Промышленные роботы (ПР) кинематические схемы

Рассматривается механическая модель промышленного робота, кинематическая схема которого близка к схеме исследованного робота (рис. 6.3). Манипулятор состоит из двух звеньев 00 , ОуА, линейные размеры которых соответственно равны Звенья манипулятора предполагаются абсолютно жесткими стержнями, соединенными цилиндрическими шарнирами в узлах обладающими упругой податливостью. [c.85]

Применение метода преобразования координат для определения положения звеньев ниже проиллюстрировано на примере кинематической схемы промышленного робота (рис. 3.44). Четыре подвижных звена /, 2, 3. 4 образуют четыре одноподвижные пары, из которых три вращательные и одна поступательная. Число степеней свободы робота равно четырем lt = 6 — 5/j = 6 4 — 5 4 = 4. Поэтому должны быть заданы четыре обобщенные координаты относительные углы поворота звеньев (pin = i) ( m i = Vi(0 и относительное перемещение вдоль оси звена 3 S v>=q t) (рис. 3.44). [c.132]

На рис. 11.17, а дана кинематическая схема одного из промышленных роботов с приводами, а на рис. 11.17, б--структурная схема его основного рычажного механизма и упрощенная блок-схема автоматического управления манипулятором. Манипулятор Г1Р (рис. 11.17, а) имеет 5 степеней свободы (W = 5) и соответственно 5 отдельных приводов D, D , Оз, — электродвигатели и Dg — пневмопривод. Двигатель D, через червячную передачу приводит во вращательное движение вокруг вертикальной оси звено / двигатель Dg с помощью винтовой передачи (винт—гайка) перемещает поступательно (вверх-вниз) звено 2 двигатель D3 с помощью такой же передачи сообщает горизонтальное поступательное движение (вправо-влево) звену 3 электропривод О4 посредством червячной передачи осуществляет вращательное движение схвата 4 вокруг горизонтальной оси пневмопривод раскрывает и закрывает губки схвата 5 путем преобразования поступательного движения поршня посредством рычажного механизма. [c.332]

Промышленные роботы, работающие в полярной пл ской системе коо р д и н а т. На рис. 5 приведена кинематическая схема манипулятора [16], предназначенного [c.354]

На рис. 244 приведена кинематическая схема промышленного робота УМ-1 первого поколения. От гидроцилиндров 1—3 осуществляется перемещение руки 4 с кистью 5 и захватом 6 в горизонтальном и вертикальном направлениях, а также поворот их вместе с колонкой 7. Деталь в пространстве ориентируется при повороте кисти вокруг двух осей продольной оси руки и оси, перпендикулярной последней. [c.420]

На рис. 28.5 показан наиболее распространенный вид промышленного робота. На рис. 28.6 дана его кинематическая схема. Если учитывать [c.615]

Рис. 21.7. Кинематическая схема промышленного робота МП-4

Промышленные роботы, применяемые в линии сборки, выполнены на базе кинематической схемы с двумя поступательными и одним вращательным движением. Такая схема создает цилиндрическую рабочую зону, допускает хорошую маневренность роботов и обеспечивает компактность их конструкции. [c.233]

Наиболее удобной схемой исследовательской установки для изучения процессов механической сборки принято считать схему комплекса сборочный модуль — промышленный робот. Она имеет целый ряд практических преимуществ. Во-первых, на основе такого комплекса могут быть исследованы любые из рассмотренных выше типов принципы адаптации к начальному смещению деталей. Во-вторых, отсутствуют какие-либо ограничения, налагаемые кинематикой конкретного сборочного манипулятора при цифровом управлении сборкой в реальном масштабе времени, так как сборочный модуль обычно строится по простейшей кинематической схеме и часто с взаимно ортогональными осями движения приводов. В-третьих, экспериментальная конструкция сборочного модуля может послужить прообразом реального устройства, устанавливаемого на кистевом звене робота. [c.203]

В процессе работы кривошипно-ползунного механизма насоса его структурная схема все время остается неизменной. В механизмах манипуляторов в процессе работы структурная схема механизма может изменяться. Так, если промышленный робот выполняет сборочные операции, например вставляет цилиндрическую деталь в отверстие, то при транспортировке детали его манипулятор является механизмом с открытой, или разомкнутой, кинематической цепью. В тот момент, когда деталь вставлена в отверстие, кинематическая цепь замыкается, структура механизма изменяется, подвижность уменьшается на число связей во вновь образованной кинематической паре деталь-стойка. [c.10]

На рис. 30.5 показан наиболее распространенный вид промышленного робота. На рис. 30.6 дана его кинематическая схема. Если учитывать движение губок, то механизм на рис. 30.6 будет обладать шестью или семью степе.чями свободы. На рис. 30.7 показано, в каких границах могут осуществляться движения механизма робота. [c.613]

Промышленные роботы (ПР), применяемые в сва-ро ою.м производстве, обычно являются упнверсальпыми, пригодными для выполнения сборочны.х, сварочных, а также транспортных операции при изготовлении разнообразных конструк-ЦИ.Й. Их технологические возможности характеризуются следующими параметрами кинематическая схема, 1 рузоподъемность и число степеней подвижности форма и размеры рабочей зоны точность позиционирования характер привода и тип системы управления. [c.63]

Гука или кадданной передачи), этот-механизм служит для передачи вращательного движения между валами, оси которых пересекаются, Нешироко применяется в автомобилях, станках, приборах (входное и выходное звенья 1,3 выполнены в виде вилок, звено 2 — в виде крестовины, звено 4 — стойка О — точка пересечения осей) ж — структурная схема основного рычажного механизма одного из видов промышленного робота, это механизм с незамкнутой кинематической цепью AB DEF (звенья I—5 — подвижные, б — стойка, f —охват). Промышленные роботы в настоящее время находят все более широкое применение для выполнения самых различных технологических и вспомогательных операций сборки, сварки, окраски, загрузки и т. п. [c.28]

Объекты, захватываемые промышленными роботами, отличаются по форме, массе, прочности и шероховатости поверхности. В связи с этим захватные устройства современных роботов весьма разнообразны как по конструкции, так и по принципу действия. Рассмотрим некоторые схемы механических схватов, предназначенных для захвата, удержания и отпуска предметов с помощью специальных механизмов. На рис. 7.1, а показана кинематическая схема схвата промышленного робота с рычажно-кулисньни приводом, в котором при относительном поступательном движении обоймы 1 по штоку 2 поводки 3 и 4 вращают рычаги 5 и 6 с губками 7 и 8 относительно точек А и В. При этом изменяется рас- [c.121]

Важным дополнением к разделу Основы теории машин-автоматов является изложение теории промышленных роботов и манипуляторов, получивших в настоящее время уже довольно широкое распространение как в обрабатывающей промышленности, так и в специальных технических устройствах для работы в космосе, под водой и в агрессивных средах. Изучение промышленных роботов и манипуляторов потребовало изменений и в разделах анализа и синтеза механизмов, так как кинематические схемы механизмов манипуляторов и роботов представляются пространственными системами со многими степенями свободр . Расширение этих разделов было выполнено, с одной стороны, путем более полного рассмотрения аналитической кинематики пространственных механиз.мов, а с другой стороны — путем включения в курс дополнительных сведений но динамическо.му анализу систем со многими степенями свободы. [c.15]

Уравнения динамики промышленного робота другого тлпа, имеющего кинематическую схему, показанную на рте. 2 имеют вид [c.18]

Примером автоматизации изготовления сравнительно простой сборочной единицы, состоящей из обычной шайбы, пружинной шайбы и гайки с базовой деталью, может служить типовая переналаживаемая сборочная система (ТПСС), схема которой показана на рис. 18, а. В этой системе используется универсальный промышленный робот. Как видно из кинематической схемы робота (рис. 18,6), он имеет четыре степени свободы поступательное радиальное перемещение У, подъем Z, поворот а колонны и поворот р кисти. Робот способен выполнять различные производственные операции обработку и сборку, лужение и пайку, мойку и покраску, правку и др. [c.61]

При построении промышленных роботов антропоморфия кинематической схемы уже не является обязательным условием, и, как правило, организация движений в пространстве достигается использованием координатного принципа. [c.188]

Содержит описание конструктивных и кинематических схем, а также гидравлических и пневматических систем манипуляторов промышленных роботов. Описаны конструкции основных узлов и агрегатов манипул5ГГоров, включая конструкции различных захватных устройств для манипуляторов. [c.19]

Рис. 3.32. Промышленный робот КМ 0.63Ц4212 а — кинематическая схема б — привод

Первый промышленный робот (ПР) был создан в 1962 г. фирмой Unimation. Это была механическая рука с программным управлением. Поскольку номенклатура изделий часто меняется, то ПР должны обеспечивать возможность переналадки на другие программы без изменения конструкции. В дальнейшем с развитием робототехники сходство манипуляторов с рукой человека стало утрачиваться, в структурные схемы стали вводиться различные виды кинематических пар, появилась возможность изменения длин звеньев и т. д. [c.194]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...