Управление позиционное

Система управления Позиционная [c.498]

Система управления позиционным приводом с последовательными обратными связями по положению, скорости и ускорению. Такая система называется системой подчиненного регулирования (рис. 9.7.3). Здесь Ру - пропорциональные регуляторы по поло- [c.558]

Схема подчиненного регулирования широко используется в первую очередь в позиционных электроприводах. Ее преимуществом является автоматизация процесса отработки больших перемещений или углов поворота выходного звена двигателя, сочетающаяся с простотой настройки предельных скорости и ускорения. В целях упрощения схемы управления позиционным электродвигателем обычно вместо регулятора ускорения применяют регулятор тока якоря, который относительно просто измеряется и является в определенных условиях близким аналогом ускорения. [c.559]

В жилых домах нет необходимости в применении позиционной сигнализации. В административных зданиях при групповом управлении, а также при системе полного собирательного управления позиционная сигнализация необходима в холле и на посадочных площадках для предварительного извещения пассажиров о том, какая из кабин приближается к этажу вызова и в каком направлении она следует. Извещение о местонахождении всех кабин в данный момент необязательно. [c.131]

Схема с механическим приводом и электромагнитными муфтами (рис. П1.27) может быть без всяких изменений использована для управления позиционными перемещениями при обработке ступенчатых валиков. При перемещении щупа (рис. 111.28) вдоль кромки копира, Параллельной оси обрабатываемой детали, контакты 77—18 разомкнуты, поперечная подача выключена, а продольная подача включена. Когда щуп достигнет кромки копира, перпендикулярной оси обрабатываемой детали, отклонение щупа возрастет, при этом первоначально замкнутся контакты 11—12 и включится поперечная подача, а вслед затем разомкнутся контакты 15—16, что вызовет выключение продольной подачи. Резец, закрепленный на суппорте, будет обрабатывать торцовую поверхность.. . [c.480]

Для предварительных проходов используется местное программно-путевое управление, а для окончательной обработки — следящая система управления позиционными перемещениями. Такая система управления применяется на гидрокопировальных токарных полуавтоматах. [c.561]

По назначению различают следующие системы управления. Позиционная система должна обеспечить установку стола в заданное рабочее положение, при котором происходит резание. В большинстве случаев требуемое рабочее положение получается в результате относительного перемещения заготовки и инструмента в двух взаимно перпендикулярных направлениях. Особенностью ступенчатой системы программного управления является то, что происходит последовательное передвижение салазок относительно режущего инструмента и траектории режущего инструмента относительно детали (или детали относительно инструмента). В результате это движение представляет прямую. [c.71]

Продукт в грузоприемное устройство весов подается и разгружается с помощью вибрационных питателей. Принцип действия станции управления позиционный, основанный на преобразовании сигналов бесконтактных датчиков циферблатного указателя в команды, передаваемые исполнительным механизмом весов. С помощью бесконтактных датчиков на циферблатном указателе задается доза взвешиваемого материала и осуществляются дистанционное автоматическое управление весами и контроль точности взвешивания. В подставке смонтированы пневмооборудование и панель для местного управления работой весов. [c.119]

ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПОЗИЦИОННЫМИ вРЕМЯ-ИМПУЛЬСНЫМИ СИСТЕМАМИ [c.162]

В положении ползуна Заперто при неправильной регулировке вертикальной тяги управления позиционно-силовым регулятором [c.74]

В зависимости от сложности и совершенства управляющих устройств промышленные роботы принято разделять на три поколения. К первому поколению относятся роботы, работающие по жесткой, заранее заданной программе. Основное распространение получили позиционные и контурные системы программного управления. Позиционное управление применяют тогда, когда робот должен обеспечивать точное перемещение детали с исходного положения в конечное без контроля за процессом движения в промежуточных точках траектории. Такое движение необходимо при выполнении загрузочно-разгрузочных, транспортно-складских и других операций. В качестве программоносителя в этих системах управления наиболее часто используют штекерные и матричные панели. Принципиальная схема штекерной системы управления приведена на рис. 239. Требуемая последовательность движений звеньев руки и кисти записывается соответствующей расстановкой штекеров 4 в гнездах панели. Каждое гнездо состоит из двух токопроводящих полуколец. Левые половинки 1 каждого вертикального ряда соединены проводниками 2 с соответствующими реле Р1, Р2,. .. Р10, вторые концы которых имеют общий вывод 5. Правые половинки гнезд 3 каждого горизонтального ряда соединены проводниками 6 с контактами А1, Л2, АЗ, А4 шагового искателя. При контакте щетки шагового искателя с одним из контактов А ток от проводника 9 поступит на правые половинки того горизонтального ряда, который соединен с этим контактом. Наличие штекера в одном из гнезд замыкает обе половинки гнезда, и ток поступает на обмотки реле. Реле срабатывает и подает команду на включение в работу подсоединенного к нему привода (с помощью электромагнитных золотников, муфт и т. п.). [c.265]

В промышленных роботах нашли применение разнообразные системы управления позиционные и контурные, синхронные и асинхронные, цифровые и аналоговые. Конкретный вариант системы управления диктуется технико-экономическими соображениями [c.29]

Для выполнения этих операций применяют промышленный робот с системой управления позиционного типа. Позиционная система управления обеспечивает логическую последовательность программы, в которой функционируют приводы отдельных координат робота на каждом шаге программы задает необходимую величину перемещения по каждой координате посылает команды на обслуживаемое оборудование для выполнения технологической операции, соответствующей данной позиции. [c.30]

Тип системы управления Позиционный [c.60]

В чем отличие позиционных систем управления от контурных, и где они применяются [c.213]

Наиболее простая цикловая система управления предназначена для выдачи ряда команд в определенной последовательности, но без регламентации перемещения по каждой из осей. Цикловая система является простейшим случаем позиционной системы с минимальным количеством позиций, программируемых по каждому перемещению (обычно две — начальная и конечная). ПР с цикловым управлением применяют в основном при сборке деталей, при погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работах, при этом широко используют пневмопривод. [c.67]

Программное управление движением может быть цикловым, позиционным, контурным или комбинированным. [c.482]

При позиционном управлении задают независимые перемещения по каждой координате, соответствующие требуемой точке рабочей зоны манипулятора. [c.482]

Позиционное управление по многим точкам или контурное управление, рассматриваемое как предельный случай позиционного управления при увеличении числа позиций, применяется для выполнения технологических операций типа сварки и покраски. Для реализации контурного управления необходимо уже использовать программоносители в виде перфоленты или магнитной ленты подобно тому, как они используются в станках с ЧПУ (см. 29). [c.271]

Виды управления. По способу задания движения захвата различают контурное непрерывное) управление и позиционное управление. При контурном управлении задается непрерывное движение некоторой точки захвата по требуемой траектории, а при позиционном управлении задаются только отдельные положения захвата. [c.561]

Позиционное управление дает высокую точность позиционирования (особенно при медленных движениях), но между позициями движение происходит по нерегулируемым траекториям. При задании двух положений захвата (двухточечное управление) точность позиционирования повышается при установке механических упоров. Как при ручном, так и при автоматическом управлении перемещения захвата в заданные положения (позиции) обеспечиваются только включением и выключением приводов. С увеличением числа позиций позиционное управление переходит в контурное. [c.562]

Указанный алгоритм соответствует позиционному управлению. При увеличении числа узлов интерполирования позиционное управление переходит в контурное. [c.563]

Использование этого алгоритма позволяет отказаться от представления в явном виде преобразования декартовых координат захвата в обобщенные координаты манипулятора. При этом точность воспроизведения заданной кривой между узлами интерполирования определяется степенью интерполяционного многочлена. По сравнению с контурным (непрерывным) управлением применение интерполяционных многочленов в условиях позиционного управления позволяет уменьшать необходимый объем памяти, обеспечивая одновременно необходимую точность воспроизведения заданной кривой. [c.564]

СТЗ, установленная на промышленный робот с позиционной системой управления (типа ТУР-10), имеющий [c.347]

Одна из схем использования программы, зафиксированной на перфокарте, для управления позиционным перемещением показана на рис. 21. Привод перемещения рабочего органа включается электромагнитной муфтой 1. Информация о величине перемещения фиксируется двоичным кодом на шести иравых дорожках перфокарты 6. Две оставшихся дорожки служат для фиксации цикловых и технологических команд. При включении контактов 4 ток от контактной пластины 3 поступает через щетки 7, совмещенные с отверстпяыи, к ячейкам I— VI [c.522]

Оптимальное управление позиционными время-импульсными системами. Морговский Ю. Я- Адаптация, динамика, прочность и информационное обеспечение систем-73 . Куйбышевское книжное издательство, 1974, стр. 162. [c.396]

В промышленности используются позиционные системы программного управления серии Размер-2М , изготовляемые предприятиями электротехнической промышленности для автоматизаций сверлильно-расточных, токарно-карусельных и протяжных станков с длительным циклом обработки. Система предусматривает три вида управления позиционное управление с автоматическим и ручным вводом программы (прямоугольное формообразование) то же без программирования скоростей подачи и главного движения (позиционирование) позиционное управление только с ручным вводом программы (преднабор). Система построена по принципу абсолютного отсчета положения с использованием многоотсчетных сель-синовых фазовых ДОС. Работа узлов ввода, хранения и переработки информации контролируется системой индикации, выполненной на телевизионной электронно-лучевой трубке позволяющей выводить на экран до 160 знаков, что одновременно обеспечивает оценку положения всех подвижных органов введенной программы, а также вспомогательной контрольной информации. [c.209]

На рнс. УИ-21, а показана структурная схема аналоговой познциоиной системы, основным элементом которой является цифроаналоговый преобразователь II, предназначенный для преобразования числа, поступающего нз задающего устройства 1 в какую-либо физическую величину (напряжение, фаза, ток), пропорциональную этому числу с высокой степенью точности. С преобразователя сигнал поступает в следящий привод 12, использующий в качестве обратной связи потенциометрические или фазовые датчики положения 13. Достоинством позиционной аналоговой системы с потенциометрической обратной связью является высокая надежность (помехоустойчивость), недостатком —ограниченная точность. В настоящее время находят применение системы позиционного программного управления серии Размер-2М , изготовляемые предприятиями электротехнической промышленности для автоматизации сверлильно-расточных, токарно-карусельных и протяжных станков с длительным циклом обработки. Система предусматривает три вида управления позиционное с автоматическим и ручным видами программы (прямоугольное формообразование) то же без программирования скоростей подачи и главных движений (позиционирование) позиционное управление только с ручным вводом программы (предварительный набор). Система построена по принципу абсолютного отсчета положения с использованием многоотсчетных сельсиновых фазовых датчиков. [c.209]

Робот АН-6 японской фирмы Aida Engineering имеет пневматический привод, осуществляющий горизонтальное и вертикальное перемещения руки и вращение ее вокруг вертикальной оси. Захватная головка имеет возможность поворачиваться относительно оси руки на 180°. Все движения руки и захвата осуществляются от пневмоцилиндра с давлением воздуха 4—5 кгс/см . Этот робот может оснащаться одним, двумя или тремя жестко сблокированными плечами. Система программного управления позиционная (штекерная) с настройкой величины перемещения по жестким упорам, что обеспечивает точность позиционирования = =0,1 мм. Техническая характеристика робота АН-6 приведена в табл. 6, [c.258]

На рис. 8, б представлена блок-схема одного из вариантов подобного устройства управления позиционной системы с цифровым ЗУ и аналоговыми устройствами привода с абсолютным отсчетом. По сигналу вызова команды, поступающему извне через блок внешней связи ВС (или от внутреннего блока логики ЕЛ), запоминающее устройство выдает командное число на регистры РЧ — РЧп. Регистры чисел служат для кратковременного хранения информации, которая превращается цифроаналоговыми преобразователями ЦАП ЦАПп в аналоговые сигналы, управляющие устройствами приводов координат робота УП — УПп. Регистр РЧ используется для технологической команды, вырабатываемой блоком внешней связи ВС< . По окончании позиционирования и технологической операции поступает следующий сигнал вызова команды и регистры чисел заполняются числами, задающими следующую позицию. В режиме обучения командные числа поступают [c.31]

Основное преимущестно станков с программным управлением состоит в сокраш,ении времени обработки, простоте переналадки и возможности использования в цехах, где наблюдается быстрая смена объектов производства. Металлорежущие станки оснащают цикловым (ЦПУ) и числовым (ЧПУ) программным управлением. Станки с ЦПУ имеют позиционную систему управления с панелями упоров, отключающих подачу суппорта или ползуна. Такую систему используют, например, для обработки заготовок типа ступенчатых валов. Программа задается расстановкой специальных стержней-штекеров в гнездах панели, расположенной в отдельном пульте системы ПУ, что дает возможность запрограммировать несколько различных этапов обработки. [c.394]

Как было (угмсчено в первой главе, в курсе начертательной геометрии рассматривается два типа отношений между геометрическими фигурами позиционные и метрические. Соответственно этому решаются два типа задач. Изучение теории и алгоритмов решения позиционных задач в трехмерном расширенном евклидовом пространстве направлено на развитие "пространственного мыпьтсния учащихся для дальнейшего чтения и составления чертежей трехмерных объектов как на бумаге, так и на экранах дисплеев. Некоторые из них (построение касательных плоскостей, соприкасающихся поверхностей) имеют непо-среаственпое значение и составляют основу при составлении математических моделей технических форм в процессе их автоматизированного проектирования и воспроизведения на оборудовании с числовым программным управлением. [c.99]

В станкостроительной промышленности СССР приняты сле-дующ,ие обозначения Ф1 — для станков с цифровой индикацией, в том числе и с предварительным набором координат Ф2 — для станков о позиционными и прямоугольными системами ФЗ — для станков с контурными прямолинейными и криволинейными системами Ф4 — для станков с универсальной системой для позиционной и контурной обработки Ц — для станков с цикловым программным управлением. [c.205]

Комплекс состоит из позиционного стола /, на котором закрепляется плготовка (если специальное зажимное приспособление) н обеспечивается продольное движение, оптико-механического блока 2, и состав которого входят механические привод ,г и система липз и зеркал, обеспечивающая подачу сфокусированного луча Г зону обработки лазера на СО., генерирующего вынужденное непрерывное монохроматическое излучение с длиной волны к 10.6 мкм (генерирующее устройство, ) блока контроля н управления лазерного комплекса 4 силового блока 5 лазера. [c.303]

Системы управления м анипулятора (робота), несущего инструмент, могут быть цикловые, позиционные и контурные. Выбор системы управления определяется назначением робота. [c.67]

Позиционная система управления задает не только последовательность команд, но и положение всех звеньев ПР, ее используют для обеспечения сложных манипуляций с большим количеством точек позиционирования. При этом траектория инструмента мемсду отдельными точками 7 и 2 (рис. 4.15, а) не контролируется и может отклоняться от прямой, соединяющей эти точки. Однако завершение перемещения в точке 2 обеспечивается с заданной точностью. Систему называют однопозиционной, если она предусматривает остановку инструмента в конце каждого отдельного перемещения используют в ПР, предназначенных для конкретной сварки, а также для выполнения сборочных или транс- [c.67]

Уравнение (5.10) можно использовать также при анализе частотного управления СД в замкнутой структуре с позиционной обратной связью, обеспечивающей коммутацию обмоток в строгом соответствии с положением ротора. Для такого СД, классифицируемого обычно как бесконтактный двигатель постоянного тока (БДПТ), фазу результирующего вектора напряжения и его проекций и у qy нужно представлять в (5.10) ступенчатой функцией, дискретно формируемой датчиком положения в зависимости от угла поворота ротора. [c.108]

Программное управление, в свою очередь, подразделяется на два вида контурное управление и позиционное. Контурным управлением называется nporpatJiMHoe управление промышленным роботом, при котором движение tero исполнительного устройства программируется в виде траектории в рабочем пространстве с непрерывным контролем по скорости. Позиционным управлением называется программное управление промышленным роботом, при котором движение его исполнительного устройства программируется по упорядоченной во времени конечной последовательности точек рабочего пространства без контроля движения между ними. Частным случаем позиционного управления является цикловое управле- [c.270]

Использование экстремальных алгоритмов управления возможно лишь в случае, если манипулятор обладает маневренностью, т. е. имеются избыточные степени свободы. Пусть, например, требуется воспроизвести движение точки захвата по плоской кривой при помощи манипулятора, кинематическая схема которого показана на рис. 17. Манипулятор имеет три степени свободы, и за обобщенные координаты можно принять углы поворота фю, Ф21 и фз2. Для воспроизведения заданной плоской кривой достаточно иметь две степени свободы, и, следовательно, две обобщенные координаты можно найти по алгоритмам позиционного или контурного управления. Третья обобщенная координата используется для того, чтобы удовлетворить условиям экстремума какого-либо функционала, выражающего критерий качества. Поставленная задача решается мето-дами вариационного исчисления с применением ЭЦВМ. [c.564]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...