Виды манипуляторов и промышленных роботов

Виды манипуляторов и промышленных роботов [c.549]

ВИДЫ МАНИПУЛЯТОРОВ И ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 551 [c.551]

Машины делят в основном на две большие группы машины-двигатели и рабочие машины. Машины- двигатели — энергетические машины, предназначенные для преобразования энергии любого вида в энергию движения исполнительных органов рабочих машин. К таким машинам относят электродвигатели, двигатели внутреннего сгорания, паровые машины и т. п. Рабочие машины предназначены для облегчения и замены физического труда человека по изменению формы, свойств, состояния, размера и положения обрабатываемых материалов, для перемещения различных грузов, а также для облегчения и замены его логической деятельности при выполнении расчетных операций и операций контроля и управления производственными процессами. К таким машинам относят всевозможные станки для обработки материалов, дорожные, сельскохозяйственные и транспортные машины, подъемные краны, транспортеры, вычислительные машины, устройства робототехники манипуляторы , автооператоры , промышленные роботы и др. [c.6]

Конструктивно промышленные роботы состоят из следующих основных частей исполнительной (в виде манипулятора) и устройства передвижения для подвижного робота управляющей (в виде управляющего устройства). [c.337]

Замена ручного труда машинами требует решения задачи комплексной механизации и автоматизации производства. Очевидно, что выбор средств механизации и автоматизации технологических процессов зависит от объема производства и его серийности. Распространение механизации и автоматизации на серийное и мелкосерийное производство, характеризующееся переналадками и изменяющимися режимами, делает понятие поточного производства более сложным. Многообразие и сложность видов движения в процессе производства приходит на смену прежнему упрощенному представлению о потоке как о непрерывном движении с постоянными темпом и направлением. Эти изменения накладывают отпечаток и на погрузочно-разгрузочные работы, где, в связи с ростом производительности труда и постоянно расширяющимся объемом производства значительно возрастают объемы работ, связанные с большой номенклатурой грузов, отличающейся как по типу, так и по виду. Для создания современного гибкого технологического процесса требуется создание универсальных транспортных и перегрузочных устройств, способных обеспечить высокую степень механизации и автоматизации даже при разнородной серийной продукции. Этим требованиям в наибольшей степени отвечают промышленные манипуляторы, управляемые человеком, и промышленные роботы — манипуляторы с автоматическим управлением, обладающие в достаточной степени универсальностью и автономностью и способные выполнять разнообразные рабочие операции. Действительно, даже при работе с однотипными грузами рабочая операция меняется от цикла к циклу, что вызвано изменением координат начальной и конечной гочек траектории, т. е. рабочая операция не вполне ясна заранее, а варьируется в широких пределах, поэтому изготовление специализированных механизмов оказывается экономически неоправданным. [c.5]

Манипуляторы М промышленных роботов содержат рабочий орган в виде захватного устройства УЗ, а также механизмы (устройства) для выполнения всех его двигательных функций (подъем, поворот и др.). Исполнительный механизм ПР с приводом и захватным устройством называют рукой манипулятора Р. Для пере- [c.99]

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается плавающими губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение. [c.122]

На одно из первых мест сейчас выходят новые виды и системы машин, способные выполнять широкий спектр задач, ранее решавшихся только самим человеком. Это промышленные роботы, манипуляторы, автооператоры и другие. В сельском хозяйстве такие системы, обладающие большим числом степеней подвижности, с автоном-йым или централизованным управлением должны в первую очередь заменять людей на тяжелых погрузочно-разгрузочных работах, на сортировке, штабелировании, укладке и обработке отдельных продуктов, а в дальнейшем и на более сложных специфических операциях. [c.156]

Промышленный робот — это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и программного устройства управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Программированию в данном случае подвергается последовательность и (или) величины перемещений по степеням подвижности, и управляющие функции. [c.117]

Перспективы развития промышленных роботов и манипуляторов связаны с приданием им способности осязать, обонять, видеть, ощущать дистанцию, уметь распознавать образы, реагировать на тепловые и электромагнитные излучения широкого диапазона. [c.619]

Важным направлением в развитии станкостроения на современном этапе является внедрение станков с числовым программным управлением (ЧПУ) в виде участков из этих станков с использованием электронных вычислительных машин (ЭВМ) и микропроцессоров. При этом значительно облегчаются условия труда рабочих и обслуживающего персонала, резко повыщается культура производства. Одним из важнейших направлений в этой области является также внедрение в производство промышленных роботов и манипуляторов. [c.3]

Отечественная промышленность ориентируется на преимущественный выпуск роботизированных технологических комплексов. Они предназначаются для производства изделий заданной номенклатуры. Создание роботов на базе унификации конструктивных элементов в виде модулей позволяет легко выполнять многочисленные модификации промышленных роботов и манипуляторов на основе одних и тех же конструктивных элементов. Это снижает себестоимость их изготовления, сроки проектирования и изготовления, а также повышает их надежность и ремонтопригодность. Уже созданы первые модульные промышленные роботы. [c.166]

Для сборки возможно использование сборочных роботов и манипуляторов. Любые автоматические средства могут работать, если только в первоначальный момент детали соединяются с зазором, даже если этот зазор образовался за счет заходных фасок или каких-либо других технологических элементов. Нужно иметь в виду также, что сборочные роботы вследствие их малой жесткости не могут создавать значительных осевых сборочных сил, необходимых для запрессовки деталей. Это вынуждает предусматривать в ГПС прессовое оборудование. Промышленный робот в этих случаях может выполнять лишь функции транспортного устройства. Сборочные роботы могут лишь укладывать и соединять детали с зазором по коническим, цилиндрическим и резьбовым поверхностям. [c.137]

Прогнозирование, проведенное Госстандартом и научно-исследовательскими отраслевыми институтами, показало, что значение стандартизации и метрологии в стране будет быстро-возрастать и создастся такое положение, при котором успешное решение любых народнохозяйственных задач и мероприятий (например, дальнейшее освоение космического пространства, разработка и внедрение сложных технических систем машин, создание промышленных комплексов, роботов, манипуляторов, гибких автоматизированных производств, совершенствование технологических процессов, получение новых, видов прогрессивных материалов или решение социальных и экономических проблем) станет возможным лишь при широком использовании методов, средств и результатов стандартизации. [c.31]

Загрузочно-разгрузочные устройства часто вьшолняются по обратимой схеме. Это позволяет пользоваться универсальными конструкциями питателей-укладчиков, приспособленных для загрузки заготовок и укладки готовой продукции. Загрузочно-разгрузочные устройства конструктивно могут встраиваться в станок, являясь одним из его узлов, бьггь автономными в виде стационарных и передаточных устройств, а также навесными, т.е. устанавливаться на станок без изменения его конструкции. Автономные устройства в зависимости от системы управления делятся на манипуляторы и промышленные роботы [7, 13]. [c.770]

Развитйе литейного производства в нашей стране сопровождается внедрением в производство комплексной автоматизации и механизации, разработкой новых сплавов и способов литья, совершенствованием технологических процессов по всем переделам изготовления отливок. Качественно новое направление в этом виде производства — широкое применение для изготовления отливок автоматических манипуляторов и промышленных роботов, а также автоматических литейных комплексов, которые обеспечивают повышение производительности труда в 2—5 раз по сравнению с хорошо организованным механизированным производством. Одновременно за счет стабилизации параметров технологических процессов достигается повышение качества отливок, уменьшаются потери от брака и устраняется дефицит в рабочей силе. [c.3]

Промышленные роботы. Манипуляторы с автоматическим управлением могут использоваться не только для работы во вредных условиях, но и для механизации- однообразных и утомительных работ на быстродействующих конвейерах, операциях по перестановке деталей, упаковке изделяй и т. д. В этих случаях манипуляторы с автоматическим управлением называют промышленными роботами. Они отличаются от обычных ма-шип-автотатов применением- меха-№иэмов, образованных из незамкнутых кинематических цепей, возможностью быстрой переналадки на выполнение другой программы и широким диапазоном различных пространственных движений рабочих органов. Имея в виду, что структура промышленных роботов принципиально не отличается от структуры манипуляторов с авто матическим управлением, в дальнейшем будем рассматривать только манипуляторы. [c.551]

Для одногнездных пресс-форм существенным при выборе технических средств автоматизации операций технологического процесса является жесткость литниковой системы и наличие конического ходового литника или цилиндрического пресс-остатка. При удалений литников и облоя в галтовочных барабанах жесткость литниковой системы не влияет на обработку, а при использовании прессов деформирование литниковой системы отливки в момент удаления из пресс-формы может привести к нарушению процесса обработки в результате неточной установки отливки в штамп. Конический ходовой литник и цилиндрический пресс-остаток определяют вид захватного устройства манипулятора или промышленного робота (ПР), выполняющего операцию удаления отливки из пресс-формы. [c.226]

Наиболее распространенный из Р.-промышленный робот, представляющий собой автоматическую машину (стационарную или передвижную), состоящую из исполнительного устр. в виде манипулятора и перепрограммируемого устр. программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. [c.386]

В манипуляторах промышленных роботов (ПР) с автоматическим управлением различают два режима работы систем автоматического управления режим обучения и рабочий режим. В режиме обучения оператор с помощью специальной системы, включающей в себя датчики перемещений звеньев и устройства для записи сигналов датчиков на магнитную ленту или перфоленту, проводит исполнительный механизм манипулятора через требуемую последовательность рабочих положений звеньев. Информация, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство в виде определенной программы. В рабочем режиме манипулятор работает автоматически по этой программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев. [c.332]

Промышленный робот— автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнител1.ного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Перепрограммируемость—свойство промышленного робота заменять управляемую программу автоматически или при помощи человека-оцератора (ГОСТ 25686—85). [c.6]

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелеиииеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих. [c.269]

Описанный метод изготовления протекторов предусматривает отбор и укладку протекторных заготовок на полки металлических этажерок через прокладку. Для отбора и укладки протекторов целесообразно использовать устройства в виде автоматических манипуляторов (промышленных роботов). В настоящее время для обеспечения равномерной усадки протекторных заготовок разработано несколько типов систем транспортиро- [c.62]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

Исполнительное устройство промышленного робота выполняет все его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят манипулятор и, в общем случае, механизм передвижения промышленного робота. Рабочий орган промышленного робота является составной частью его манипулятора и предназначен для непосредственного выполнения те хнологических операций или воспомогательных переходов. Рабочий орган штамповочных роботов выполняется в виде различного рода захватных устройств. [c.150]

Промышленный робот (ПР) — автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. [c.389]

Основной ячейкой ГПС является гибкий производственный модуль (ГПМ)—единица техгюлогического оборудования с ЧПУ для производства изделий произвольной номенклатуры, автономно функционирующая, автОхМатическн выполняющая все функции, связанные с их изготовлением, и имеющая возможность встраивания в ГПС. В состав ГПМ кроме собственно станка с ЧПУ или многоцелевого станка, как правило, включаются накопители деталей, устройство загрузки-выгрузки в виде промышленного робота (ПР) или манипулятора, устройства для смены оснастки и инструмента, автоматического контроля обработанной детали, а также диагностирования состояний станка и инструмента. [c.275]

Первый промышленный робот (ПР) был создан в 1962 г. фирмой Unimation. Это была механическая рука с программным управлением. Поскольку номенклатура изделий часто меняется, то ПР должны обеспечивать возможность переналадки на другие программы без изменения конструкции. В дальнейшем с развитием робототехники сходство манипуляторов с рукой человека стало утрачиваться, в структурные схемы стали вводиться различные виды кинематических пар, появилась возможность изменения длин звеньев и т. д. [c.194]

Примером самоходной тележки третьего типа может служить транспортная тележка с манипулятором типа МП-12Т. Она состоит нз подвижной грузовой платформы на четырехколесиом шасси, промышленного робота и бортовой микроЭВМ типа Электроника-60 . Трасса движения выполнена в виде световода из белой полосы. Специальные фотоэлектрические датчики следят за полосой. В передней части подвижной платформы, устанавливается устройство, обеспечивающее безопасность движения, справа на борту платформы располагаются датчики распознавания объекта и коррекции. [c.219]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...