Зона обслуживания

Для увеличения зоны обслуживания исполнительный орган обычно устанавливается на крановых системах различного типа [c.620]

Одной из вал<ных характеристик геометрических свойств манипулятора является его маневренность число степеней свободы при неподвижном захвате. Манипулятор, изображенный на рис. 5.6, имеет маневренность, равную единице (т=1). Для оценки геометрических и кинематических свойств манипуляторов и промышленных роботов вводятся такие показатели, как угол и коэффициент сервиса, зона обслуживания. [c.169]

Основные технические показатели. Номинальная грузоподъемность — наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется ил удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик зона обслуживания — пространство, в котором выполняет свои функции рабочий орган — составная часть исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций и вспомогательных переходов число степеней подвижности, погрешность позиционирования и отработки траектории рабочего органа. [c.212]

Часть рабочего объема, в котором можно выполнять операции с объектом манипулирования, называют з о-ной обслуживания или рабочей зоной. Так,для манипулятора,изображенного на рис. 11.13, а, максимально возможная рабочая зона — пространство между сферами радиусом Л) = = АО и радиусом Г2 = АО", а в конкретном случае зона обслуживания лишь часть та кого пространства (штриховая линия на рис. 11.13, а) для манипулятора, изображенного на рис. 11.13,6, максимально возможная рабочая зона — тор (кольцо кругового сечения) с размерами ri = AD и r=B D (рис. 11.13, в), а в конкретном случае рабочая зона — часть такого тора (штриховая линия на рис. 11.13,6). Манипулятор с тремя поступательными парами (рис. 11.14, а) имеет рабочую зону в виде прямоугольного параллелепипеда, размеры которого а, Ь, с определяются максимальными перемещениями (ходами) соответствующих звеньев в своих направляющих звена 2 вдоль оси у, звена 3 вдоль оси х и звена / относительно оси 2. Для манипулятора с одной вращательной и двумя поступательными парами (рис. 11.14,6) максимально возможная рабочая зона — пространство в виде полого цилиндра, для которого разность радиусов Г2—г определяется мак- [c.326]

Компоновка источников в данной зоне обслуживания, планировка помещений с учетом их назначения и принципа зональности [c.192]

Современное машиностроение требует создания мощных и производительных машин с пространственной зоной обслуживания. Высокая производительность машин невозможна без создания систем управления работой машин на основе применения вычислительных программируемых устройств и микропроцессорной техники. Это вызвало создание теории роботов и манипуляторов, разработки методов их проектирования и расчета. [c.4]

Для сравнительной оценки еистем робототехники определены их характерные свойства и параметры, к которым относят рабочее пространство, классификацию движений захвата, маневренность, зону обслуживания, угол и коэффициент сервиса, коэффициент возрастания скорости. [c.124]

Угол и коэффициент сервиса. Зона обслуживания не вполне 130 [c.130]

В 1926 году из зоны обслуживания Уфимской поверочной палаты мер и весов выводится территория Оренбургской области (создается Оренбургская поверочная палата), в связи с чем уменьшается объем поверочных работ [c.30]

Зона обслуживания ЦСМ включает в себя 21 город и 54 административных района Республики Башкортостан. [c.68]

I, II, III — зона обслуживания А, Б, В —механические руки роботов ЭВМ — электронная вычислительная машина СУ — сигнал управления ОИ—осведомительная информация 1, 2, 3, 4, 5, б — рабочие места [c.13]

Рабочий объем, зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Рабочим объемом манипулятора называется объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения захвата. Однако не все части этого объема одинаково удобны для выполнения заданных движений захвата. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема можно определить телесный угол ф, внутри которого захват можно подвести к этой точке. Этот угол называется углом сервиса. Отношение ф/4я = 0 называется коэффициентом сервиса в данной точке. Значение этого коэффициента может меняться от О для точек на границе рабочего объема до 1 для точек зоны полного сервиса. Качество манипулятора в отношении возможностей выполнения различных операций оценивается средним коэффициентом сервиса бср в рабочем объеме V [c.264]

Зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Прежде чем определять коэффициенты, по которым производится сравнение вариантов структурной схемы манипуляторов, дадим несколько определений. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема манипулятора можно определить некоторый телесный угол i ), внутри которого захват можно подвести к этой точке ). Этот угол называется углом сервиса. Отношение [c.556]

Для того чтобы коэффициент сервиса О был равен единице, угол сервиса г з должен быть равен 4я, т. е. точка С должна иметь возможность занять любое положение на сфере радиуса D с центром в точке D. Это условие выполняется, если в плО ском четырехзвеннике звено D может совершать полный обо рот, т. е. является кривошипом. Следовательно, коэффициент сервиса равен 1 в той зоне обслуживания, в которой переменное [c.557]

Зона обслуживания может быть теперь определена как множество возможных положений точки С захвата манипулятора. Так, например, зона обслуживания (сервиса) манипулятора, представленного на рис. 30.1, ограничивается снаружи составной поверхностью, ограничивающей рабочее пространство, а внутри — сферой, очерченной радиусом ОС, равным минимально возможному расстоянию между точками О и С. В зависимости от размеров звеньев и допускаемых относительных перемещений внутренняя граничная поверхность зоны обслуживания может быть и составной. В любом случае изложенный выше метод применим и для аналитического представления поверхности. [c.504]

Расчеты, проведенные с помощью ППП СОСНА, показали, что для реализации совместной работы РК необходимы прокладка 830 м трубопроводов для усиления существующих участков 22—23, 23—24 и сооружение насосной станции с напором 0,30 МПа на участке 15—16 (см. рис. 6.14). Для реализации этих мероприятий потребуются капиталовложения в сумме 600 тыс. руб. Необходимость сооружения групповых тепловых пунктов, вызываемая изменением зон обслуживания котельных в течение отопительного периода, а следовательно, и располагаемых напоров у потребителей, увеличивает расчетные затраты по тепловым сетям на 9%, что составляет около 300 тыс. руб. Таким образом, при организации оптимального распределения нагрузки между РК в течение отопительного периода суммарный экономический эффект по системе составляет более 1 млн. руб. расчетных затрат. [c.138]

Для точек зоны обслуживания, лежащих в плоскости xOz, шарнир Са также расположен в этой плоскости (рис. 5, а). Как нетрудно видеть, точки С4 и l, должны лежать на одной прямой, т. е. ф4=0 или (J>4= 7г, а шарнир находится на оси Ох ( pi=0). [c.83]

На рис. 5, а жирной линией показана конфигурация манипулятора, для которой вектор N ориентации захвата лежит в плоскости xOz и составляет максимально допустимый угол с осью Ох, т. е. лежит на пересечении границы зоны обслуживания с плоскостью xOz. По мере поворота плоскости Т, проходящей через вектор N и ось Ох (предполагается, что вектор N остается на границе зоны обслуживания), угол между звеном Z4 и захватом изменяется (угол между вектором N и осью Ох. В результате ширина зоны обслуживания максимальна в плоскости хОу и минимальна в плоскости xOz. На рис. 5, в, г показана конфигурация зоны обслуживания в точках j (в) и j (г). [c.83]

Аналитически определить ширину зоны обслуживания (длину дуги в пересечении этой зоны плоскостью Т) удается лишь в двух указанных предельных случаях. [c.83]

Для плоскости хОу предельное положение манипулятора на границе зоны обслуживания (по-прежнему предполагается, что координаты точки равны х, О, 0)) определяется из треугольника с длинами сторон х, Zl+Z2+ з 4 h- Соответственно величина 0у сервиса в плоскости хОу равна [c.83]

Заметим, что существуют две различные предельные конфигурации манипулятора и угол определяется той из них, для которой 4>4= 7t (они показаны на=-рис. 5, а тонкой сплошной линией). Длины сторон соответствующего треугольника равны а —Zj, Z2+Z3, так что для х следует заменить в (7) Z4+Z5 на /5—Z4. На рис. 6 по формулам (6), (7) построены зависимости 0 и 0 от а для Zi==Zb = 150 мм,/2=/з = 350 мм, 4=80 мм (здесь 8 0 мм). Жирной линией показана зависимость величины пространственного сервиса 0 (отношения площади зоны обслуживания к полной площади единичной сферы) от положения захвата на оси Ох. Как видим, всегда , [c.84]

Для системы без ограничений подробно изучались вид и размеры зоны обслуживания при 0 1 (т. е. для — [c.85]

Кроме технологического и транспортного оборудования автоматические линии оснащены различными загрузочными устройствами, столами для размещения приборов ручного контроля, инструментальными стендами, переходными лестницами и т. п. Для удобства обслуживания токарных автоматов (при замене режущего инструмента и других действиях) предусмотрены подставки высотой 600 мм, расположенные вдоль зоны обслуживания токарных автоматов. Управление технологическим и транспортным оборудованием осуществляется непосредственно с собственных пультов управления. Пульты управления оснащены необходимым числом кнопок, обеспечивающих работу оборудования в наладочном, полуавтоматическом и автоматическом режимах. Оборудование для транспортирования гильз имеет два режима работы — наладочный и автоматический. Все оборудование автоматических линий снабжено светофорами, сигнализирующими о режиме его работы. Учет [c.120]

Предусмотрена блокировка выхода манипулятора из зоны обслуживания входа в зону, обслуживаемую двумя манипуляторами, при наличии в ней смежного манипулятора опускания консоли манипулятора в занятую рабочую позицию поворота консоли, если она не находится в крайнем верхнем положении перемещения манипулятора, если консоль находится не в крайних положениях одновременного выполнения несовместимых движений (вертикальное и горизонтальное движения одновременно и др.). Питается командоаппарат от сети переменного тока 380 В, частотой 50 Гц потребляемая мощность 4500 В-А. [c.347]

Командоаппарат К9 предназначен для программного управления манипуляторами по жесткой программе при их числе до пяти и с общим числом позиций до 50, из которых 30 могут быть лимитирующими. Каждому манипулятору выделяется зона обслуживания до 15 позиций. Питание командоаппарата осуществляется от сети переменного тока 380 В, частотой 50 Гц истребляемая электрическая мощность 4000 В-А. Программа записывается путем монтажных соединений на разъемах. Необходимая программа задается с помощью переключателя выбора программ. [c.347]

Зона обслуживания. Зоной обслуживания робозосистемой называют пространство, каждая точка которого может быть достигнута схватом. При этом, разумеется, схвату ставится в соответствие некоторая точка, например, точка С пересечения продольной оси ВС схвата с торцовой поверхностью губок схвата (см. рис. 12, а). Допускаемая при этом погрешность не существенна. Зона обслуживания может быть теперь определена как множество возможных положений точки С схвата манипулятора. Так, например, зона обслуживания (сервиса) того же манипулятора ограничивается снаружи составной поверхностью, ог 1аничивающей рабочее пространство, а внутри — сферой, очерченной радиусом ОС, равным минимально возможному расстоянию между точками О и С. В зависимости от размеров звеньев и допускаемых относительных перемещений внутренняя граничная поверхность зоны обслуживания может быть и составной. В любом случае изложенный выше метод применим и для аналитического представления поверхности. [c.130]

При сравнительной оценке роботосистем используют отношение действительного угла сервиса к максимально возможному. Отношение действительного угла сервиса роботосистемы в некоторой точке зоны обслуживания к предельно возможному его значению называют коэффициентом сервиса роботосистемы в данной точке зоны обслуживания [c.131]

Составить эквивалентную кинематическую схему пространственного или плоского механизма исследуемой робото-снстемы путем закрепления точки С схвата в произвольной точке С зоны обслуживания с текущими координатами в шаб-ранной системе координат (например, хуг). [c.132]

Воспользоваться формулой для определения площади единичной сферы, ограниченной полученной коромысловой кривой линией. Эта ипощадь и будет численно равна телесному углу ф в произвольной фиксированной точке С зоны обслуживания. Для вычисления телесного угла в конкретной точке достаточно в полученную фор.мулу для определения ф подставить соответствующие значения координат хс, Ус, с- [c.132]

Исследовать на экстремум функцию ф = ф(хс, Ус, 2 ) как функцию трех переменных величин в замкнутой области, являющейся зоной обслуживания, для определения экстремальных значений угла сервиса исследуемой роботосистемы. [c.132]

За сектором были закреплены следующие зоны обслуживания Нефтекамск, Дюртюли, Аги-дель, Янаул, Бирск, Караидельский, Аскинский, Мишкинский, Бураевский, Бирский, Балтачев-ский, Татышлинский, Янаульский, Краснокамский, Калтасинский, Дюртюлинский районы. [c.149]

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелеиииеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих. [c.269]

Динамика промышленных робртов. В отличие от копирующих манипуляторов с ручным приводом промышленные роботы представляют собой механическую сис[гему, в которой динамические нагрузки (нагрузки от сил инерции) могут быть значительными. Эти нагрузки определяются из решения системы уравнений движения. Для составления уравнений движения пространственного механизма с несколькими степенями свободы применяются два метода метод уравнений Лагранжа второго рода и кинетостатический метод. Поясним оба метода на примере простейшего промышленного робота с тремя степенями свободы при цилиндрической зоне обслуживания (рис. 149). [c.272]

В рассматриваемых конструкциях манипуляторов звено АВ не совершает полного оборота, т. е. в плоском четырехзвеннике звено АВ — коромысло. Поэтому задача об определении зоны обслуживания, в которой коэффициент сервиса 6 равен единице, свелась к определению длины стойки R кривошипно-коро-мыслового механизма по условию существования кривошипа. [c.558]

Зона обслуживания, расположенная между окружностями / т1п и Ro обозначена на рис, 209 цифрой 3. Указанные на [)нс. 209 зоны обслуживания соответствуют плоскому манипулятору. Для получения зоны обслуживания рассматриваемого пространственного манипулятора надо вращать плоский четы-рехзвенник относительно отрезка AD. Тогда для зоны J полу чаем шар, а для зоны 2 (или зоны 3) шаровой сектор, сферичс ская поверхность которого определяется выражением [c.559]

Зона обслуживания. Зоной обслуживания роботосистемы называется пространство, каждая точка которого может быть достигнута захватом. При этом, разумеется, захвату ставится в соответствие некоторая точка, например точка С пересечения продольной оси ВС захвата с торцевой поверхностью губок захвата (см. рис. 30.1). Погрешность, допускаемая при этом, несущественна. [c.504]

Вторая особенность заключается в том, что обслуживание однотипного оборудования связано с непрерывными перемещениями обслуживающего персонала. Это приводит к тому, что при современных средствах вибродозиметрического контроля нельзя непосредственно измерить влияние этого фактора — перемещение оператора машин относительно вибрационного поля, так как нормированные в стандартах адаптеры (промежуточные элементы между источником вибрации и телом человека, на которых устанавливаются акселерометры) не обеспечивают таких измерений. Поэтому для оценки влияния движения оператора на измеряемый вибрационный параметр обычно принимают какие-то допущения об изменении величины вибрационного поля в зоне обслуживания машин либо на основании измерений этого поля по траектории движения оператора и хронометражу определякэт- точное значение вибрационного параметра. [c.52]

В работах [2, 3] было предложено оценивать манипулятив-ные свойства системы в каждой из точек х рабочего пространства коэффициентом сервиса 0 , который при расчетах определяется как отношение числа реализуемых манипуляционной системой пробных ориентаций (а , к их общему числу N. Значение коэффициента сервиса 0 . оценивает величину зоны обслуживания в точках X, но не позволяет определить расположение этой зоны на единичной сфере, другими словами, не дает возможности оценить распределение манинулятивности системы по различным направлениям. Здесь предложенная в [3] методика оценки манипулятив-ности системы дополнена следующим образом. Выбрано шесть основных (базовых) направлений ориентирования, совпадающих с направлением координатных осей и противоположных им. Вся совокупность пробных ориентаций разделена на шесть подмножеств по признаку близости к одному из базовых направлений (рис. 4, 6). Критерием близости являлось скалярное произведение соответствующих единичных векторов. [c.81]

Ранее анализ зон обслуживания для случая отсутствия ограничений был проведен в [31 там для манипулятора с иной кинейа-тической схемой эти зоны являлись шаровыми сегментами, что позволяло определять коэффициенты сервиса аналитически. Для [c.82]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...