Промышленные роботы и их структура

Область возможных положений центра захвата называется рабочим пространством (объемом) манипулятора или промышленного робота. Форма рабоче- го пространства, а также о характер операций, выполняемых манипулятором, в значительной степени зависят от структуры его кинематической цепи. [c.169]

Современные системы, автоматизирующие процессы производства, объединяют технологические машины и аппараты, транспортные, информационные машины и промышленные роботы. Вследствие общности структур, принципов действия и конструктивных элементов этих технологических комплексов задачи их синтеза имеют межотраслевой характер. [c.457]

Поэтому при построении математической модели механической системы ПР целесообразно на основании экспериментальной информации о формах колебаний конструкции выбрать структуру системы дифференциальных уравнений, а значения параметров системы определить в соответствии с данными о значениях собственных частот. Методику составления математической модели механической системы промышленного робота рассмотрим на примере робота-манипулятора со складывающейся рукой, имеющего позиционную аналоговую систему управления с гидравлическим сервоприводом. [c.61]

Зависимость структуры роботизированной линии от параметров промышленного робота [c.257]

Создание промышленного робота-сложная инженерная и научная задача, связанная с необходимостью оптимизации выбора структуры робота, основных его технических характеристик, а также сопряжение робота с обслуживаемым им оборудованием (по размерам и кинематике, по грузоподъемности и точности, по динамическим характеристикам и информационным связям). [c.95]

Любая создаваемая интегрированная производственная система должна отвечать определенным технологическим требованиям, предъявляемым фирмой-заказчиком. Поэтому структура таких систем довольно разнообразна. Например, во многих существующих интегрированных производственных системах отсутствуют роботы. Использование промышленных роботов в качестве элементов таких систем началось сравнительно недавно. [c.479]

В учебнике изложена сущность действия электронных автоматических устройств, приведены сведения о структуре, видах и применении на производстве промышленных роботов, дана схема действия станка с числовым программным управлением и разбором нескольких кадров программного управления, а также о применении в технологии производства и управления гибких автоматизированных устройств. [c.7]

ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ И ИХ СТРУКТУРА [c.198]

РТК на базе промышленного робота ПР5, структура которого представлена на рис. 4, можно представить как элемент системы массового обслуживания одноканального типа, имитирующий работу РТК. Работа РТК, представленного на рис. 4, состоит из следующих операций приём роботом заготовок, поступающих по конвейеру (из бункера) установка заготовки на технологическое оборудование (позицию сборки) обработка заготовки (сборка изделия) съём готовой детали со станка (съём изделия с позиции сборки) укладка детали (изделия) на позицию накопления деталей (изделий). [c.31]

В первой главе книги рассмотрены основные варианты и особенности кинематических структур промышленных роботов для ма- [c.7]

Глава СТРУКТУРА ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ [c.12]

Промышленные роботы первой структурной группы (см. гл. 1) в основном используются для операций, при которых система координат пространства совпадает с кинематической структурой робота. Это позволяет организовать позиционное управление [39]. Если манипулятор — многозвенный с шарнирным соединением звеньев, движения робота производятся в сложной пространственной системе [c.114]

На основе обобщения опыта по проектированию и эксплуатации промышленных роботов в нашей стране и за рубежом в книге дана классификация, анализ структуры и рассмотрены конструкции и системы автоматического управления промышленных роботов, дана область их применения. При написании книги автор базировался на достижениях промышленности, трудах советских ученых и личном опыте исследований и конструирования средств автоматической загрузки штучных заготовок. [c.4]

Промышленные роботы по своей конструкции и структуре весьма разнообразны. Они состоят из большого числа функциональных механизмов с пространственной компоновкой. [c.244]

Следовательно, кинематическую структуру промышленных роботов с одной рукой и одним захватом можно оценить следуюш,ий структурной формулой [c.250]

В процессе работы кривошипно-ползунного механизма насоса его структурная схема все время остается неизменной. В механизмах манипуляторов в процессе работы структурная схема механизма может изменяться. Так, если промышленный робот выполняет сборочные операции, например вставляет цилиндрическую деталь в отверстие, то при транспортировке детали его манипулятор является механизмом с открытой, или разомкнутой, кинематической цепью. В тот момент, когда деталь вставлена в отверстие, кинематическая цепь замыкается, структура механизма изменяется, подвижность уменьшается на число связей во вновь образованной кинематической паре деталь-стойка. [c.10]

Структура описанного в общих чертах универсального промышленного робота относится к ряду его моделей, различающихся своими принципиальными возможностями или конструкцией. Эти различия определяются конфигурацией механизма, типом приводов и свойствами системы управления. [c.16]

Таким образом, выбор системы координат является компромиссом между различными требованиями, предъявляемыми к промышленному роботу, и в каждом частном случае решается по-разному. В практике нашли применение все четыре рассмотренные кинематические структуры. [c.20]

Как правило, ЗУ промышленного робота используется для хранения нескольких подпрограмм, выбираемых автоматически в процессе работы. Такая структура памяти хорошо реализуется во всех рассмотренных выше типах ЗУ, за исключением накопителя на магнитной ленте. Перемотка ленты до участка, где записана нужная подпрограмма, может служить причиной задержки действий робота необходимо очень быстрое движение ленты в обоих направлениях, приводящее, однако, к быстрому износу ленты и лентопротяжного механизма. В то же время емкость прочих типов ЗУ лимитирована и при перепрограммировании на другую задачу предыдущая программа теряется. Поэтому запоминающее устройство промышленного робота иногда выполняют комбинированным, сочетая, например, твердотельную память с ЗУ на магнитной ленте [106]. Твердотельная память используется для оперативных рабочих программ, магнитная лента — для сохраняющихся. [c.41]

Располагая вокруг робота ряд позиций с разнотипным оборудованием для последовательной обработки детали, получаем роботизированную технологическую ячейку. Круговая компоновка ячейки позволяет разместить до пяти позиций, включая входной и выходной магазины. Несколько круговых ячеек можно объединить в линию поточного производства. В свою очередь эти линии можно объединить в полностью автоматизированный участок с исключительно гибкой структурой. Наконец, промышленный робот моншо сделать мобильным, передвигая его по рельсам, проложенным по полу или над оборудованием. Обслуживание обору- [c.61]

В заключение следует сказать, что задача создания промышленных роботов для рассмотренных видов сварки находится в различных фазах и степени готовности. На первом этапе была решена задача создания промышленного робота для точечной контактной и дуговой сварки. Промышленный робот для дуговой сварки по своей организации и структуре системы управления относится к более сложным устройствам, полное решение этой задачи ожидается в ближайшие годы. Создание роботов для автоматизации ЭЛС отнесено на ближайшую перспективу. [c.94]

Рассмотрим структуру специализированных модулей, входящих в автоматизированную систему управления линией промышленных роботов. [c.201]

Структура математического обеспечения системы группового управления линией. Математическое обеспечение автоматизированной СГУ линией промышленных роботов для контактной точечной сварки узлов автомобилей разработано на основе принципа модульного программирования [12] и состоит из управляющей программы-диспетчера и совокупности специализированных программ, работающих под контролем диспетчера. Такой принцип построения математического обеспечения позволяет в процессе работы совершенствовать программы с учетом опыта эксплуатации СГУ, а также добавлять программы при возникновении новых задач. Диспетчер организует вычислительный процесс, замкнутый на технологический объект (линию роботов) и протекающий в pea ль-пом масштабе времени. Величина кванта времени равна 20 мсек и синхронизирована частотой питающей сети, что определяется спецификой технологического процесса. [c.205]

Структура и технологические циклы работы ГПС. Основу гибкой производственной системы по производству валов (рис. 16.2) составляют металлорежуш,ие станки с ЧПУ и промышленные роботы (ПР), серийно выпускаемые Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР. ГПС оснащена необходимыми вспомогательными устройствами, в том числе специальным механизированным столом-накопителем заготовок, меж-станочными накопителями и ложементами — устройствами ожидания для заготовок и полуфабрикатов, стружко-уборочным конвейером, а также системой фотоэлементной защиты зоны работы [c.255]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

Определить структуру механизмов манипуляторов, представленных на рис. 1.26, а, б, и кинематических цепей рук промышленных роботов Юнимейт (рис. 1.27), Версатран (рис. 1.28) и Маскот (рис. 1.29). [c.19]

В третьей части рассматриваются структура машин-автоматов, построение циклограмм и тактограмм основы логического синтеза управления машинами-автоматами и механические системы промышленных роботов. [c.2]

Промышленные роботы. Манипуляторы с автоматическим управлением могут использоваться не только для работы во вредных условиях, но и для механизации- однообразных и утомительных работ на быстродействующих конвейерах, операциях по перестановке деталей, упаковке изделяй и т. д. В этих случаях манипуляторы с автоматическим управлением называют промышленными роботами. Они отличаются от обычных ма-шип-автотатов применением- меха-№иэмов, образованных из незамкнутых кинематических цепей, возможностью быстрой переналадки на выполнение другой программы и широким диапазоном различных пространственных движений рабочих органов. Имея в виду, что структура промышленных роботов принципиально не отличается от структуры манипуляторов с авто матическим управлением, в дальнейшем будем рассматривать только манипуляторы. [c.551]

Аналогичный принцип был использован при создании РТК НК качества резины, состоящего из радиоволнового дефектоскопа СН-ЗОАФ и промышленного робота ПР4-2. Преобразователь дефектоскопа, установленный в рабочем органе робота, совершает продольное возвратно-поступательное перемещение, перекрывая расстояние 200 мм. Полоса резины перемещается на конвейере поперечно движению преобразователя. Бесконтактность метода измерения и возможность выявления неоднородностей структуры материала площадью около 100 мм при максимальной производительности дают большие преимущества подобным РТК НК в автоматизированных производствах химической промышленности. [c.347]

Промышленные роботы строятся для выполнения двух основных видов работ а) технологических процессов (сварки, окраски, сборки и др.), когда захваты роботов манипулируют главным образом технологическими инструментами (сварочными электродами, краскопультами, сборочными инструментами) такие роботы являются технологическими машинами или их составными частями б) вспомогательных процессов (загрузки и съема деталей, их транспортирования между агрегатами и т. д.), когда захваты роботов манипулируют штучными изделиями эти роботы могут обслуживать технологическое оборудование самого различного технологического назначения, они обычно автономны и невстраиваемы. По своей структуре роботы универсальны, т. е. имеют комплекты функциональных элементов, позволяющие реализовать [c.15]

Пейсах Э. Е. Метод кинематического анализа манипуляторов произвольной структуры и программа Robot-1.— В кн. Промышленные роботы, № 1. Л,, Машиностроение , 1977. [c.146]

К технологическим факторам, учитываемым при создании РТК, относятся вьябор вида заготовок, технологического оборудования, технологической оснастки (приспособлений, инструмента) определение структуры времени технологических операций и процессов, функций рабочих в обычном и роботизированном производствах. Выявляются следующие характеристики заготовок масса, вид заготовки (прокат, штамповка, отливка и т. д.), материал, точность заготовок, конфигурация, габаритные размеры изменение массы заготорки от одной операции к другой. Эти данные позволяют оценить возможность применения той или иной модели робота по грузоподъемности, точности позиционирования, точности установки заготовок на станок, определить размерные параметры рабочей зоны, тип системы управления промышленным роботом. При этом разрабатывают требования к изменению конструкции детали, наиболее удовлетворяющие условиям подачи, накопления и вывода детали из РТК. [c.510]

Применительно к промышленному роботу, автоматически реализующему заданный программой цикл движения (здесь не рассматриваются вопросы анализа так называемых очувствленных роботов), могут быть эффективно применены традиционные методы динамического анализа, развитые в общей теории машин и механизмов с учетом высокой размерности и специфической структуры системы. [c.55]

Постановка задачи. Рассмотрим оптимизацию структуры ТТС роботизированной системы на базе машины лнтья под давлением с горячей камерой прессования [50]. Маршрутный технологический процесс (рис. 7.6) роботизированной системы включает плавку цинковых сплавов в плавильной печи ПП, изготовление отливок на машине М, удаление отливок из пресс-формы с помощью промышленного робота ПР, охлаждение отлнвок в баке с водой У О (устройство охлаждения), обрезку литников на прессе П и удаление заусенцев в галтовочном барабане ГБ. Роботизированная система (P ), построенная с использованием нескольких технологических процессов, представляет роботизированную линию (РЛ). Несколько роботйзнроваиных лнннй образуют участок или цех литья под давлением. [c.253]

В перспективе просматривается тенденция создания робототехнических модулей загрузки (РТМЗ) штучных ПО, которвге в свою структуру включают бункерную систему автоматической загрузки с ориентированием ПО в БЗУ или кассетную САЗ и промышленный робот (ПР). [c.16]

Книга посвящена последним достижениям в области гидро- и пнев-моприюдов промышленных роботов и автоматических манипуляторов, полученным в результате применения новых технологий, материале и средств управления. Рассмотрены перспективные схемы и технические рещения приводов, методы выбора рациональных структур и оптимальных параметров. Приведены справочные данные и примеры, иллюстрирующие применение рассмотренных методов. [c.79]

Адаптивные роботы оснащаются устройствами, которые могут выполнять функции, свойственные человеку (осязания, слуха, зрения и т. п.). Структура робота с элементами искусственного интеллекта, предназначенного для реализации процесса автоматической сборки, рассчитана на выполнение следующих основных функций , анализа окружающей среды и распознавания местоположения и пространственной ориентации компонентов сборки, выработки по следовательности действий для осуществления сборки с учетом заданной команды и взаимного расположения компонентов. Такая система, имитирующая функции глаза, руки и мозга человека, анализирует с помощью визуального устройства очувствления структуру сб(юки и необходимые компоненты и определяет процедуру сборки. Поэтому робот такого типа можно представить как композицию из трех подсистем зрительного восприятия, принятия решения ( мозг ), управления манипулятором. Промышленные роботы, снабженные органами искусственного зрения, уже становятся стандартной продукцией ряда ведущих отраслей промышленности как у нас в стране, так и за рубежом. Так, в Японии и США созданы сборочные ПР, способные выбрать нужную деталь среди множества других и поместить ее в соответствующее место, т. е. выполнить операцию совмещения элементов. [c.237]

Уже в отношении простейших робототехнических систем, а именно программных промышленных роботов, можно утверждать, что в основе их организации лежат элементы иерархии. Действительно, в качестве нижнего уровня иерархии можно выделить уровень привода, обеспечивающий адекватную отработку управляющих сигналов, которые поступают к нему от вышестоящего уровня. Уровень привода является самостоятельной законченной подсистемой, которая гарантирует вышестоящему уровню исполнение генерируемых им команд. Следующий уровень иэрархии служит для вычисления управляющих сигналов на основе данных, подготовленных ранее (на этапе обучения), и команд, которые вводит человек-оператор. Этот уровень занят выборкой описателей требуемых точек позиционирования, их анализом и преобразованием, построением интерполирующего многочлена и, наконец, передачей соотгетст-вующих данных для исполнения нижестоящему уровню привода. Реализация такой простейшей двухуровневой структуры (уровень привода и уровень вычисления управления, или, как его называют, тактический уровень) может быть самой разнообразной например, управляющая микроЭВМ либо микропроцессор для каждого сочленения исполнительного механизма могут выполнять функции вычисления управления, а также брать на себя частично функции регулятора привода, реализуя цифровую корреляцию. [c.122]

Автоматическое рациональное функционирование больших и сложных производственных систем невозможно обеспечить путем простого объединения ее отдельных, пусть даже высокоавтоматизированных компонент, таких, как промышленные роботы, обрабатывающие центры и т. п. Важнейшими предпосылками, обеспечивающими слаженную работу всех взаимосвязанных элементов автоматизированного производства, являются структурированная иерархическая система управления, объединенная соответствующим программным обеспечением, технологически адекватная база данных, системно и алгоритмически обусловленное решение вопросов снабжения сырьем и комплектующими материалами, автоматизация процессов контроля, испытаний и аттестации выпускаемых изделий и т. п. Принципиально необходимым условием создания роботизированных ГАП является автоматизация самого процесса получения достаточной информации от окружающей производственной среды и от самой системы, равно как и обработка этой информации для ее использования в управляющих структурах системы. [c.242]

Кинематическая структура манипулятора промышленного робота не связана требованиями антропоморфизма, как у широко известных дистанционно управляемых манипуляторов, отслеживающих положение руки оператора многозвенный рычажный механизм оказывается здесь малоцелесообразным. [c.17]

В разработке и промышленном использовании роботов как средств автоматизации процессов сварки целесообразно идти по пути совершенствования их функциональной структуры, начиная от наиболее простых. Поэтому на первом этапе следует разработать гамму специализированных промышленных роботов, оборудованных системами жесткого и адаптивного программирования, а затем универсальные сварочные роботы с устройствами очувствления и связи с управляюшими ЭВМ [53]. [c.185]

Другим принципом построения СГУ линий промышленных роботов является использование системного подхода. Основные части любой АСУ — аппаратное и программное обеспечение. Системный подход предполагает иерархическую структуру annapaTHi.ix средств и модульную структуру математического обеспечения. Основной задачей проектирования при таком подходе является задача рационального распределения функции между аппаратным и математическим обеспечением системы, а также между ее различными уровнями. [c.197]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...