Управление промышленным роботом групповое

Групповые производственные участки станков с ЧПУ получили уже достаточное распространение и являются важнейшим средством автоматизации серийного производства. Автоматизированные технологические комплексы с управлением от ЭВМ используются в производственном процессе при механической обработке (резанием) и на завершающих операциях, прежде всего — операциях нанесения на детали гальванических покрытий. Системы для механической обработки деталей включают станки с ЧПУ, межстаночные транспортеры, устройства загрузки и съема (в том числе — манипуляторы и промышленные роботы) и т. д. [c.234]

К числу важнейших требований, которым должен удовлетворять язык программирования для адаптивных промышленных роботов, можно отнести простоту языка и его доступность для понимания пользователем и в то же время способность к расширению и модификации, которые позволяют опытным программистам реализовать сложные действия и законы управления. Конструкции языка должны обеспечивать возможность в полной мере управлять движениями манипулятора, причем в реальном масштабе времени, воспринимать информацию с датчиков (в том числе тактильную, силовую, мо-ментную, телевизионную), обрабатывать ее и при необходимости модифицировать управляющие программы. Язык должен допускать групповое управление манипуляционными роботами, а также элементами робототехнических ячеек. В системах управления роботами важны также вопросы системной поддержки, т. е. построения некоторого операционного окружения, обеспечивающего взаимодействие с пользователем, возможности создания, редактирования, отладки и исполнения программ управления. [c.140]

Не будем останавливаться на рассмотрении общей задачи создания автоматических линий и участков на промышленных предприятиях, так как этому вопросу посвящено очень много специальной литературы. Задача создания автоматических линий и участков, оснащенных промышленными роботами, в стратегическом плане может быть решена в двух основны х направлениях объединение оборудования по технологическим и производственным принципам с сохранением индивидуал .ных систем управления и объединение оборудования по технологическим и производственным принципам путем создания системы группового управления с центральной ЭВМ. [c.191]

Применение ЭВМ в системах группового управления открыло новые возможности в управлении станками с ЦПУ, в частности для организации адаптивного управления и оптимизации режимов обработки. Необходимо отметить также наметившуюся в разрабатываемых СГУ тенденцию все более полного охвата автоматизацией различных вспомогательных процессов обслуживания станков. В настоящее время имеется принципиальная возможность управления от ЭВМ большинством механизмов для автоматизации вспомогательных операций, например транспортными средствами для передачи заготовок, приспособлений, инструментов и готовых деталей. Это еще раз подчеркивает аналогию в применении группового управления станками и промышленными роботами, целесообразность использования, обобщения и перенесения накопленного опыта. [c.195]

Структура математического обеспечения системы группового управления линией. Математическое обеспечение автоматизированной СГУ линией промышленных роботов для контактной точечной сварки узлов автомобилей разработано на основе принципа модульного программирования [12] и состоит из управляющей программы-диспетчера и совокупности специализированных программ, работающих под контролем диспетчера. Такой принцип построения математического обеспечения позволяет в процессе работы совершенствовать программы с учетом опыта эксплуатации СГУ, а также добавлять программы при возникновении новых задач. Диспетчер организует вычислительный процесс, замкнутый на технологический объект (линию роботов) и протекающий в pea ль-пом масштабе времени. Величина кванта времени равна 20 мсек и синхронизирована частотой питающей сети, что определяется спецификой технологического процесса. [c.205]

Описанное математическое обеспечение системы группового управления разработано для линии 18 промышленных роботов при 2 запасных, каждый из которых обладает 5 степенями подвижности. [c.210]

Свойство систем вырабатывать или получать недостающую информацию в цроцессе функционирования — одно из главных в адаптивных системах. АПМП крайне нуждается в адаптации, так как ему присуща неопределенность не только второстепенных, но и главных факторов и прежде всего факторов внешней среды. Адаптация в ГАП широко используется на всех стадиях обработки при конструировании, во время технологической подготовки, а такн<е при технологическом цроцессе и групповом управлении станками. Наряду с промышленными роботами в АПМП предполагается широкое использование адаптивных, а в ряде случаев и интеллектуальных роботов. В то же время именно АПМП, из которого на всех ступенях иерархии в перспективе предполагается почти полностью устранить человека, нуждаются в искусственном интеллекте. Это определяет повышенное внимание к проблеме применения интеллектуальных роботов в АПМП при ГПТ. [c.5]

Число типов существующих промышленных роботов исчисляет-ся сотнями. Они варьируются от миниатюрных до гигантских с управлением от одноциклового до группового с помощью ЭВМ. Потребителям роботов приходится на свое усмотрение выбирать подходящий им тип. [c.49]

Автоматические линии, имеющие централизованное управление от ЭВМ (метод группового управления). В последние годы наметилась четкая и определенная тенденция объединения оборудования с управлением от центральной ЭВМ. Наряду с многочисленными примерами применения АСУТП и АСУП заслуживает внимания разработка в СССР и за рубежом автоматических линий станков с ЦПУ. Так как между металлорежущими станками с ЦПУ и промышленными роботами имеется много общего, то и аналогия в целесообразности применения методов группового управления закономерна. [c.194]

Программа управления технологическим процессом является одной из основных программ в структуре математического обеспечения системы группового управления линией промышленных роботов для контактной точечной сварки. Она организует опрос датчиков, характеризующих состояние роботов и конвейера, выдает управляющие воздействия на исполнительные органы роботов и контролирует их выполнение, обнаруживает наличие аварийной ситуации на линии, а также ведет сбор статистической информации [29]. В процессе управления технологическим процессом по циклограмме ПУТП выходит на программу координатных перемещений манипуляторов робота в точку сварки ПКП, программу распределения электроэнергии между роботами в момент сварки ПРЭ и программу перемещений конвейера ПК. [c.207]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...