Манипулятор управление

В настоящее время коллектив кафедры работает над совершенствованием учебного курса теории механизмов и машин. Стремительное развитие новой техники поставило новые проблемы и перед высшим образованием. Поэтому в курс теории механизмов и машин введены разделы, посвященные изнашиванию, влиянию упругости звеньев на движение механизма, виброактивности и виброзащите, проектированию манипуляторов, управлению системой механизмов. Содержание этих разделов курса изложено в соответствующих главах учебника. [c.8]

В настоящее время наилучшим образом вопросы управления системой молот — манипулятор решены в молотовых отделениях металлургических заводов Челябинска и Златоуста (автор схемы управления — ЧМЗ). Агрегаты управляются дистанционно с одного выносного пульта. На пульте управления молотом и манипулятором расположены педаль для изменения частоты ударов молота, кнопка включения автоматических ударов молота и включатель главного контактора. Оператор управляет правой рукой и правой ногой ковочным молотом, а левой рукой — ковочным манипулятором. Управление полностью соответствует мнемоническому принципу, а возможность включения всех механизмов манипулятора от одной рукоятки сводит до минимума время на включение и на его подготовку. Длительная эксплуатация группы манипуляторов, снабженных такой схемой управления на названных заводах, доказала ее перспективность. [c.57]

Ковочные комплексы. В настоящее время основное направление развития автоматизации процессов ковки— создание автоматизированных комплексов ковочный пресс — манипулятор . В современных ковочных комплексах используют главным образом гидравлические ковочные прессы с нижним маслонасосным приводом. Такой пресс оснащается дополнительным поперечным столом и магазином с комплектом бойков, в которые входят плоские бойки, вырезные бойки, комбинированные бойки и отрезной нож, заменяющий накладные топоры (рис. 414). Ковочный пресс обслуживается одним или двумя специализированными манипуляторами. Управление всеми агрегатами осуществляется от единой системы управления, с помощью которой комплекс работает в следующих режимах ручном, полуавтоматическом, автоматическом и программном. Программное управление организуется либо с помощью системы ЧПУ, либо от управляющей ЭВМ. [c.164]

Манипуляторы с кнопочным управлением при необходимости могут снабжаться программирующим устройством для работы в автоматическом режиме по записанным командам. [c.621]

Управляемое устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека, при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом, называется манипулятором. В зависимости от метода управления манипуляторы могут быть с ручным, автоматическим и интерактивным (комбинированным) управлением. Манипулятор с ручным управлением — устройство, в процессе управления которым непрерывно участвует оператор. Манипулятор с интерактивным управлением — устройство, в процессе управления которым автоматический и ручной методы управления чередуются во времени. [c.210]

Основными структурными составными частями ПР являются исполнительное устройство, система управления н информационная система (рис. 14.6). Исполнительное устройство ПР выполняет его двигательные функции. В состав ПР входит манипулятор и устройство передвижения. [c.210]

НОЙ резки дана технологическая система (ТС) станок М-36М, приспособление — двухстепенной манипулятор, инструмент — лазер на Oj, мощность 1 кВт, заготовка — лист Ст.З. Комплекс состоит из блока контроля и управления лазера / силового блока лазера пульта управления 3 лазера на СО 4, генерирующего вынужденное непрерывное монохроматическое излучение с длиной волны X = 10,6 мкм оптико-механического блока 5 опорного стола 7 робота 8, обеспечивающего закрепление и перемещение по двум координатам заготовки 6, и транспортной системы 9, обеспечивающей удаление готовых деталей. [c.301]

Шарнирно-балансирные манипуляторы (ШБМ), или уравновешенные подъемники с ручным управлением (рис. 2.3), используют для механизации транспортно-складских и монтажных работ, а также операций установки — снятия деталей при обслуживании технологического оборудования. В основу ШБМ положен механизм пантографа, с помощью которого нагрузка, приложенная к руке , раскладывается на горизонтальную и вертикальную составляющие. При этом вертикальная составляющая нагрузки воспринимается электромеханическим или [c.13]

Сварочный РТК включает автоматический манипулятор инструмента, систему управления всем комплексом, позиционер (манипулятор изделия) и сварочное оборудование, сопряженное с системой управления РТК. [c.96]

С помощью автоматических манипуляторов с программным управлением можно воспроизводить большое число операций по транспортировке обрабатываемых объектов, закреплению и раскреплению их в обрабатывающих машинах, упаковке, расфасовке, контрольно-измерительные операции и пр. Подобные автоматические машины и системы уже нашли и будут далее находить применение не только при проведении научных исследований и работ в космосе, морских глубинах и на дне океанов, под землей, но и для освобождения человека от тяжелого физического труда. Замена человека роботом на всех тяжелых и утомительных операциях имеет громадное социальное значение, оставляя человеку выполнение творческих и интеллектуальных функций управления и введения в систему необходимой информации. [c.12]

При решении задач механики требуется учитывать основные параметры приводов, их влияние на динамику управляемых ими механизмов. Проблема разработки приводов и систем управления роботами, манипуляторами, шагающими и другими машинами является одной из важнейших в создании машин подобного типа. При решении этих проблем возникают вопросы создания систем с большой надежностью, оптимальными габаритами, малой инерционностью, обладающих широкими диапазонами скоростей. [c.12]

Воистину революционную роль в системах управления автоматизацией производства сыграло появление ЭВМ. С помощью ЭВМ стал возможен анализ многозвенных, с большим числом степеней свободы механизмов, решение задач оптимального синтеза как отдельных механизмов, так и сложных машин автоматического действия, решение задач проектирования многокритериальных и многопараметрических машинных устройств, программное управление большинством современных машин, управление новыми машинами с устройствами биомеханического вида типа манипуляторов, роботов, шагающих машин и др. [c.13]

В манипуляторах с ручным управлением осуществляется копирование движений и усилий руки оператора (копирующие манипуляторы), причем в ряде случаев с увеличением перемещений и усилий на исполнительном механизме. [c.322]

В манипуляторах с автоматическим управлением звенья исполнительного механизма приводятся в движение от приводов по определенной программе. [c.322]

Манипуляторы с автоматическим управлением и изменяемой программой, используемые в производстве для многократного выполнения определенных технологических и транспортных операций, называют промышленными роботами (ПР). ПР от- [c.322]

Различают три класса или поколения ПР с автоматическим управлением. К первому поколению относят те из них, которые работают по жесткой программе. Такие роботы-манипуляторы находят все более щирокое применение в машиностроении и выпускаются серийно в нашей стране и за рубежом. [c.324]

Ко второму поколению относят роботы-манипуляторы, в системе управления которых жесткая программа сочетается с элементами адаптации (приспособления) к неизвестным или меняющимся условиям внешней среды (например, поиск предмета в заданной зоне) информацию о внешней среде получают с помощью соответствующих датчиков. [c.324]

Роботы-манипуляторы третьего поколения — с элементами искусственного интеллекта их система управления сама формирует и затем реализует программу в зависимости от поставленной цели, [c.324]

На рис. 11.17, а дана кинематическая схема одного из промышленных роботов с приводами, а на рис. 11.17, б--структурная схема его основного рычажного механизма и упрощенная блок-схема автоматического управления манипулятором. Манипулятор Г1Р (рис. 11.17, а) имеет 5 степеней свободы (W = 5) и соответственно 5 отдельных приводов D, D , Оз, — электродвигатели и Dg — пневмопривод. Двигатель D, через червячную передачу приводит во вращательное движение вокруг вертикальной оси звено / двигатель Dg с помощью винтовой передачи (винт—гайка) перемещает поступательно (вверх-вниз) звено 2 двигатель D3 с помощью такой же передачи сообщает горизонтальное поступательное движение (вправо-влево) звену 3 электропривод О4 посредством червячной передачи осуществляет вращательное движение схвата 4 вокруг горизонтальной оси пневмопривод раскрывает и закрывает губки схвата 5 путем преобразования поступательного движения поршня посредством рычажного механизма. [c.332]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

В агрегатах ковочных прессов усилием 2000...6000 кН оборудование располагают по схеме, показанной на рис. УП1. 29. Для изготовления поковок на таких прессах обычно применяют обжатые болванки квадратного сечения размером до 450X450 мм. Так как заготовки имеют по длине и поперечному сечению разные размеры, то наиболее целесообразно устанавливать в рассматриваемом случае нагревательные печи с вращающимся подом. Ковочный манипулятор должен быть мостовой с вращением моста по круговому рельсу. Помимо механизации процессов ковки такой манипулятор, может быть использован как посадочная машина. Работа в агрегате осуществляется следующим образом. Прокат подается мостовым краном И на промежуточный склад 1. Заготовка со склада при помощи поворотного крана 2 передается на поворотный стол 10 и укладывается таким образом, чтобы ковочный манипулятор 5 мог, повернувшись на круговом рельсе 4, захватить заготовку и передать ее в нагревательную печь 8. Вынос нагретой заготовки из печи и подача ее к прессу 6, а также передача готовых поковок от пресса на промежуточный склад 3 осуществляется также при помощи манипулятора. Управление прессом и манипулятором осуществляется с пульта 7, а печью и поворотным столом — с пульта 9. Готовые поковки из промежуточного склада 3 при помощи поворотного крана 2 грузят на электротележки и отправляют по проезду на склад готовой продукции или на термическую обработку. [c.197]

В копирующих манипуляторах управление осуществляется с помощью управляющего механизма, геометрически и кинематически подобного исполнительному механизму. Они оснащены силовыми син-хронно-следящими системами, обеспечивающими соответствие конфигураций управляющего и исполнительного органов. В большинстве конструкций положение кисти руки оператора однозначно определяет положение захвата. Эта тенденция в проектировании системы управления вызвана стремлением как можно больше приблизиться по функциональным возможностям к руке человека. В тех случаях, когда проектируются сдвоенные манипуляторы, управляемые одним оператором (соответственно правой и левой руками), то это является к тому же [c.20]

К числу немногих реально используемых проблемно-ориентированных языков относится язык VAL, разработанный для семейства роботов Puma и входящий в состав системы программирования, включающей монитор, редактор, интерпретатор языка управления движением, систему управления файлами и обеспечивающей двух-задачный режим работы. VAL —это язык низкого уровня, рассчитанный на детальное планирование всех действий робота. В состав языка входит набор инструкций, позволяющих выполнить операции управления конфигурацией и движением манипулятора, управления захватом, арифметические операции над числами и координатами точек позиционирования, управления прохождением программы (условные и безусловные операторы ветвления), а также обеспечивающих связь с внешними устройствами и работу с системой технического зрения. Операторы, относящиеся к последней группе, позволяют инициировать СТЗ, считывать видеоинформацию и обрабатывать ее. Некоторые версии языка используют уже обработанную в СТЗ видеоинформацию, представляющую собой координаты центра детали и данные по ее ориентации. [c.22]

Ворошилов И. С., Васерин В. НЛипатова И. А. Синтез нелинейных следящих приводов роботов-манипуляторов.— VI Всесоюз. симпозиум по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов. Управление манипуляторами. Тезисы докл. Тольятти, 1976, с. 75—77. [c.220]

Учебник огвечает современному состоянию науки о машинах и механизмах и соответствует программе, утвержденной Государственным комитетом СССР по народному образованию. Кроме традиционных раздеюв (теории структуры, кнпематикн, кинетостатики, динамики и синтеза механизмов) в учебник вошли вопросы теории машин-автоматов, роботов и манипуляторов, сведения об управлении машинами. [c.2]

В последние годы стали создаваться кибернетические машины, выполняющие требуемые механические движения с г.омощыо соответствующих систем управления, в которых ис юльзуются ЭВМ, биотоки, специальные управляющие приводы и т. д. Это — автооператоры, роботы, манипуляторы, шагающие, ползающие и другие машины. Отличительной их особенностью является то, что рабочие органы этих машин выполняют механические движения, свойственные органам человека или животных. Например, робот имеет как бы ])уку , выполняющую заданные технологические операции. Шагающая машина имеет ноги и в какой-то мере имитирует движения, свойственные животным или насекомым. Ползающие машины сво ми элементами напоминают гусеницу или змею и т. д. Но главным в кибернетических машинах является их очувствление , т. е. оснащение этих машин искусственным осязанием с помощью соответствующих датчш-сов, искусственным зрением с помощью телевизионных устройств и т. д. С помощью специальных управляющих машин роботы, манипуляторы, шагающие и другие машины оснащаются как бы искусственным интеллектом , т. е. по заложенной в систему управления программе могут выполнять технологические операции того или другого вида в зависимости от ситуации, например при сборке каких-либо узлов выбирать требуемые детали, различая их по форме, цвету, геометрическим параметрам и т. д., перемещаться по различным поверхностям, обходя препятствия на своем пути или перешагивая через них, и т. д. [c.14]

Большое значение при создании автоматических линий имеет автоматизация транспортно-погрузочных операций, которая освобождает человека от выполнения вручную трудоемких, монотонных, а нередко опасных для его жизни фуь кций, связанных с подачей в рабочую зону и удалением из нее объектов обработки, изменением нх ориентации в пространстве или на плоскости. Решение этих задач стало возможным путем использования манипуляторов, авгооператоров и промышленных роботов с ручным и программным управлением (см. 128). [c.582]

Манипулятором называют техническое устройство, предназначенное для воспроазсгдения рабочих функций ptjK человека. Р ботами называют манипуляторы, снабженные органами перемещения и системами автоматического управления. Понятие [c.613]

Многообразие существующих манипуляторов лелает необходимым их классификацию. В ее основе положены метод уир кле1[к 1, вид связи между управляющим н ксполпительнымн механизмами, а также некоторые конструктивные признаки ). Обычно манипулятор с автоматической системой управления ма-зывакя роботом-манипулятором или просто роботом. [c.617]

Сервоманипуляторы. Это название укрепилось за копирующими манипуляторами, в которых управляющий и исполнительный механизмы, расположенные дистанционно, связаны системами управления особого вида — обратимыми следящими системами (ОСС). ОСС обеспечивают однозначное соответствие по положению между задающими и исполнительными органами, [c.619]

Манипуляторы с автоматическим управлением. Зги манипуляторы могут быть подразделены на два типа. Первый тип — манипуляторы с жесткой программой дейстЕкя, они воспроизводят определенную совокупность дв1 женнй, включенных в программу. Подобная программа обычно записывается на магнитную ленту в ходе первого цикла работ, выполияегкюго оператором, а затем периодически повторяется. [c.621]

Г. Роботы и манипуляторы могут иметь как ручное, так и автоматическое управление. В случае ручного управлепня манипулятором необходимо, чтобы между силами, приложенными к звеньям [c.627]

П р о м ы HI л е и и ы й робот — автоматическая машина, представляющая собой совокупность манипулятора и перепрограммируемого устройства управления и предназначенная для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека при перемещении предметов производства и (или) технологической оснастки. [c.168]

Что такое промышленный робот Какие различия имеются между промышленными роботами, манипуляторами с ручным управлением и автоопера-торамн [c.213]

Манипуляторы с автоматическим управлением, применяемые в машинах-авт(зматах для выполнения различных транспортных операций (загрузка, перемещение, выгрузка изделий и т. п.) и работающие по жес1кой (неизменяемой) программе, носят название а в т о о п е р а т о р о в. [c.322]

В манипуляторах промышленных роботов (ПР) с автоматическим управлением различают два режима работы систем автоматического управления режим обучения и рабочий режим. В режиме обучения оператор с помощью специальной системы, включающей в себя датчики перемещений звеньев и устройства для записи сигналов датчиков на магнитную ленту или перфоленту, проводит исполнительный механизм манипулятора через требуемую последовательность рабочих положений звеньев. Информация, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство в виде определенной программы. В рабочем режиме манипулятор работает автоматически по этой программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев. [c.332]

К ручным системам управления копируюпшми манипуляторами предъявляется специфическое требование их очувствления , когда человек-оператор должен ощущать не только перемещения объекта манипулирования, но и нагрузку в виде силы или момента, дейст-вуюпких на схват манипулятора. [c.333]

Для управления копирующими манипуляторами применяют два вида силовых следяп1их систем с пассивным отражением усилия, когда оператор ощущает усилия на исполнительном органе лишь в процессе его движения, и с активным отражением усилия — так называемые обратимые следящие системы, когда оператор ощущает силу (или момент) на исполнительном органе как при его движении, так и в неподвижном положении. [c.333]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...