Промышленный робот устройство

Роботизированный технологический комплекс при контроле качества термической обработки деталей типа валика и втулки позволяет полностью исключить субъективные факторы, избежать возможности неправильной сортировки изделий. В состав комплекса входят вихретоковый структуроскоп с набором проходных преобразователей для контроля изделий разного диаметра, промышленный робот, устройства связи прибора с роботом и объектом контроля. Этот комплекс представляет собой стационарное технологическое оборудование, где захват робота берет изделие и устанавливает его соосно с проходным преобразователем, выдерживает изделие внутри преобразователя в течение 2 с и в зависимости от результирующего сигнала прибора передает изделие в карман годных или забракованных изделий. [c.597]

В состав РТК НК входят вихретоковый дефектоскоп с вращающимися накладными преобразователями, промышленный робот, устройство связи прибора с роботом и объектом. [c.598]

Промышленный робот (Г1Р) это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько [c.209]

Полная автоматизация цикла технологической операции на станках с ЧПУ, в том числе загрузки—выгрузки при использовании промышленных роботов, поворотных столов и других устройств, позволяет применять многостаночное обслуживание. Технические характеристики оборудования обеспечивают обработку заготовок в широком диапазоне размеров из разных материалов и применение режущих инструментов из быстрорежущих [c.218]

Промышленный робот представляет собой автоматическое устройство с программным управлением, быстро переналаживаемое для выполнения различных операций, обычно его рабочим органом является механическая ручка с тремя — шестью степенями свободы, т. е. количеством допускаемых независимых перемещений (продольных, поперечных, вращательных, угловых и т. п.). [c.144]

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается плавающими губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение. [c.122]

Машины делят в основном на две большие группы машины-двигатели и рабочие машины. Машины- двигатели — энергетические машины, предназначенные для преобразования энергии любого вида в энергию движения исполнительных органов рабочих машин. К таким машинам относят электродвигатели, двигатели внутреннего сгорания, паровые машины и т. п. Рабочие машины предназначены для облегчения и замены физического труда человека по изменению формы, свойств, состояния, размера и положения обрабатываемых материалов, для перемещения различных грузов, а также для облегчения и замены его логической деятельности при выполнении расчетных операций и операций контроля и управления производственными процессами. К таким машинам относят всевозможные станки для обработки материалов, дорожные, сельскохозяйственные и транспортные машины, подъемные краны, транспортеры, вычислительные машины, устройства робототехники манипуляторы , автооператоры , промышленные роботы и др. [c.6]

Волновые передачи, подобно планетарным, могут быть использованы не только как редукторы или мультипликаторы, но и как дифференциальные механизмы. Их целесообразно применять в механизмах с большим передаточным числом, а также в устройствах со специальными требованиями к кинематической точности, инерционности и герметичности (например, в летательных аппаратах, атомных реакторах, химической промышленности, промышленных роботах, станкостроении, подъемнотранспортных машинах, приборостроении и других отраслях техники). [c.228]

Составные части промышленного робота. Промыщленный робот состоит из трех основных частей исполнительного устройства, приводов и системы управления. [c.268]

Приводы промышленных роботов. Наибольшее распространение имеют гидравлические приводы и несколько меньшее — пневматические. Электромеханический привод сейчас применяется реже других, но в будущем его роль будет возрастать с появлением специальных электродвигателей, которые не будут требовать редукторов, будут иметь малый момент инерции и повышенную нагрузочную способность. Применяются электроприводы как непрерывного, так и дискретного действия (шаговые двигатели). К достоинствам электропривода по сравнению с пневмо- и гидроприводом можно отнести отсутствие трубопроводов, легкость монтажа и наладки, простоту эксплуатации. В последнее время появились унифицированные электромеханические модули (блоки) для отдельных видов движения (подъем, поворот и т. п.). Из этих модулей можно составлять исполнительные устройства роботов при различных сочетаниях требуемых перемещений захвата. Разработка и выпуск унифицированных модулей, наряду с улучшением качества специальных электродвигателей, будет способствовать распространению электропривода в промышленных роботах. [c.269]

Промышленные роботы третьего поколения, называемые также роботами с элементами искусственного интеллекта, имеют развитую систему чувствительных (иначе, сенсорных) устройств, включая техническое зрение, которая позволяет после обработки получаемой информации распознавать образы, давать анализ состояния [c.271]

Управляющее устройство такого робота получается очень сложным и дорогим. Как правило, оно содержит в качестве одного из элементов электронно-вычислительную машину. Чтобы упростить и удешевить робот, его функции обычно несколько ограничивают. Например, поручают ему обслуживание группы однотипных станков (взять заготовку из контейнера, установить и закрепить на станке, снять изделие, уложить его в другой контейнер) или выполнение одной операции на сборочном конвейере (взять гайку и навернуть ее на винт). Такие автоматы с ограниченными функциями называют промышленными роботами. Они получают все большее применение на сборочных конвейерах и при транспортных операциях. [c.72]

Механизмы манипуляторов, т. е. устройств, воспроизводящих движения рук человека. В атомной технике они позволяют выполнять различные манипуляции с радиоактивными материалами, причем оператор, управляющий движением манипулятора, находится в безопасной зоне. Автоматически управляемые манипуляторы применяются также для подводных работ на большой глубине и для работ в космосе. В последние годы по типу манипуляторов стали создаваться промышленные роботы, заменяющие человека при работе во вредных условиях, при выполнении утомляющих операций на быстродействующих конвейерах и т. п. Роботы отличаются от обычных машин-автоматов и автоматических вспомогательных устройств (загрузочных, контрольных, упаковочных и т. п.) тем, что они могут быть быстро переналаживаемы на выполнение различных операций. Рабочие органы манипуляторов и роботов совершают, как правило, сложные пространственные движения. В некоторых случаях рабочие органы должны ощущать соприкосновение с перемещаемым или обрабатываемым предметом, что достигается соответствующим построением системы управления. [c.10]

Применение. Волновые передачи применяют в промышленных роботах и манипуляторах, в механизмах с большим передаточным числом, а также в устройствах с повышенными требованиями к кинематической точности и герметичности. [c.190]

Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов и робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. [c.496]

Аналогичными методическими приемами получены ВММ для оценки динамических свойств электрогидравлического шагового привода, изучены свойства регулируемых приводов главного движения, решены динамические задачи позиционирования механизмов смены инструмента, исполнительных механизмов промышленных роботов, транспортных устройств автоматических линий с гидравлическим приводом выполнен синтез приводов, обеспечивающих стабилизацию силовых параметров процесса резания. [c.99]

В настоящей работе рассмотрены методы контроля точности пространственных перемещений и позиционирования точек рабочих звеньев обучаемых промышленных роботов и принципиальные схемы измерительных устройств, реализующих эти методы. [c.36]

Принципиально новым элементом современных технологических систем являются промышленные роботы — класс автономных машин-автоматов, нмеюш,их универсальные исполнительные органы в виде механических рук , движениями которых автоматически управляют упиверсальиые устройства. В этих машинах гармонически сочетаются механические совершенства технологических и трзнсиортпых маиши, достижимые на современном уровне развития машиностроения, т. е. высокие показатели точности, быстродействия, мощности, наде.- кности, компактности, с интеллектуальными совершенствами, которые обусловлены современным уровнем техники автоматического управления. Сюда относятся большой объем памяти, обеспечивающий большое число возможных программ действия удобство изменения программы способность контролировать правильность своих действий адаптивность способность реагировать на изменение внешней среды способность к самообучению и к оптимальным действиям. [c.611]

Структура и технологические циклы работы ГПС. Основу гибкой производственной системы по производству валов (рис. 16.2) составляют металлорежуш,ие станки с ЧПУ и промышленные роботы (ПР), серийно выпускаемые Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР. ГПС оснащена необходимыми вспомогательными устройствами, в том числе специальным механизированным столом-накопителем заготовок, меж-станочными накопителями и ложементами — устройствами ожидания для заготовок и полуфабрикатов, стружко-уборочным конвейером, а также системой фотоэлементной защиты зоны работы [c.255]

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые челове-ком-оператором или программным устройством, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения, обладающих некоторыми органами чувств человека, например осязанием, слухом, зрением, обонянием, реагирующих и на неощутимую человеком информацию, например на ультразвук, вибрации, электромагнитные и тепловые поля и т. п. К. роботам еще более высокого поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. Сложные задачи предстоит решить по разработке способа общения человека с роботом, изучению характеристик человека-оператора в системе человек— робот , а также исследованию распределения функций между человеком и роботами, обладающими разной степенью автономности. [c.12]

В манипуляторах промышленных роботов (ПР) с автоматическим управлением различают два режима работы систем автоматического управления режим обучения и рабочий режим. В режиме обучения оператор с помощью специальной системы, включающей в себя датчики перемещений звеньев и устройства для записи сигналов датчиков на магнитную ленту или перфоленту, проводит исполнительный механизм манипулятора через требуемую последовательность рабочих положений звеньев. Информация, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство в виде определенной программы. В рабочем режиме манипулятор работает автоматически по этой программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев. [c.332]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

В качестве эффективных средств автоматизации и механизации различных видов производства широкое распространение получили промышленные роботы (ПР). Они предназначены для различных манипуляций при выполнении основ1 ых и вспомогательных производственных и транспортных операций без непосредственного участия человека. Про.мышленные роботы характеризуются возможностью и быстротой перехода на выполнение ыозых операций при перепрограммировании управляющего устройства и перестройке манипуляционной части. [c.220]

Отличительный признак ПР (рис. 18.1) — иа-личие манипулятора 1. В сочетании с автомати-чески.м устройством управления 2 манипулятор становится промышленным роботом. В общем случае ПР состоит из трех систем манипуляцион- [c.220]

Промышленный робот представляет сочетание разнообразных устройств механических звеньев, управляемых приводов различных типов, измерительных датчиков обратной связи и очувстзле- [c.220]

Промышленным роботом называется автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства и перепрограммируемого устройства управления. Промышленные роботы служат для выполнения в производственных процессах двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека. В общем случае в исполнительное устройство робота входит манипулятор с рабочим органом и устройством управления. [c.174]

В зависимости от способа управления движением машин различают машины ручного управления, автоматического и полуавтоматического действия. К мгппинам с ручным управлением следует в первую очередь отнести те их разновидности, в которых оператор находится на соответствующем встроенном в машину рабочем месте (автомобили, тракторы, экскаваторы и т. п.) или в непосредственной близости от машины (металлорежущие станки и др.). В частности, ручное управление может быть дистанционным, при котором оператор пользуется выносным пультом управления, преимущественно кнопочным, для последовательного или одновременного включения в действие различных механизмов. К таким машинам относят, например, грузоподъемные тельферы. В машинах полуавтоматического действия часть операций имеет ручное управление, а часть — с помощью устройств автоматического действия. В машинах автоматического действия все операции осуществляются по заданной программе с помощью специальных устройств или современных электронных машин. В качесзве примеров таких машин укажем металлорежущие станки с числовым программным управлением, а также промышленные роботы, оснащенные ЭВМ, системой датчиков для сбора и устройств для переработки информации. [c.8]

Движение исполнительных органов зависит от формы и размеров обрабатываемых предметов, свойств их материалов, конфигурации машин и окружающего пространства, которые могут изменяться при реализации того или иного технологического процесса в конкретной обстановке. Поэтому в автоматизированном производстве часто возникает необходимость реализации разнообразных сложных движений, подобных движениям руки человека, направляемой его мыслью. Эти движения могут быть осуществлены специальными устройствами, получившими наименование манипуляторов, промышленных роботов, автооператоров, которые в дальнейшем будем называть обобщенно роботосистемами. [c.119]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Объекты, захватываемые промышленными роботами, отличаются по форме, массе, прочности и шероховатости поверхности. В связи с этим захватные устройства современных роботов весьма разнообразны как по конструкции, так и по принципу действия. Рассмотрим некоторые схемы механических схватов, предназначенных для захвата, удержания и отпуска предметов с помощью специальных механизмов. На рис. 7.1, а показана кинематическая схема схвата промышленного робота с рычажно-кулисньни приводом, в котором при относительном поступательном движении обоймы 1 по штоку 2 поводки 3 и 4 вращают рычаги 5 и 6 с губками 7 и 8 относительно точек А и В. При этом изменяется рас- [c.121]

Развитие машиностроения характеризуется широким внедрением гибких автоматических производств, позволяющих оперативно перестраиваться на выпуск новой продукции и дающих наибольший экономический эффект повсеместным внедрением автоматических линий, систем автоматического управления и проектирования, промышленных роботов (см. ниже), роторных и роторно-конвейерных комплексов, машин и оборудования со встроенными средствами микропроцессорной техники, а также многооиераци-онных станков с числовым программным управлением (ЧПУ). Создание новых машин и оборудования необходимо осуществлять только на основе унифицированных блочно-модульных и базовых конструкций (например, унифицированный станочный модульный блок — станок с числовым программным управлением в сочетании с промышленным роботом и автоматическим транспортным накопительным устройством с обязательным наличием микропроцессора). [c.4]

Промышленный робот— автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнител1.ного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Перепрограммируемость—свойство промышленного робота заменять управляемую программу автоматически или при помощи человека-оцератора (ГОСТ 25686—85). [c.6]

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелеиииеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих. [c.269]

Программное управление, в свою очередь, подразделяется на два вида контурное управление и позиционное. Контурным управлением называется nporpatJiMHoe управление промышленным роботом, при котором движение tero исполнительного устройства программируется в виде траектории в рабочем пространстве с непрерывным контролем по скорости. Позиционным управлением называется программное управление промышленным роботом, при котором движение его исполнительного устройства программируется по упорядоченной во времени конечной последовательности точек рабочего пространства без контроля движения между ними. Частным случаем позиционного управления является цикловое управле- [c.270]

Важным дополнением к разделу Основы теории машин-автоматов является изложение теории промышленных роботов и манипуляторов, получивших в настоящее время уже довольно широкое распространение как в обрабатывающей промышленности, так и в специальных технических устройствах для работы в космосе, под водой и в агрессивных средах. Изучение промышленных роботов и манипуляторов потребовало изменений и в разделах анализа и синтеза механизмов, так как кинематические схемы механизмов манипуляторов и роботов представляются пространственными системами со многими степенями свободр . Расширение этих разделов было выполнено, с одной стороны, путем более полного рассмотрения аналитической кинематики пространственных механиз.мов, а с другой стороны — путем включения в курс дополнительных сведений но динамическо.му анализу систем со многими степенями свободы. [c.15]

J — вихретоковый Дефектоскоп ВД-20НД 2 — промышленный робот ПР5 2 3 — устройство связи прибора с роботом [c.346]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...