c.154]

Имеются также подходы, связанные с использованием человека в качестве общего интеллекта для выработки стратегии с передачей ЭЦВМ рутинных решений и вычислений [19, 20]. Не предваряя вопроса о том, как указанные тенденции могут сочетаться в интегральных роботах общего назначения , заметим, что разработка специализированных способностей является одной из основных проблем при создании промышленных роботов, представляющих собой (в смысле вышесказанного) весьма специализированные устройства. [c.58]

Описываются назначение, устройство, принцип действия и правила эксплуатации основного технологического оборудования для заготовки деталей и сборки пневматических шин. Приводятся расчеты кинематических характеристик рабочих органов оборудования. Рассматриваются технические требования, позволяющие перейти к созданию механизированных участков, промышленных роботов, автоматизированных цехов. [c.2]

Промышленный робот чаще всего является манипулятором инструмента. В зависимости от назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи для точечной сварки, горелку для дуговой сварки в среде защитных газов, резак для термической резки и др. [c.329]

Промышленные роботы (ПР) представляют собой новый класс универсальных автоматических средств комплексной автоматизации производственных процессов. Благодаря возможности быстрой переналадки ПР обеспечивают наибольший эффект в условиях частой смены объектов производства. Поэтому с ПР связано развитие качественно нового направления в автоматизации мелкосерийного многономенклатурного производства, основанного на объединении роботов и автоматизированного технологического оборудования в гибкие производственные системы различной сложности. Применение ПР в массовом производстве позволяет в более сжатые сроки комплектовать автоматические линии различного назначения [6, 21, 39]. [c.81]

К промышленным роботам с программным управлением относят роботы, управляющая программа которых обладает совокупностью следующих признаков а) содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением роботом функций согласно его назначению б) команды исполнительному устройству представляют собой заранее установленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности в) последовательность выполнения команд исполнительным устройством является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды. [c.389]

К промышленным роботам с адаптивным управлением относятся роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды, и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью а) содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий) б) содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды в) последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого с помощью специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств. [c.389]

Агрегатно-модульный принцип конструирования ПР. Применение агрегатно-модульного принципа построения позволяет создавать различные по функциональному назначению и компоновке промышленные роботы при минимальном числе агрегатирования узлов (модулей) повысить эффективность и экономические показатели при освоении производства и эксплуатации за счет серийного выпуска сравнительно небольшой номенклатуры типовых агрегатных узлов. [c.122]

Совершенствование промышленных роботов, направленное на повышение их функциональной гибкости и упрош ение программирования, привело к необходимости использования ЭВМ и потребовало создания развитого программного обеспечения промышленных роботов. Программное обеспечение робототехнических комплексов содержит многие компоненты, характерные для современных вычислительных систем реального времени. Рассмотрению суш ности и состава программного обеспечения, языковых средств и способов восприятия роботами информации об окружаюш,ей среде и посвящена данная глава. Следует отметить, что излагаемый в ней материал относится в первую очередь к прецизионным промышленным роботам, однако он без труда может быть распространен также на промышленные роботы и робототехнические системы общего назначения, управляемые с помощью ЭВМ. Специфика алгоритмического и программного обеспечения прецизионных роботов может проявляться в некоторых операторах языка программирования этих роботов, а также в организации и функционировании программных драйверов приводов. [c.144]

Язык управления служит основным средством для программирования задач робота и управления всем робототехническим комплексом в целом. Соответственно своему назначению язык управления содержит два компонента — язык программирования задач робота и командный язык, или язык директив. Язык программирования роботов характеризуется определенным уровнем (низким или высоким) и по своим функциям подобен обычному языку программирования ЭВМ соответствуюп его уровня, дополненному операторами, специфичными для промышленных роботов. К таким операторам относятся, например, операторы перемещения руки робота, открытия и закрытия захвата, опроса состояния сенсорных устройств, выдержки заданного интервала времени и т. п. Нередко в язык программирования включают операторы для организации параллельного выполнения и синхронизации задач, что особенно важно при программировании роботов с двумя и более руками. [c.145]

Создание ОС РВ для робототехнической системы представляет собой довольно сложную проблему, если начать решать ее с нуля . Однако работу можно существенно упростить, если воспользоваться соответствующей ОС РВ общего назначения и дополнить ее программными компонентами, специфичными для роботов. Для отечественных микроЭВМ одной из таких ОС РВ общего назначения является, например, так называемая базовая резидентная система реального времени (БРС РВ), применяемая на микроЭВМ СМ-1800. Ориентированная на создание прикладных микропроцессорных систем реального времени на языке ассемблера и языке программирования высокого уровня ПЛ/М [21 ], БРС РВ обеспечивает удобные средства коммуникации между задачами, доступ к системным ресурсам с учетом приоритетов задач, развитые возможности обработки прерываний и управления внешними устройствами, отслеживание времени и выполнение целого ряда других функций. Поэтому БРС РВ с успехом может быть использована как основа при построении операционной системы и всего программного обеспечения промышленного робота, управляемого от микроЭВМ. Приведем краткое описание БРС РВ. [c.152]

Таким образом, основное назначение систем очувствления промышленных роботов состоит в том, чтобы существенно снизить объем необходимой априорной информации. Кроме того, их включение в состав систем управления позволяет существенно упростить процедуру обучения робота, повысить его динамическую точность и быстродействие. [c.14]

Оснащение промышленных роботов программным управлением делает их более универсальными и быстропереналаживаемыми средствами автоматизации в сравнении с аналогичными по назначению устройствами, например автооператорами. Высокая кинематическая подвижность исполнительных органов (обычно рук с захватами) работа позволяет осуществлять сложные пространственные движения, которые по своему характеру приближаются к движениям руки человека. Эта возможность роботов позволяет успешно использовать их для автоматизации разнообразных ручных и вспомогательных работ. В целом по стране на выполнении этих работ занято около 40% трудящихся, что составляет большой резерв рабочей силы и источник повышения производительности труда [1 ]. [c.236]

Движения кинематических звеньев промышленных роботов могут осуш,ествляться от электрического, гидравлического, пневматического приводов или их комбинации. На выбор типа привода основное влияние оказывает назначение робота и условия его эксплуатации грузоподъемность, ритм работы, температура и давление окружающей среды, ее запыленность, радиоактивность и т. п. [c.262]

Более рационально рассматривать их в качестве основы для разработки оригинальных сварочных роботов. С этой точки зрения и изложен нами материал о промышленных роботах общего назначения более широко они описаны в ряде публикаций [3, [c.11]

Движения кинематических звеньев промышленных роботов осуществляются механическими, электрическими, пневматическими, гидравлическими приводами с их комбинациями — электромеханическим, пневмогидравлическим. Каждый из этих приводов имеет свои преимущества и недостатки. На выбор типа привода основное влияние оказывает назначение робота и условия его эксплуатации. [c.226]

Основная проблема внедрения роботов в производство — это проблема их окупаемости. Хотя совершенствование техники и технологии ведет к постепенному их удешевлению, существуют и другие пути сделать роботы широкодоступными различным отраслям промышленности. Во-первых, это модульный принцип построения робота, когда отдельные части роботов самого различного назначения выполняются из унифицированных элементов. Во-вторых, это тенденция изготовлять универсальных, а не узко специализированных роботов, которые при быстрой замене рабочего органа могут не только перестроиться со штамповки одной детали на штамповку другой, но и выполнять сварочные, малярные, погру-зочно-разгрузочные работы. [c.114]

Благодаря быстрой переналадке промышленные роботы обеспечивают наибольший эффект в условиях частой смены объектов производства, а также при автоматизации ручного низкоквалифицированного труда. Применение промышленных роботов в массовом производстве позволяет в короткие сроки комплектовать средствами автоматизации автоматические линии различного назначения. [c.210]

По назначению ПР делятся на универсальные, специализированные и специальные. По грузоподъемности различают роботы сверхлегкие (до I кг), легкие (I... 10 кг), средние (10...200 кг), тяжелые (200... 1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг). По типу силового привода звеньев манипулятора различают роботы с гидравлическим, пневматическим, электрическим и комбинированным приводом. Промышленные роботы по типу системы управления делятся на программные — это роботы, работающие по жесткой программе с цикловой или числовой системой программного управления, адаптивные роботы, оснащенные датчиками с управлением от системы ЭВМ или ЧПУ, позволяющими реагировать на изменение некоторых условий эксплуатации, и интеллектуальные роботы, управляемые от ЭВгЧ с программированием цели и обладающие широкими возможностями реагирования на изменение технологии процесса, распознавания объектов, принятия решений и т. п. [c.221]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Промышленные роботы строятся для выполнения двух основных видов работ а) технологических процессов (сварки, окраски, сборки и др.), когда захваты роботов манипулируют главным образом технологическими инструментами (сварочными электродами, краскопультами, сборочными инструментами) такие роботы являются технологическими машинами или их составными частями б) вспомогательных процессов (загрузки и съема деталей, их транспортирования между агрегатами и т. д.), когда захваты роботов манипулируют штучными изделиями эти роботы могут обслуживать технологическое оборудование самого различного технологического назначения, они обычно автономны и невстраиваемы. По своей структуре роботы универсальны, т. е. имеют комплекты функциональных элементов, позволяющие реализовать [c.15]

Начатое на ряде заводов серийное производство манипуляторов и роботов и перспективы их широкого применения в промышленности в условиях комплексной автоматизации делают особо актуальными тщательную разработку экспериментапьных методов исследований и испытаний. В основные задачи этих испытаний входит уточнение паспортных данных, количественное определение и сравнение критериев качества роботов одного назначения, получение данных, необходимых для разработки математической модели и автоматизированного исследования ее с помощью ЭВМ, количественное определение величин, характеризующих работоспособные и дефектные состояния роботов и обеспечивающих выполнение операций контроля и диагностирования. [c.223]

Примером построения КУР по геометрическому подобию и подобию рабочего процесса является гамма промышленных роботов (ПР) различного технологического назначения [29], построенная по агрегатномодульному принципу. На рис. 4.3.4 приведено дерево возможных компоновок мостовых и портальных ПР из отдельных модулей с различной рабочей зоной, имеюших конструктивное подобие и различные их типоразмеры по величинам перемещения (табл. 4.3.8). Модули портал и эстакада собираются (табл. 4.3.9) из модулей второго порядка (колонн и балок) однопролетных (П1 и Э1), двухпролетных (П2 и Э2) и трехпролетных (ПЗ и ЭЗ). [c.427]

Следует считать, что достаточно универсальными будут такие роботы, которые имеют пять—семь степеней свободы движения со следующим структурным распределением их по кинематическим группам 5 — 7 = (О — 1)о + Зр + (2 — 3), , т. е. к универсальным промышленным роботам могут быть отнесены роботы как стационарного, так и подвижного исполнения с тремя степенями свободы движения руки и двумя—тремя степенями свободы движения кисти. Промышленные роботы с меньшим числом степеней свободы обычно выполняют специального или специализированного назначения, а с большим числом будут особо универсальными высокоманевренными. [c.250]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...