Робот промышленный адаптации

Важнейшее преимущество промышленных роботов — возможность реализации циклов перемещений любой сложности с оптимальными режимами, с быстрой переналадкой, длительным поддержанием параметров процесса на необходимом уровне, что невыполнимо при ручных работах. Основные недостатки промышленных роботов, помимо их значительной стоимости, — невысокие быстродействие и точность позиционирования. Применительно к различным технологическим задачам значимость этих преимуществ и недостатков неодинакова. При сварке и окраске адаптация в управлении процессами позволяет поддерживать их параметры более стабильно, чем это может делать человек. Иные условия при транспортировании, загрузке и особенно сборке, где решающее значение приобретают такие факторы, как точность позиционирования и быстродействие при значительных перемещениях, совмещение различных действий во времени. Операции автоматической загрузки и сборки, связанные с перебазированием конструктивных элементов, — самые ненадежные в технологическом цикле. Так, исследования работоспособности специализированных загрузочных механизмов — автооператоров-показа-ли, что в токарных автоматах на долю указанных операций приходится до 70 % всех отказов. Наличие последних не исключено и при внедрении роботов, поскольку отказы обусловлены такими объективными причинами, как наличие стружки, нестабильность размеров деталей, погрешности позиционирования и др. Эти причины могут быть устранены лишь длительной доводкой конструкций. [c.16]

Для управления промышленными роботами и технологическим оборудованием по заданной программе на участке имеется устройство адаптации, состоящее из тактильного сенсора и набора вспомогательных программ, позволяющих контролировать наличие собираемых частей трансформатора на позициях сборки и качество сборки, принимать решение о дальнейшем порядке работы в зависимости от полученной информации. Роботы реагируют на нестандартные ситуации, которые могут складываться во время работы невыполнение одного из условий сборки узла, несоответствие магнитных и электрических параметров заданным и т. д. [c.449]

Рассмотрим методику алгоритмического синтеза и опыт программной реализации на ЭВМ адаптивной системы управления манипулятором с шаговыми приводами. Эффективность этой системы по сравнению с традиционными системами программного управления иллюстрируется экспериментальными данными, полученными при ее испытаниях в составе манипуляционного робота, изображенного на рис. 5.7. Этот робот оснащен телевизионной системой зрения на базе промышленной телевизионной установки ПТУ-102, позволяющей воспринимать и анализировать обстановку в рабочей зоне. Благодаря этому обеспечивается принципиальная возможность адаптации к изменяющейся производственной обстановке, в частности, оказывается возможным манипулирование деталями без их предварительного ориентирования и позиционирования. [c.152]

При дуговой сварке других видов параметры дугового процесса имеют значительную случайную составляющую и выделение информации о положении поверхности изделия существенно усложняется. В ряде случаев для получения приемлемой точности оказывается необходимо применение интеграла измеряемого сигнала и методов, основанных на анализе случайных процессов. Следящие системы для наведения электрода на линию соединения, в которых в качестве датчика используется сварочная дуга, стали интенсивно развиваться только после появления микроэлектронной техники и необходимости создания средств адаптации для сварочных промышленных роботов, применительно к которым преимущества использования сварочной дуги в качестве датчика имеют решающее значение при выборе методов и Технических средств адаптации. В большинстве известных систем рассматриваемого типа для сварки плавящимся электродом в качестве информационного параметра используется сила сварочного тока. При сварке неплавящимся электродом с применением источника питания с крутопадающей характеристикой более информативным параметром оказывается напряжение на дуге. [c.111]

Резкое увеличение спроса на промышленные роботы для манипуляций миниатюрными изделиями требует дополнительного изучения механизмов адаптации при выполнении человеком прецизионных операций содействует разработкам нового поколения систем машинного зрения, которые совместно с промышленными роботами обеспечивают выполнение таких сложных операций, как сварка, сборка. Увеличение точности распознавания и локализации микрообъектов обусловливает необходимость применения-быстродействующих процессоров с параллельной архитектурой для обработки изображений. [c.254]

Роботы 2-го и 3-го поколений являются адаптивными, однако уровень адаптации у роботов 3-го поколения выше, и их принято называть роботами с искусственным интеллектом, тогда как роботы 2-го поколения — просто адаптивными роботами. Таким образом, адаптивный робот 2-го поколения занимает промежуточное положение между программным роботом и роботом с искусственным интеллектом. Так, у программного робота, полностью лишенного информации о состоянии среды, в которой он функционирует, адаптация отсутствует, а адаптивный промышленный робот, т. е. робот, снабженный системой очувствления, может успешно функционировать только в той среде, изменения которой можно заранее предвидеть. [c.10]

Номенклатура систем очувствления, включаемых в состав промышленного робота для обеспечения ему возможности адаптации к изменениям параметров как собственных, так и внешней среды, определяется многими факторами, среди которых молено указать следующие 1) сложность построения априорной модели технологического процесса 2) сложность учета параметров принципиально предсказуемых возмущающих факторов 3) технические и вычислительные трудности расчета законов изменения управляемых координат на основе сложной априорной модели 4) доступность и стоимость средств очувствления необходимых типов 5) возможность и простота сопряжения средств очувствления с системой управления робота 6) наличие программного обеспечения для обработки информации датчиков очувствления, разработанного применительно к данной технологической операции. [c.14]

Методы адаптации промышленных роботов для дуговой сварки [c.176]

Наиболее удобной схемой исследовательской установки для изучения процессов механической сборки принято считать схему комплекса сборочный модуль — промышленный робот. Она имеет целый ряд практических преимуществ. Во-первых, на основе такого комплекса могут быть исследованы любые из рассмотренных выше типов принципы адаптации к начальному смещению деталей. Во-вторых, отсутствуют какие-либо ограничения, налагаемые кинематикой конкретного сборочного манипулятора при цифровом управлении сборкой в реальном масштабе времени, так как сборочный модуль обычно строится по простейшей кинематической схеме и часто с взаимно ортогональными осями движения приводов. В-третьих, экспериментальная конструкция сборочного модуля может послужить прообразом реального устройства, устанавливаемого на кистевом звене робота. [c.203]

Несомненно, что активные средства адаптации типа сборочных модулей совместно с промышленными роботами окажутся эффективным средством автоматизации мелко- и среднесерийного сборочного производства. [c.205]

Задача создания адаптивных промышленных роботов для сварочного производства является одним из важных направлений на ближайшие годы [42]. Заметим, что, как правило, в специальной литературе адаптивные роботы относятся к роботам второго поколения. Нет сомнений в том, что адаптивные роботы будут всегда сложнее, чем обычные промышленные роботы без обратных связей и, конечно, дороже. Это обстоятельство накладывает некоторые ограничения в выборе технических средств решения задачи. По-видимому, целесообразно идти по пути введения элементов адаптации, начиная от более простых решений и кончая сложными системами управления. Такой путь облегчит их внедрение на промышленных предприятиях. Особое внимание следует уделить выбору областей применения адаптивных роботов и всестороннему их обоснованию. [c.181]

Система управления промышленным роботом для контактной и дуговой точечной сварки с адаптацией к изменению условий внешней среды [c.189]

В зависимости от технических возможностей и экономических соображений уровень адаптации промышленного робота может быть различен. Он определяется количеством информации, поступающей от датчиков, способностью системы обрабатывать эту информацию и воздействовать соответствующим образом на рабочий инструмент робота. Представляется целесообразным осуществлять разработку адаптивных сварочных роботов в соответствии с уровнями (табл. 8), которые построены по принципу возрастания функциональной сложности. Каждый последующий уровень адаптации включает в себя функции предыдущих и вносит новые свойства в систему управления. [c.190]

Адаптация. Выше уже упоминалось о задаче адаптации промышленных роботов при контактной точечной сварке, поэтому заметим только, что адаптация при наличии центральной ЭВМ может рассматриваться несколько шире. [c.196]

Свойство систем вырабатывать или получать недостающую информацию в цроцессе функционирования — одно из главных в адаптивных системах. АПМП крайне нуждается в адаптации, так как ему присуща неопределенность не только второстепенных, но и главных факторов и прежде всего факторов внешней среды. Адаптация в ГАП широко используется на всех стадиях обработки при конструировании, во время технологической подготовки, а такн<е при технологическом цроцессе и групповом управлении станками. Наряду с промышленными роботами в АПМП предполагается широкое использование адаптивных, а в ряде случаев и интеллектуальных роботов. В то же время именно АПМП, из которого на всех ступенях иерархии в перспективе предполагается почти полностью устранить человека, нуждаются в искусственном интеллекте. Это определяет повышенное внимание к проблеме применения интеллектуальных роботов в АПМП при ГПТ. [c.5]

Обычные контрольные автоматы, координатно-измерительны машины призваны в условиях комплексной автоматизации решать задачи адаптации и диагностики определять причины возникновения неисправностей в технологическом процессе и оборудовании, локализовать или устранять их с привлечением дополнительной информации от датчиков, встроенных в оборудование, и устройств системы управления. Эти примеры показывают, чта невозможно достаточно эффективное решение вопросов диагностирования только для отдельных видов технологического оборудования или транспортно-загрузочных устройств. Необходимо применение системных методов решения этих вопросов. Это не умаляет значения разработки частных методик для диагностирования наименее надежных механизмов и устройств технологического оборудования, промышленных роботов, транспортных систем, так как только на основе такой предварительной проработки возможно комплексное решение вопросов для системы в целом. Поэтому книга разделена на несколько разделов, отран<ающих как общие условия работы оборудования в условиях ГАП, так и опыт диагностирования технологического оборудования и промышленных роботов. Привлечение авторов из различных научно-исследовательских институтов, вузов и промышленности позволило более широко и разносторонне отразить накопленный опыт. [c.4]

Рассматриваются вопросы квалиметрической оценки качества механизмов и диагностирования технологического оборудования и промышленных роботов в условиях гибкого автоматизированного производства (ГАП). Приводятся методы диагностирования, показатели и критерии качества оборудования для обработки тел вращения, корпусных деталей, переналаживаемых участков и линий заготовительных и сборочных цехов. Рассмотрены специальные методы и аппаратура для адаптации и диагностирования механизмов, автоматизация процессов диагностирования, перспективы развития диагностических систем и организации работ по диагностированию. Ил. 67. Табл. 50, Библ. 91 назв. [c.2]

По мере разработки и отладки указанных модулей предполагается расширять функциональные возможности промышленных роботов типаМП-12Т посредством введения в их систему управления элементов (алгоритмов) адаптации и искусственного интеллекта в соответствии с конкретными нуждами ГАП. [c.215]

Датчики внешней информации предназначены для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. С помощью этих датчиков можно определять положение объекта, его форму и другие признаки. Если для роботов, работающих по жесткой программе, вполне приемлемы сравнительно простые датчики, то для интеллектных роботов, обладающих способностью адаптации к внешней обстановке за счет соответствующего выбора программы действий, необходим развитый аппарат очувствления. Датчики внешней информации должны иметь высокие точность, надежность и большой ресурс работы. Кроме того, они должны быть малогабаритными для удобства установки в захвате робота, иметь минимальную массу для снижения негативного влияния на динамические характеристики привода робота и обладать достаточной жесткостью, обеспечивающей высокую точность определения положений [27]. [c.86]

Общий недостаток рассматриваемых вариантов активной адаптации к погрешностям позиционирования собираемых деталей заключается в сложности одновременного выполнения требований заданной динамики движения и статической точности манипулятора в процессе транспортных перемещений и требований, предъявляемых к конечной фазе — выполнению сборочной операции, характеризуемой микроперемеи1,еииями сопрягаемых деталей и точным контролем действующих сил и моментов. Поэтому в ряде конструкций сборочных роботов задачи транспортного перемеи епия деталей и точного их сопряжения с использованием информации о силах и моментах, действующих в точке контакта, решены с помощью различных устройств транспортные перемещения выполняются промышленным роботом, а адаптивная коррекция положения деталей осуществляется сборочным модулем, оснащенным силомоментным датчиком. Сборочный модуль может быть установлен как на самом роботе вместо его последнего звена или захвата, так и отдельно от него. [c.203]

Современная измерительная техника, микроэлектроника и вычислительная техника создали необходимые предпосылки для раз-работки и внедрения адаптивных производственных систем. С другой стороны, прогрессивное технологическое оборудование и, в первую очередь, промышленные роботы и автоматизированные обрабатывающие комплексы безусловно являются первоочередным объектом практического применения систем технического очувствления и адаптации. В совокупности указанные факторы дают реальные перспективы создания полностью автоматизированных гибкопере-страиваемых производств. [c.243]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...