Промышленные роботы степени подвижности

Применение метода преобразования координат для определения положения звеньев ниже проиллюстрировано на примере кинематической схемы промышленного робота (рис. 3.44). Четыре подвижных звена /, 2, 3. 4 образуют четыре одноподвижные пары, из которых три вращательные и одна поступательная. Число степеней свободы робота равно четырем lt = 6 — 5/j = 6 4 — 5 4 = 4. Поэтому должны быть заданы четыре обобщенные координаты относительные углы поворота звеньев (pin = i) ( m i = Vi(0 и относительное перемещение вдоль оси звена 3 S v>=q t) (рис. 3.44). [c.132]

Промышленный робот (ПР) рассматривается как универсальный автомат с большим числом (от 3 до 10) степеней подвижности, управляемый средствами программного управления. [c.225]

На одно из первых мест сейчас выходят новые виды и системы машин, способные выполнять широкий спектр задач, ранее решавшихся только самим человеком. Это промышленные роботы, манипуляторы, автооператоры и другие. В сельском хозяйстве такие системы, обладающие большим числом степеней подвижности, с автоном-йым или централизованным управлением должны в первую очередь заменять людей на тяжелых погрузочно-разгрузочных работах, на сортировке, штабелировании, укладке и обработке отдельных продуктов, а в дальнейшем и на более сложных специфических операциях. [c.156]

Основными параметрами промышленных роботов, определяющими их выбор, являются подвижность корпуса, грузоподъемность, количество степеней подвижности, точность позиционирования, быстродействие. [c.153]

Промышленный робот — это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и программного устройства управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Программированию в данном случае подвергается последовательность и (или) величины перемещений по степеням подвижности, и управляющие функции. [c.117]

В настоящее время существует много разновидностей промышленных роботов как в СССР, так и за рубежом. Манипуляционные устройства этих роботов имеют от трех до девяти степеней подвижности, с различными конструкциями захватов и инструментов [c.330]

Общая схема промышленного робота, оснащенного автономной системой цифрового программного управления или управляемого универсальной ЭВМ, показана на рис. 28.4. Промышленный робот обычно обладает 4—6 степенями подвижности, т. е. обеспечивает перемещение рабочего органа по 4—6 координатам. На схеме [c.614]

Руки промышленных роботов и автоматически действующих манипуляторов, обладающие большим числом степеней подвижности, могут совершать одну и ту же операцию, например перенос груза из одной точки в другую, множеством возможных способов ). [c.619]

Составными частями промышленных роботов являются исполнительное устройство, устройство управления и рабочий орган промышленного робота. Исполнительным устройством называется устройство робота, выполняющее все его двигательные функции. В состав исполнительного устройства промышленного робота входят манипулятор и устройство передвижения. Исполнительные устройства разработанных в последнее время промышленных роботов отличаются большим числом (до 6—8) степеней подвижности. Устройство управления — устройство робота, предназначенное для фор- [c.163]

На рис. 172 показан промышленный робот, который имеет шесть сте пеней подвижности, а на рис. 173 с пятью степенями подвижности. [c.165]

Современные промышленные роботы имеют до шести степеней подвижности, обеспечивают точность позиционирования от 0,1 до 1мм и максимальные скорости перемещений от 0,5 до 1,5 м/с. В зависимости от грузоподъемности применяются электропневматические ПР (при грузоподъемности до 10......20 кг), электромеханические [c.165]

Как известно, для определенности движения системы число двигателей должно соответствовать подвижности механизма. Поэтому каждая степень свободы робота обеспечивается индивидуальным приводом. Вначале двигатели промышленных роботов размещались так, что усилия к звеньям руки передавались зубчатыми механизмами. В современных конструкциях рабочие цилиндры гидро- или пневмоприводов размещаются на суставах руки. С применением волновых передач оказалось возможным усовершенствовать электропривод и размещать его также на сус-ставах руки манипулятора. [c.82]

Промышленный робот для сварки имеет не менее пяти степеней подвижности, из них не менее двух (ориентирующих систему управления) контурного типа, что обеспечивает возможность управления скоростью перемещения сварочной головки по заданной траектории и связь ПР с внешним оборудованием. [c.99]

Универсальный промышленный робот ПР-4 предназначен для автоматизации загрузки технологического оборудования в серийном и крупносерийном производстве. Конструктивно робот (рис. 8.9) состоит из основания 1, руки 2, механизма поворота 3 относительно горизонтальной оси, механизма наклона руки 4, механизма вертикального перемещения и поворота 5 и пульта управления, смонтированного на отдельной стойке. Робот оснащен пневматическими приводами руки и схвата и имеет пять степеней подвижности. Систем управления обеспечивает связь робота с обслуживаемым оборудованием и работу всего комплекса в автоматическом цикле, программа работы задается нэ коммутационной панели. [c.149]

К промышленным роботам с программным управлением относят роботы, управляющая программа которых обладает совокупностью следующих признаков а) содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением роботом функций согласно его назначению б) команды исполнительному устройству представляют собой заранее установленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности в) последовательность выполнения команд исполнительным устройством является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды. [c.389]

СТЗ, установленная на промышленный робот с позиционной системой управления, имеющий пять степеней подвижности, грузоподъемность 10 кг и возможность вращения, качения, сгиба и поворота рабочего органа, закрепленного на нем преобразователя или контролируемого изделия на расстояния до 1250 мм, представляет собой новый качественный уровень развития РТК НК. Подобные контрольно-измерительные роботы могут одновременно выполнять часть функций сборочных, покрасочных и других автоматизированных технических агрегатов. [c.598]

В модульных промышленных роботах каждая степень подвижности реализуется отдельными узлами (модулями). Каждый модуль содержит помимо исполнительного механизма распределительную и регулирующую аппаратуру, устройство контроля положений выходного эле- [c.122]

Современный промышленный робот для сварки может быть определен как манипуляционная система, оснащенная техническими средствами ведения сварочного процесса, с программным управлением координатами сварочного инструмента и изделия и параметрами сварочного режима. Сварочный робот состоит из собственно робота и пульта управления. Робот имеет подвижную руку с захватом. В захвате закрепляется инструмент (сварочная горелка). Большинство сварочных роботов имеют 3... 5 возможных движений в пространстве (степеней свободы). Комбинирование этих движений позволяет устанавливать сварочную горелку в любых положениях и перемещать ее в любых направлениях в пределах зоны действия робота. [c.452]

Описанное математическое обеспечение системы группового управления разработано для линии 18 промышленных роботов при 2 запасных, каждый из которых обладает 5 степенями подвижности. [c.210]

Универсальными промышленными роботами считаются такие, у которых основание неподвижно или имеет одну степень подвижности, рука — три степени подвижности, кисть — две-три степени подвижности. [c.226]

Промышленные роботы (ПР), применяемые в сва-ро ою.м производстве, обычно являются упнверсальпыми, пригодными для выполнения сборочны.х, сварочных, а также транспортных операции при изготовлении разнообразных конструк-ЦИ.Й. Их технологические возможности характеризуются следующими параметрами кинематическая схема, 1 рузоподъемность и число степеней подвижности форма и размеры рабочей зоны точность позиционирования характер привода и тип системы управления. [c.63]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

Приводы промышленных роботов могут быть электромеханическими, гидравлическими, пневматическими и комбинированными. Кроме того, промышленные роботы классифицируют по чисчу степеней подвижности, по виду применяемой системы координат и по способу программирования. [c.175]

Промышленный робот— автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнител1.ного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Перепрограммируемость—свойство промышленного робота заменять управляемую программу автоматически или при помощи человека-оцератора (ГОСТ 25686—85). [c.6]

Роботы nefmeo поколения (программные роботы) характеризуются жесткой программой действий и элементарной обратной связью. К ним обычно относятся промышленные роботы (ПР). В настоящее время эта система роботов наиболее разработана. ПР первого поколения делятся на универсальные, целевые ПР подъемно-транспортной группы, целевые роботы производственной группы. Кроме того, роботы распределяются на типоразмерные ряды, на ряды по максимальной производительности, по радиусу обслуживания, по числу степеней подвижности и т. д. [c.75]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

В роботах применяют гидравлические, пневматические и электромеханические приводы. Пневмопривод конструктивно прост, однако при его использовании требуемое перемещение инструмента (углы поворота, длина хода) задают только перестановкой упоров, т.е. по каждой степени подвижности имеются только два положения. Гидравлический привод компактен и позволяет управлять инструментом с большой точностью. Электропривод требует использования сложных безлюфтовых редукторов, но зато он проще в обслуживании и обеспечивает высокие быстродействие и точность. Этот тип привода используют, как правило, в сварочных роботах. Пневмопривод применяют в промышленных роботах для сборки деталей, при погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работах. [c.325]

Изделие выполняет все перемещения, необходимые для сварки, а сварочный инструмент закреплен неподвижно. В общем случае этот способ требует применения манипулятора изделия с пятью—шестью степенями подвижности, т. е. использования промышленного робота в качестве манипулятора изделия. Применение этого варианта ограничено грузоподъемностью современных роботов. Он применим при дуговой сварке достаточно жестких конструкций компактной формы, не требующих крепления в сложных и тяжелых сбо-рочно-сварочных приспособлениях. Сварка выполняется с помощью стационарно закрепленного сварочного аппарата. При этом один и тот же промышленный робот выполняет как загрузочно-разгрузочные операции, так и сварочные и вспомогательные перемещения. [c.121]

Автоматизация основной части машиностроительного производства оставляет человеку выполнение лишь несложных, но однообразных и утомительных вспомогательных ручных операций типа подать, закрепить, снять деталь и др. Промышленный робот — стационарная или передвижная автоматическая машина для выполнения двигательных и управляющих функций, аналогичных функциям человека, при перемещении предметов производства и технологической оснастки. В обще.м случае робот состоит из исполнительного устройства — манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления — автоматического, дистанционного или ручного. [c.197]

Промышленный робот (ПР) — автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. [c.389]

Манипулятор, имеющий несколько степеней подвижности, и перепрограммируемое устройство программного управления для выполнения в производственном процес-сс двкгатвльных и уиравлиющих функций составляют автоматическую машину, называемую промышленным роботом (ПР). [c.99]

Детали из однорядных кассет-магазинов можно подавать манипулятором, действующим от кулачка, число выступов которого равно числу деталей в ряду (рис. 2.2.5). При многорядных кассетах-магазинах с ячейками для деталей целесообразно их перемещать на очередной ряд (шаг) координатным столо.м. Тогда для выполнения такой работы можно использовать манипулятор для захвата и транспортирования деталей. Стоимость координатного стола и манипулятора меньше, чем стоимость промышленного робота, имеющего столько же степеней подвижности и повышенную точность перемещения по всем направлениям. Для транспортирования и установки кассет-магазинов высокая точность не нужна. Обычно для 80% деталей точность обеспечивается двух- и трехпалыми или призматическими захватными устройствами. Если же объект перемещается в пределах 2-3 мм, то захватное устройство целесообразно оснастить направляющими ловителями деталей (см. рис. 2.2.4). [c.138]

Для осуществления локальных движе-)1ий служит кисть промышленного робота. Ьолыиинство промышленных роботов --специализированные. Они работают в организованном пространстве, где рабочие плоскости строго упорядочены н лежат в горизонтальной и вертикальной плоскостях, В таких роботах для эффективного выполнения работы можно иметь малое чнс.ло степеней подвнжлости кистн или малое число локальных движений. Например, кисть может иметь лишь одно качательное движение для поддержания ориентации схвата горизонтально Пли, если есть необходимость переворачивания и (-делия, кисть может иметь две степени подвижности качение и ротацию. [c.223]

Для определения указанных параметров в состав информацион ной системы промышленного робота входят комплексы датчиков внутренней и внешней информации. Датчики внутренней информаций служат для выявления величин, характеризующих внутреннее состояние робота, т. е. для определения положения и скорости двй жения звеньев манипулятора, а также усилий в его звеньях. С помощью этих датчиков осуществляются обратные связи и реализуются Корректирующие воздействия в системе управления роботом с целью обеспечить требуемое качество и точность его действий. Датчики внешней информации предназначены для выявления параметров, характеризующих состояние внешней среды робота, для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. На рис. 3.1 приведена схема размещения системы датчиков сборочного робота. Для обеспечения выполнения сборочных операций робот содержит комплекс датчиков.внешней и внутренней информации тактильный датчик зоны касания t ультразвуковой дальномер 2 датчики положения, скорости и ускорения 5 резервный датчик безопасности 4 ультразвуковой датчик безопасности 5, срабатывающий, если какой-либо посторонний предмет попадает в заранее заданную зону вокруг манипулятора телевизионный датчик 6 для анализа условий сборки силовые датчики 7 с несколькими степенями подвижности датчик захватного усилия 8 датчик 9 с контактной пружиной для определения касания захвата.Указанная схема не исчерпываетвсех возможных вариантов размедения датчиков внешней и внутренней информации робота. [c.69]

Язык SIGLA разработан фирмой Оливетти (Olivetti, Италия) и предназначен для программирования промышленных роботов обширного их семейства SIGMA , в которое входит ряд различных типов роботов. Базовый робот этого семейства имеет две руки с тремя степенями подвижности каждая (поступательные движения вдоль трех осей координат). Управление осуществляется общим для всех степеней подвижности устройством, главными аппаратными компонентами которого служат микроЭВМ LSI-11, модули АЦП и ЦАП, модули управления шаговыми двигателями (с шагом 0,05 мм) и консоль оператора. Путем добавления дополнительных стандартных модулей число степеней подвижности каждой руки робота может быть увеличено до 8. [c.161]

Манипулятор адаптивного робота чаще всего представляет собой сложный многозвенный механизм с антропоморфной кинематикой. Так, в состав одного из наиболее распространенных в настоящее время промышленных роботов Puma фирмы Юним.ейшн (США) входит 6- или 5-степенной антропоморфный манипулятор, оснащенный электромеханическими сервоприводами. Каждая степень подвижности управляется двигателем постоянного тока, оснащена потенциометрами обратной связи и кодовыми датчиками. Манипулятор имеет грузоподъемность 1—10 кг (в зависимости от модели), повторяемость +0,1 мм и максимальную скорость перемещения захвата 1 м/с. Робот может быть использован на операциях сборки, дуговой [c.11]

Первая попытка создания языка для промышленного робота была сделана на фирме Юнимейт ( Unimate , США). Управляющая программа состоит из последовательности пошаговых команд (двигательных инструкций) с указанием некоторых дополнительных функций, которые должны выполняться после каждого шага. Последовательные точки траектории задаются шестикомпонентным вектором значений обобщенных координат. Команды содержат управляющие сигналы по степеням подвижности, функции — открытие-закрытие захвата, временные задержки и т. д. [c.132]

Следует считать, что достаточно универсальными будут такие роботы, которые имеют пять—семь степеней свободы движения со следующим структурным распределением их по кинематическим группам 5 — 7 = (О — 1)о + Зр + (2 — 3), , т. е. к универсальным промышленным роботам могут быть отнесены роботы как стационарного, так и подвижного исполнения с тремя степенями свободы движения руки и двумя—тремя степенями свободы движения кисти. Промышленные роботы с меньшим числом степеней свободы обычно выполняют специального или специализированного назначения, а с большим числом будут особо универсальными высокоманевренными. [c.250]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...