Роботы промышленные — Захват

Роботы промышленные — Захват ные устройства 5.341, 342 Информационные системы 5.335-337 Ч. Классификация 5.336, 337 - Основные компоновки 5.338, 339 е= Подготовка производства к применению 5.376—379 и Показатели и элементы конструкции 5.338—340 Понятие 5.334 [c.648]

Роботы промышленные - Захваты 318, 319 -Применение в сборочных процессах 314 - 322 [c.493]

Область возможных положений центра захвата называется рабочим пространством (объемом) манипулятора или промышленного робота. Форма рабоче- го пространства, а также о характер операций, выполняемых манипулятором, в значительной степени зависят от структуры его кинематической цепи. [c.169]

Одной из вал<ных характеристик геометрических свойств манипулятора является его маневренность число степеней свободы при неподвижном захвате. Манипулятор, изображенный на рис. 5.6, имеет маневренность, равную единице (т=1). Для оценки геометрических и кинематических свойств манипуляторов и промышленных роботов вводятся такие показатели, как угол и коэффициент сервиса, зона обслуживания. [c.169]

Сгруппируйте детали для механической обработки для установления возможности применения ГПС и РТК, обеспечив при этом дифференциацию операции для обслуживания промышленным роботом (ПР), а также осуществления принципов подачи заготовок для захвата их ориентации и позиционирования, обеспечения всех блокировок, гарантирующих от возможных сбоев в работе РТК. [c.289]

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается плавающими губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение. [c.122]

Приводы промышленных роботов. Наибольшее распространение имеют гидравлические приводы и несколько меньшее — пневматические. Электромеханический привод сейчас применяется реже других, но в будущем его роль будет возрастать с появлением специальных электродвигателей, которые не будут требовать редукторов, будут иметь малый момент инерции и повышенную нагрузочную способность. Применяются электроприводы как непрерывного, так и дискретного действия (шаговые двигатели). К достоинствам электропривода по сравнению с пневмо- и гидроприводом можно отнести отсутствие трубопроводов, легкость монтажа и наладки, простоту эксплуатации. В последнее время появились унифицированные электромеханические модули (блоки) для отдельных видов движения (подъем, поворот и т. п.). Из этих модулей можно составлять исполнительные устройства роботов при различных сочетаниях требуемых перемещений захвата. Разработка и выпуск унифицированных модулей, наряду с улучшением качества специальных электродвигателей, будет способствовать распространению электропривода в промышленных роботах. [c.269]

Пневматический привод применяется обычно в промышленных роботах небольшой грузоподъемности. Основные его достоинства — простота управления, если только требуется переместить захват из одной точки пространства в другую, низкая стоимость и сравнительно большой срок службы. Выполняется пневмопривод [c.269]

Роботизированный технологический комплекс (РТК) состоит из станка с ЧПУ, промышленного робота и тактового стола. Тактовый СТОЛ предназначен для хранения запаса заготовок и подачи их в зону захвата промышленного робота. [c.81]

К приводам и системам управления промышленных роботов предъявляют ряд специфических требований, поскольку их работа несколько отлична от работы станка. При обслуживании станка захват робота должен перемещать значительную массу по сложной траектории от транспортера или распределителя до зажимного устройства стайка. Этот перенос должен занимать минимальное время с точной фиксацией конечного положения, которое обусловливается конструкцией зажима АТК- Такие условия работы предъявляют повышенные требования к статическим и динамическим характеристикам привода. [c.160]

Анализ условий работы промышленного робота позволяет сформулировать требования к приводу. Привод должен обеспечивать грузоподъемность 50—100 кг. При этом захват с деталью должен иметь скорость в рабочей зоне 0,5—1,0 м/с. Силовое воздействие со стороны переносимых масс на исполнительный орган привода [c.160]

Перегружатели, как правило, имеют узлы захвата, а также узлы горизонтальных и вертикальных перемещений детали. По конструкции они приближаются к промышленным роботам, но [c.110]

Исследование проводилось с учетом методик, аналогичным изложенным в работах [5, 24, 75], при использовании описанной выше механической модели конструкции промышленного робота РПМ-25. Перемещение в вертикальной и горизонтальной плоскостях под действием статической переменной нагрузки на захвате измерялось для различных положений манипулятора, которые показаны на рис. 6.4. Вес груза F изменялся от О до 300 Н, Смещения схвата измерялись с помощью индикаторной головки с точностью до 0,01 мм. Различные варианты размещения индикатора также показаны на рис. 6.4. [c.87]

Захватное устройство (захват) промышленного робота предназначено для захватывания предмета обработки и удержания его в процессе перемещения. Вид захвата определяется формой, размером, массой и свойствами захватываемого предмета обработки, а также специфическими требованиями технологического процесса. [c.503]

Промышленные роботы обычно комплектуют набором типовых захватных устройств. Часто при переходе на обработку другой детали меняют не сам захват, а его сменные рабочие элементы (призмы, губки и т. д.). [c.503]

Для отбора и укладки протекторов на полки книжек-тележек можно использовать промышленный робот с захватом в виде вакуум-присосок. На заводах США промышленные роботы отбирают и укладывают протекторы на полки книжек-тележек (производительность 600 протекторов в 1 ч, точность позиционирования + 1,2 мм) [26]. [c.227]

На рис. 1 представлена схема, характерная для большинства промышленных роботов. Робот состоит из исполнительной части (ИЧ), системы датчиков положения звеньев (ЦП) и вычислительной машины (ВМ), включающей в себя запоминающее устройство (ЗУ), управляющее устройство (УУ) и преобразователи аналог—код (АК) VL код—аналог (КЛ), Исполнительная часть робота состоит из манипулятора (руки с захватами) и системы сервоприводов (для неподвижных роботов). У подвижных роботов в исполнительную часть входит также механизм перемещения самого робота. [c.429]

Особое внимание должно быть уделено методам обеспечения точности установки заготовок. Приводятся схемы выбранной оснастки и схемы базирования и установки заготовок на каждой из операций технологического процесса с указанием поверхностей для ее захвата и транспортирования средствами автоматического манипулирования (транспортных баз) и перечень мероприятий, обеспечивающих точность автоматической установки. При использовании приспособлений-спутников выбирается способ их базирования и закрепления на станке. В зависимости от конструктивных особенностей обрабатываемых заготовок, схем их установки для обработки, вида оснастки выбираются устройства загрузки оборудования устройства автоматической смены палет, модели промышленных роботов, автооператоры и т. п. (с обоснованием выбора). [c.153]

Блочно-модульный комплекс включает следующие основные элементы механизмы и приводы перемещения, датчики положения и состояния объектов сборки, средства связи с оператором и объектами, захваты, средства блокировки и диагностики, системы программного управления и другие устройства. Под модулем понимают функционально законченное звено робота. Блочно-модульный принцип построения роботов является основой ускорения и удешевления их конструирования, производства, эксплуатации и ремонта. Развитие этого принципа будет способствовать расширению семейства сборочных роботов в промышленности. [c.753]

К общим требованиям относятся обоснованный выбор материала детали и увязка требований качества поверхностного слоя (шероховатости поверхности, упрочнения, остаточных напряжений в поверхностном слое и т. д.) с маркой материала детали обеспечение достаточной жесткости конструкции наличие или создание искусственных технологических баз, используемых при обработке и захвате заготовки промышленным роботом сокращение до минимального числа установов заготовки при обработке наличие элементов, удобных для закрепления заготовки в приспособлении, причем зажимные элементы должны обеспечивать доступ для обработки всех поверхностей детали и высокую жесткость системы заготовка -приспособление возможность обработки максимального числа поверхностей с одного уста-нова с использованием в основном консольно [c.753]

На рис. 244 приведена кинематическая схема промышленного робота УМ-1 первого поколения. От гидроцилиндров 1—3 осуществляется перемещение руки 4 с кистью 5 и захватом 6 в горизонтальном и вертикальном направлениях, а также поворот их вместе с колонкой 7. Деталь в пространстве ориентируется при повороте кисти вокруг двух осей продольной оси руки и оси, перпендикулярной последней. [c.420]

В подобных схемах роботов последовательные положения (траектория движения) при переносе деталей программируются, а движения ориентации деталей и движение захвата производятся от упора до упора. Грузоподъемность робота до 40 кг. В качестве захватов промышленных роботов применяют клещи, электромагнитные захваты, вакуумные захваты с созданием разрежения насосом и без насоса при помощи резиновых присосов [2 8]. [c.420]

В настоящее время существует много разновидностей промышленных роботов как в СССР, так и за рубежом. Манипуляционные устройства этих роботов имеют от трех до девяти степеней подвижности, с различными конструкциями захватов и инструментов [c.330]

Промышленные роботы рекомендуется использовать для обработки деталей на цикловых станках-полуавтоматах, станках--полуавтоматах с ЧПУ и автоматической сменой инструмента, на специальных и агрегатных станках. Применение промышленных роботов будет эффективным тогда, когда будут применены вспомогательное оборудование и оснастка (магазины, накопители, специальная тара, захваты и др.). Желательно, чтобы на позицию загрузки заготовка приходила ориентированной соответственно ее положению на станке для выполнения первой операции механической обработки. При планировке участка необходимо прежде всего предусмотреть все мероприятия по безопасности труда (ограждение, сигнализацию и др.). [c.165]

К общим механизмам, применяемым в питателях, можно отнести приводы, передаточные механизмы для передачи движения от привода к рабочему органу шиберу, револьверному диску через механизм периодического движения, грейферным линейкам и захвату промышленного робота или манипулятора и механизмы блокировки, а также конструктивные элементы для загрузки питателя, фиксации и удаления ПО. [c.58]

Промышленный робот (рис. 19, в) используют вместо человека для выполнения однообразных и утомительных погрузочно-разгрузочных работ технологического процесса массового производства. Робот состоит из корпуса, устройств управления и передвижения 1 с манипулятором 2 для захвата и перестановки груза. [c.11]

Рабочая зона промышленного робота — часть рабочего объема, необходимая для выполнения рабочих операций. Эту зону характеризуют расположением захвата по отношению к объекту. [c.121]

В цехах горячей штамповки работают комплексные автоматические линии, ка которых все этапы изготовления поковки автоматизированы (например, автоматические линии по изготовлению поковок клапанов автомобиля, поди ипниковых колец, зубчатых колес с накатанными зубьями и т. п.). В том числе используют роботизированные технологические комплексы, в которых захват, перемещение в пространстве и укладку заготовок в штампы осуществляют промышленные роботы. [c.97]

Для захвата детали механическая рука промышленного робота (ПР) Версатран (рис. 2.8) перемещается так, что отдельные звенья ее поворачиваются на углы ф2г = ф4з = фб4 = 45°. Координаты точки F охвата 5 в системах координат ХоУо2а и соответственно равны Хо = г/о = 2о= ЮОО мм, Хъ — Уъ = гъ — 100 мм. Звено 2 имеет длину /2 = 300 мм. Определить длину звена 4 (4), а также перемещения звеньев 1 (/х) и 3 (/з). [c.29]

Объекты, захватываемые промышленными роботами, отличаются по форме, массе, прочности и шероховатости поверхности. В связи с этим захватные устройства современных роботов весьма разнообразны как по конструкции, так и по принципу действия. Рассмотрим некоторые схемы механических схватов, предназначенных для захвата, удержания и отпуска предметов с помощью специальных механизмов. На рис. 7.1, а показана кинематическая схема схвата промышленного робота с рычажно-кулисньни приводом, в котором при относительном поступательном движении обоймы 1 по штоку 2 поводки 3 и 4 вращают рычаги 5 и 6 с губками 7 и 8 относительно точек А и В. При этом изменяется рас- [c.121]

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелеиииеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих. [c.269]

Промышленные роботы второго поколения — это очувствлен-ные роботы. Очувствление, т. е. получение данных о внутреннем состоянии робота (положения и скорости звеньев) и о состоянии внешней среды, используется для адаптивного управления или же для выполнения отдельных операций, которые не могут быть реализованы программным управлением (например, захват произвольно расположенных предметов движение по контурам, нанесенным на внешних предметах). Роботы второго поколения допускают супер-визорное управление, т. е. управление попеременно оператором и автоматической системой, действующей по указания м оператора. Эти роботы существуют пока только в виде немногих опытных образцов. [c.271]

Промышленные роботы строятся для выполнения двух основных видов работ а) технологических процессов (сварки, окраски, сборки и др.), когда захваты роботов манипулируют главным образом технологическими инструментами (сварочными электродами, краскопультами, сборочными инструментами) такие роботы являются технологическими машинами или их составными частями б) вспомогательных процессов (загрузки и съема деталей, их транспортирования между агрегатами и т. д.), когда захваты роботов манипулируют штучными изделиями эти роботы могут обслуживать технологическое оборудование самого различного технологического назначения, они обычно автономны и невстраиваемы. По своей структуре роботы универсальны, т. е. имеют комплекты функциональных элементов, позволяющие реализовать [c.15]

Загрузку валов заготовок на станки МП402 и МП403 и выгрузку с них обработанных валов производят специализированными средними промышленными роботами 5 и 7 (рис. 40), имеющими манипуляторы с двумя захватными устройствами. Манипулятор 5 захватным устройством снимает с позиции, которой заканчивается автоматическая линия 3, вал-заготовку и, в зависимости от поступившего сигнала, транспортирует ее к правому или левому автомату 4. Здесь разгружающее устройство манипулятора снимает обработанный вал со станка и поднимает его, затем каретка манипулятора перемещается по траверсе так, что ее загрузочное устройство с валом-заготовкой совмещается с рабочей зоной автомата 4. Загрузочное устройство опускает заготовку на линию центров станка заготовка фиксируется базирующим приспособлением захват устройства разжимается и поднимается. Верхнее положение устрой- [c.84]

На основании проведенных исследований выяснено, что жесткость l (см. рис. 1 в статье А. Н. Ананьева, Е. Г. Ананьевой, И. Н. Статникова Разработка и идентификация математической модели промышленного робота с электрогидравлическим приводом ) гораздо сильнее влияет на точность позиционирования, чем жесткость С . Малые величины приводят к увеличению времени разгона, торможения, а также способствуют возникновению колебаний большой амплитуды. При больших значениях i колебания захвата отсутствуют и происходит плавное подтягивание руки к точке позиционирования. Максимальные величины ускорений при разгоне и торможении практически не зависят от С . Значения коэффициента Яд в зависимости от приведены ниже ( i — исходное значение жесткости j) [c.59]

К складским ПР относятся роботы-штабе-леры — напольные рельсовые машины. Штабе-леры с программным управлением нашли широкое применение и серийно выпускаются промышленностью. Техническая характеристика их приведена в табл. 19. Схема робота-шта-белера РШ-500 показана на рис. 24. Роботы-штабелеры имеют следующие программируемые перемещения горизонтальное по рельсовым направляющим вертикальное каретки горизонтальное выдвижение захвата. Ро-бот-штабелер позволяет накапливать заготовки и материалы в ячейках типа этажерки, занимающих относительно малую площадь, осуществлять выдачу заготовок и материалов в стандартной таре или поддонах на приемно-выдающие устройства складов. На рис. 25 приведены типовые схемы компоновки автоматизированных складов. [c.530]

Комплекс критериев технологичности детали, обрабатываемой на станках с ЧПУ и в ГПС, условно можно разделить на две группы. Первая группа критериев определяет общие требования к детали во вторую группу входят критерии технологичности, относящиеся к обрабатываемой поверхности. К общим требованиям относятся обоснованный выбор материала детали и увязка требований качества поверхностного слоя (щероховатости поверхности, упрочнения, остаточных напряжений в поверхностном слое и т. д.) с маркой материала детали обеспечение достаточной жесткости конструкции наличие или создание искусственных технологических баз, используемых при обработке и захвате заготовки промышленным роботом сокращение до минимального числа установов заготовки при обработке наличие элементов, удобных для закрепления заготовки в приспособлении, причем зажимные элементы должны обеспечивать доступ для обработки всех поверхностей детали и высокую жесткость системы заготовка — приспособление возможность обработки максимального числа поверхностей с одного установа с использованием в основном кон-сольно закрепленного инструмента отсут- [c.542]

Для переноса и перекладки резиновых деталей может быть использован промышленный робот типа робота фирмы Мотода электронике (Япония). Робот универсальный, имеет шесть степеней свободы и работает в сферической системе координат. Его захваты также выполнены в виде пневмоприсосок. [c.227]

Основной механизм манипулятора промышленного робота (ПР) представляет собой в общем случае пространственный механизм с нескольким степенями свободы, содержащий разомкнутые и замкнутые кинематические цели. Последние образуются в частности звеньями механизмов приводных устройств, передвижения, захвата и друпсс, необходимых для выполнения технологических операций. Поэтому кинематическую цепь манипулятора можно уравновесить статически только методом нуль-векторов. Эта задача решается или точно, или приближенно в зависимости от того, является ли кинематическая цепь манипулятора шарнирной или рычажной. В некоторых конструкциях ПР манипулятор содержит не только открытые, но и замкнутые кинематические цепи. В последнем случае, уравновешивание манипулятора должно проводит- [c.511]

Захваты питателей (автооператоров) (см. раздел Промышленные роботы ) делятся по способу захватывания на незажимные и зажимные, по действию захвата, — на неприводные и приводные, по захватываемой поверхности — на наружные и внутренние, по роду привода — на механические, вакуумные, магнитные и электромагнитные. [c.320]

Промышленные роботы, работающие в сложной полярной системе координат. Промышленный робот ЦРВ-50 предназначен для обслуживания группы до восьми металлорежущих станков в номенклатуре 22 моделей. Конструктивнокинематическая схема манипулятора (рис. 9) обеспечивает обслуживание оборудования при линейном или линейно-параллельном его расположении. Перемещения по трем координатам, движение каретки 1 по монорельсу, повороты руки в шарнирах 2 и 3 программируются и осуществляются шаговыми электродвигателями с гидроусилителями (ШД1, ШД2 и ШДЗ) ч рез механические передачи. Ротация захвата и движение зажима осуществляются гидроцилиндрами Ц1 и Ц2 по командам цикловой автоматики. В качестве систем ЧПУ могут быть применены [c.363]

В состав комплекса входит механизм контроля АКК 63 ПР-31-001, ограждения АКК 63 ПР-71-001, АКК 63 ПР-72-001, промышленный робот ПРЦ 1, пресс однокривошипный открытый двухстоечный простого действия КД 2128, магазинное устройство МУПР 1, захват вакуумный ПРЦ 1-62-001, захват электромагнитный ПРЦ-1-64-001, датчики внешней информации ПБ 919-00-001, электронный блок ПБ 919-00-001. [c.349]

Наряду с комплексами с применением подач для штамповки деталей из ленточного материала применяются комплексы оборудования для штамповки заготовок. Сальским заводом КПО изготовляется комплекс модели АККД2124, в состав которого входит пресс КД2124, промышленный робот РПД-1,25 и шиберный питатель ПШ1. Комплекс обеспечивает автоматическую подачу заготовок в штамп и удаление деталей после штамповки. Наибольшая масса заготовок 0,63 кг диаметр круглых заготовок 36—90 мм производительность — до 720 деталей в час. Наладка комплекса, кроме обычных работ по установке и отладке штампа, заключается в установке захватов рук робота, соответствующих размеру заготовки и детали после штамповки, и наборе на штекерной панели системы программного управления соответствующей программы работы комплекса. Число одновременно управляемых координат — 3. [c.111]

Применение промышленных роботов предъявляет ряд требований к конструкции деталей станков и вспомогательному оборудованию, а также к планировке участка. Так, например, рекомендуется автоматизировать с помощью промышленных роботов загрузку деталей простейидих типов, имеющих поверхности для базирования и захвата масса детали не должна превышать 500 кг. Существуюпще конструкции универсальных станков, как правило, мало приспособлены к обслуживанию их роботами. [c.165]

Промышленный робот Бриг-1 ОБ применяется для загрузки и разгрузки полуавтоматических дефектовочных стендов деталями массой до 10 кг (полуавтомат для контроля распределительных валов мод. 4236 ОКБ Мин-стапкопрома, полуавтоматы контроля шатуна мод. Д18 и Д19 НПО Прибор и пр.). Необходимое вспомогательное оборудование и оснастка накопители поступающих на дефекта-цию деталей с устройствами принудительной ориентации детали на позиции захвата, сменные захватные устройства, тара, устройства блокировки, защитное ограждение. [c.99]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...