Управление промышленным роботом

К приводам и системам управления промышленных роботов предъявляют ряд специфических требований, поскольку их работа несколько отлична от работы станка. При обслуживании станка захват робота должен перемещать значительную массу по сложной траектории от транспортера или распределителя до зажимного устройства стайка. Этот перенос должен занимать минимальное время с точной фиксацией конечного положения, которое обусловливается конструкцией зажима АТК- Такие условия работы предъявляют повышенные требования к статическим и динамическим характеристикам привода. [c.160]

Для управления промышленными роботами и технологическим оборудованием по заданной программе на участке имеется устройство адаптации, состоящее из тактильного сенсора и набора вспомогательных программ, позволяющих контролировать наличие собираемых частей трансформатора на позициях сборки и качество сборки, принимать решение о дальнейшем порядке работы в зависимости от полученной информации. Роботы реагируют на нестандартные ситуации, которые могут складываться во время работы невыполнение одного из условий сборки узла, несоответствие магнитных и электрических параметров заданным и т. д. [c.449]

На основании полученных уравнений ложно моделировать работу робота, а также оценивать устойчивость замкнутой динамической системы и наметить пути для проектирования оптимальных по точности и быстродействию систем управления промышленными роботами. [c.66]

Инструкция по оценке экономической эффективности создания и использования автоматических манипуляторов с программным управлением (промышленных роботов). НПО ЭНИМС, М. НИИмаш, 1983. [c.513]

Система управления промышленного робота позволяет в некоторой степени формировать траекторию только на малых скоростях движения руки. При движении руки с большой скоростью формирование траектории является результатом совместной работы двух или трех приводов и программированию не поддается. [c.60]

Яковлев В. Б. Электрические элементы систем управления промышленными роботами / [c.147]

Система программного управления промышленного робота представляет собой матричную штырьковую панель, которая обеспечивает до 120 различных движений в цикле. Применение матричной панели позволяет легко вносить коррекцию в программу без изменения основной ее части. [c.333]

Поощрительные надбавки устанавливаются в размере 50% годового народнохозяйственного экономического эффекта от производства и использования новой продукции и 70% на продукцию, производство которой основано на разработках, признанных в установленном порядке открытиями или изобретениями на продукцию, изготовляемую взамен импортной (закупаемой на свободно конвертируемую валюту), если эта продукция по своим технико-экономическим параметрам и потребительским свойствам не уступает импортной, а также на автоматические манипуляторы с программным управлением (промышленные роботы). [c.514]

По степени совершенства и системам управления промышленные роботы разделяют на три поколения. [c.119]

Выпускаемые промышленностью устройства управления предназначены для одновременного управления промышленными роботами и сопутствующим технологическим оборудованием. Конструктивно устройства такого типа выполняются в виде напольного шкафа с выносным пультом обучения. Управляющая программа набирается либо с помощью клавиатуры пульта программирования, либо с помощью диодных штеккеров, устанавливаемых в гнезде штеккерного поля в соответствии с необходимым набором команд. Команды, выдаваемые устройством на технологическое оборудование и на перемещение рабочих органов, промышленного робота, отрабатываются с подтверждением об исполнении. Устройство обеспечивает три режима работы автоматический, покадровый, ручной. [c.151]

Таблица 8.2. Устройства управления промышленными роботами

В выпуске 6 изложены основные проблемы теории пневматических и газовых систем, вопросы управления промышленными роботами, автоматами и другими машинами приведены результаты работ по исследованию процессов нестационарного течения газа и жидкости в линиях связи пневматических и гидравлических приводов описаны новые конструкции газовых и гидравлических систем, элементов струйной техники и датчиков разных типов. [c.160]

Управление промышленным роботом (ПР) осуществляется программируемым микроконтроллером (в данной работе - микроконтроллером МКП-1), представляющим собой микропроцессорное устройство, предназначенное для циклового и программно-логического управления работой технологического оборудования, в том числе ПР. Алгоритм работы микроконтроллера определяется программой, вводимой в его память. [c.31]

Создание более совершенных информационных средств и реализация микропроцессорного управления — способствуют дальнейшему развитию систем управления промышленных роботов (СУ ПР). Обобщенная функциональная схема системы управления промышленным роботом (рис. 4.1) иллюстрируют принцип работы и возможности СУ всех типов, в том числе гибкого и адаптивного управления. [c.109]

Рис. 4.8. Структурные схемы устройства управления промышленного робота

Прежде чем перейти к описанию языков программирования роботов, остановимся на общей схеме системы для реализации произвольной программы управления промышленным роботом, написанной на некотором исходном языке (рис. 5.5). Такая программа в общем случае выражает определенную последовательность деклараций, действий робота, вычислительных операций, операций управления датчиками и т. п. Готовая программа на исходном языке должна быть сначала скомпилирована, в результате чего получается ее некоторое внутреннее, или машинное, представление, которое запоминается в ЭВМ. В случае необходимости (например, с целью последующей модификации) запоминается и исходная программа. Ввод исходной программы в робототехническую систему, а также коррекция программы осуществляются, как правило, в диалоговом режиме взаимодействия программиста с системой. Вследствие этого компилятор должен обеспечивать пошаговую, или пооператорную, [c.158]

Рис. 5.5. Схема реализации программы управления промышленным роботом

Программа управления промышленным роботом 166 Программное обеспечение роботов 144 [c.262]

Управление промышленным роботом ПО ---, законы 117 [c.263]

Теперь такие средства есть. Это — автоматические манипуляторы с программным управлением (промышленные роботы). [c.130]

На основе обобщения опыта по проектированию и эксплуатации промышленных роботов в нашей стране и за рубежом в книге дана классификация, анализ структуры и рассмотрены конструкции и системы автоматического управления промышленных роботов, дана область их применения. При написании книги автор базировался на достижениях промышленности, трудах советских ученых и личном опыте исследований и конструирования средств автоматической загрузки штучных заготовок. [c.4]

Устройство управления промышленного робота, в отличие от иных традиционных устройств автоматики, допускает очень простое программирование, называемое обучением. В результате, хотя система управления промышленного робота и более сложна по сравнению с другими аналогичными системами, она оказывается менее сложной в обращении с ней. [c.29]

Обучение промышленного робота с асинхронной системой управления. Запоминающее устройство асинхронной системы управления промышленного робота содержит информацию лишь о координатах заданных позиций. Скорость и траектория движения между этими позициями определяются свойствами самого привода и никак не связаны с действиями оператора при обучении. Это дает возможность оператору осуществлять вывод рабочего органа робота в желаемую позицию любым образом, например, перемещая его по каждой из координат поочередно, пользуясь простейшим способом управления. Таким простейшим способом служит кнопочное управление скоростью нажатием кнопки включают действие соответствующего привода робота. Перемещение происходит при этом с некоторой постоянной скоростью движения, и задача оператора сводится к выбору момента остановки привода. [c.44]

Изложенные выше соображения приводят к выводу об актуальности и важности автоматизации контактной точечной сварки в условиях мелкосерийного и серийного многономенклатурного производства. На первом этапе необходимо автоматизировать вспомогательные операции, на втором — создать системы управления промышленными роботами всем циклом, включая сварку. Только такой подход позволит существенно повысить производительность контактной точечной сварки и качество соединений. [c.76]

Контурное управление промышленным роботом при дуговой сварке выполнимо с помощью как синхронной, так и асинхронной системы управления (см. гл. I, параграфов). [c.114]

Если синхронное управление промышленным роботом характерно тем, что в эксплуатации на производственном участке находится сравнительно простая система воспроизведения, а обучение связано с теми или иными сложностями, то при асинхронном управлении все обстоит наоборот. Обучение не вызывает трудностей, но в режиме автоматической работы промышленного робота задействовано сложное устройство управления, представляющее собой по существу специализированную вычислительную машину [112]. [c.116]

Специфика технологии контактной и дуговой точечной сварки,, конструкции свариваемых деталей, последовательность сборки и другие особенности производства выдвигают различные требования к конструктивному исполнению и системам управления промышленными роботами. Естественно, в любом варианте должна быть обеспечена их рентабельность. [c.185]

Система управления промышленным роботом для контактной и дуговой точечной сварки с адаптацией к изменению условий внешней среды [c.189]

Восприятие информации о внешнем мире имеет смысл, если оно-служит для распознавания и оценки окружающей обстановки для дальнейшего принятия решений. Для этого роботу необходим, мозг — вычислительная машина, обладающая быстродействием,, памятью соответствующей емкости и миниатюрными размерами. Сейчас управление сложными интегральными роботами осуществляется от универсальных машин сравнительно больших габаритов. Даже для управления промышленным роботом с весьма скромными способностями необходимо создавать систему управления, располагаемую в шкафу средних размеров. Работы, ведущиеся во всех странах по созданию искусственного интеллекта и совершенствованию электронной базы с использованием микромодулей высокой степени интеграции, позволяют надеяться, что в обозримом будущем мозг робота моншо будет выполнить в малом объеме и разместить в самом роботе, что в корне изменит все дело. [c.219]

Промышленным роботом называется автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства и перепрограммируемого устройства управления. Промышленные роботы служат для выполнения в производственных процессах двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека. В общем случае в исполнительное устройство робота входит манипулятор с рабочим органом и устройством управления. [c.174]

Программное управление, в свою очередь, подразделяется на два вида контурное управление и позиционное. Контурным управлением называется nporpatJiMHoe управление промышленным роботом, при котором движение tero исполнительного устройства программируется в виде траектории в рабочем пространстве с непрерывным контролем по скорости. Позиционным управлением называется программное управление промышленным роботом, при котором движение его исполнительного устройства программируется по упорядоченной во времени конечной последовательности точек рабочего пространства без контроля движения между ними. Частным случаем позиционного управления является цикловое управле- [c.270]

К технологическим факторам, учитываемым при создании РТК, относятся вьябор вида заготовок, технологического оборудования, технологической оснастки (приспособлений, инструмента) определение структуры времени технологических операций и процессов, функций рабочих в обычном и роботизированном производствах. Выявляются следующие характеристики заготовок масса, вид заготовки (прокат, штамповка, отливка и т. д.), материал, точность заготовок, конфигурация, габаритные размеры изменение массы заготорки от одной операции к другой. Эти данные позволяют оценить возможность применения той или иной модели робота по грузоподъемности, точности позиционирования, точности установки заготовок на станок, определить размерные параметры рабочей зоны, тип системы управления промышленным роботом. При этом разрабатывают требования к изменению конструкции детали, наиболее удовлетворяющие условиям подачи, накопления и вывода детали из РТК. [c.510]

Системы управления промышленных роботов для сварки имеют развитое программноматематическое обеспечение (ПМО). Основой ПМО является операционная система реального времени, которая обеспечивает распределение ресурсов системы, устанавливает порядок решения задач в соответствии с их приоритетами, организует процедуру обмена данными между программами, инициирует систему при ее включении, запускает программные тесты для проверки состояния аппаратной час- [c.131]

Инструкция ПО оценке экономической эф-фектавности создания и использования автомашче-ских манипуляторов с программным управлением (промышленных роботов). ЭНИМС, М. НИИмаш, 1983. 102 с. [c.851]

Примечание. В таблице приведены следующие сокращения ЭМ — электромеханический Пн. — пневматический Гид. — гидравлический Неп. — неподвижное исполнение Под. П и Под. Н — подвижное подвесное и напольное исполнения Цикл. — цикловое устройство управления промышленным роботом Поз. — позиционное Конт. — контурное Цил. — цилиндрическая Сф. — сферическая Прям. — прямоугольная Анг. — ангулярная (угловая) Л — любая длина (определяется длиной трассы). [c.666]

Не получило еще широкого распространения адаптивное управление технологическим оборудованием всех видов. Предстоит выполнить большой комплекс работ по совершенствованию методов и средств управления промышленными роботами. Перспективным представляется применение для роботов супервизорного управления или управления путем речевого общения оператора с роботом. [c.127]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...