Роботы промышленные — Захват ные устройства

Роботы промышленные — Захват ные устройства 5.341, 342 Информационные системы 5.335-337 Ч. Классификация 5.336, 337 - Основные компоновки 5.338, 339 е= Подготовка производства к применению 5.376—379 и Показатели и элементы конструкции 5.338—340 Понятие 5.334 [c.648]

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается плавающими губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение. [c.122]

Приводы промышленных роботов. Наибольшее распространение имеют гидравлические приводы и несколько меньшее — пневматические. Электромеханический привод сейчас применяется реже других, но в будущем его роль будет возрастать с появлением специальных электродвигателей, которые не будут требовать редукторов, будут иметь малый момент инерции и повышенную нагрузочную способность. Применяются электроприводы как непрерывного, так и дискретного действия (шаговые двигатели). К достоинствам электропривода по сравнению с пневмо- и гидроприводом можно отнести отсутствие трубопроводов, легкость монтажа и наладки, простоту эксплуатации. В последнее время появились унифицированные электромеханические модули (блоки) для отдельных видов движения (подъем, поворот и т. п.). Из этих модулей можно составлять исполнительные устройства роботов при различных сочетаниях требуемых перемещений захвата. Разработка и выпуск унифицированных модулей, наряду с улучшением качества специальных электродвигателей, будет способствовать распространению электропривода в промышленных роботах. [c.269]

К приводам и системам управления промышленных роботов предъявляют ряд специфических требований, поскольку их работа несколько отлична от работы станка. При обслуживании станка захват робота должен перемещать значительную массу по сложной траектории от транспортера или распределителя до зажимного устройства стайка. Этот перенос должен занимать минимальное время с точной фиксацией конечного положения, которое обусловливается конструкцией зажима АТК- Такие условия работы предъявляют повышенные требования к статическим и динамическим характеристикам привода. [c.160]

Захватное устройство (захват) промышленного робота предназначено для захватывания предмета обработки и удержания его в процессе перемещения. Вид захвата определяется формой, размером, массой и свойствами захватываемого предмета обработки, а также специфическими требованиями технологического процесса. [c.503]

Промышленные роботы обычно комплектуют набором типовых захватных устройств. Часто при переходе на обработку другой детали меняют не сам захват, а его сменные рабочие элементы (призмы, губки и т. д.). [c.503]

На рис. 1 представлена схема, характерная для большинства промышленных роботов. Робот состоит из исполнительной части (ИЧ), системы датчиков положения звеньев (ЦП) и вычислительной машины (ВМ), включающей в себя запоминающее устройство (ЗУ), управляющее устройство (УУ) и преобразователи аналог—код (АК) VL код—аналог (КЛ), Исполнительная часть робота состоит из манипулятора (руки с захватами) и системы сервоприводов (для неподвижных роботов). У подвижных роботов в исполнительную часть входит также механизм перемещения самого робота. [c.429]

Особое внимание должно быть уделено методам обеспечения точности установки заготовок. Приводятся схемы выбранной оснастки и схемы базирования и установки заготовок на каждой из операций технологического процесса с указанием поверхностей для ее захвата и транспортирования средствами автоматического манипулирования (транспортных баз) и перечень мероприятий, обеспечивающих точность автоматической установки. При использовании приспособлений-спутников выбирается способ их базирования и закрепления на станке. В зависимости от конструктивных особенностей обрабатываемых заготовок, схем их установки для обработки, вида оснастки выбираются устройства загрузки оборудования устройства автоматической смены палет, модели промышленных роботов, автооператоры и т. п. (с обоснованием выбора). [c.153]

Блочно-модульный комплекс включает следующие основные элементы механизмы и приводы перемещения, датчики положения и состояния объектов сборки, средства связи с оператором и объектами, захваты, средства блокировки и диагностики, системы программного управления и другие устройства. Под модулем понимают функционально законченное звено робота. Блочно-модульный принцип построения роботов является основой ускорения и удешевления их конструирования, производства, эксплуатации и ремонта. Развитие этого принципа будет способствовать расширению семейства сборочных роботов в промышленности. [c.753]

В настоящее время существует много разновидностей промышленных роботов как в СССР, так и за рубежом. Манипуляционные устройства этих роботов имеют от трех до девяти степеней подвижности, с различными конструкциями захватов и инструментов [c.330]

Промышленный робот (рис. 19, в) используют вместо человека для выполнения однообразных и утомительных погрузочно-разгрузочных работ технологического процесса массового производства. Робот состоит из корпуса, устройств управления и передвижения 1 с манипулятором 2 для захвата и перестановки груза. [c.11]

Роботизированный технологический комплекс при контроле качества термической обработки деталей типа валика и втулки позволяет полностью исключить субъективные факторы, избежать возможности неправильной сортировки изделий. В состав комплекса входят вихретоковый структуроскоп с набором проходных преобразователей для контроля изделий разного диаметра, промышленный робот, устройства связи прибора с роботом и объектом контроля. Этот комплекс представляет собой стационарное технологическое оборудование, где захват робота берет изделие и устанавливает его соосно с проходным преобразователем, выдерживает изделие внутри преобразователя в течение 2 с и в зависимости от результирующего сигнала прибора передает изделие в карман годных или забракованных изделий. [c.597]

Захватные устройства манипуляторов. В связи с тем, чТЬ при обслуживании манипулятором кузнечно-прессового оборудования штампуемые детали имеют различную форму и размеры, захватные устройства относят к числу сменных элементов манипуляторов. Манипуляторы промышленных роботов комплектуют набором типовых (для данной модели) захватных устройств. Иногда на типовой захват устанавливают сменные рабочие элементы (губки, присоски и т. п.). [c.114]

Язык управления служит основным средством для программирования задач робота и управления всем робототехническим комплексом в целом. Соответственно своему назначению язык управления содержит два компонента — язык программирования задач робота и командный язык, или язык директив. Язык программирования роботов характеризуется определенным уровнем (низким или высоким) и по своим функциям подобен обычному языку программирования ЭВМ соответствуюп его уровня, дополненному операторами, специфичными для промышленных роботов. К таким операторам относятся, например, операторы перемещения руки робота, открытия и закрытия захвата, опроса состояния сенсорных устройств, выдержки заданного интервала времени и т. п. Нередко в язык программирования включают операторы для организации параллельного выполнения и синхронизации задач, что особенно важно при программировании роботов с двумя и более руками. [c.145]

Становление робототехники как новой отрасли машиностроения предъявило новые высокие требования к элементной базе основных систем промышленных роботов исполнительной, управляющей и информационной. Созданы и внедрены различные приводные устройства, захваты, преобразователи информации, системы управления и [c.254]

Под промышленными роботами (универсальными манипуляторами) обычно понимают автоматически действуюш ие устройства с программным управлением, которое с помощью механических рук осуществляют захват пространственные перемещения и ориентирование транспортируемых деталей. [c.236]

Оснащение промышленных роботов программным управлением делает их более универсальными и быстропереналаживаемыми средствами автоматизации в сравнении с аналогичными по назначению устройствами, например автооператорами. Высокая кинематическая подвижность исполнительных органов (обычно рук с захватами) работа позволяет осуществлять сложные пространственные движения, которые по своему характеру приближаются к движениям руки человека. Эта возможность роботов позволяет успешно использовать их для автоматизации разнообразных ручных и вспомогательных работ. В целом по стране на выполнении этих работ занято около 40% трудящихся, что составляет большой резерв рабочей силы и источник повышения производительности труда [1 ]. [c.236]

Загрузку валов заготовок на станки МП402 и МП403 и выгрузку с них обработанных валов производят специализированными средними промышленными роботами 5 и 7 (рис. 40), имеющими манипуляторы с двумя захватными устройствами. Манипулятор 5 захватным устройством снимает с позиции, которой заканчивается автоматическая линия 3, вал-заготовку и, в зависимости от поступившего сигнала, транспортирует ее к правому или левому автомату 4. Здесь разгружающее устройство манипулятора снимает обработанный вал со станка и поднимает его, затем каретка манипулятора перемещается по траверсе так, что ее загрузочное устройство с валом-заготовкой совмещается с рабочей зоной автомата 4. Загрузочное устройство опускает заготовку на линию центров станка заготовка фиксируется базирующим приспособлением захват устройства разжимается и поднимается. Верхнее положение устрой- [c.84]

Объекты, захватываемые промышленными роботами, отличаются по форме, массе, прочности и шероховатости поверхности. В связи с этим захватные устройства современных роботов весьма разнообразны как по конструкции, так и по принципу действия. Рассмотрим некоторые схемы механических схватов, предназначенных для захвата, удержания и отпуска предметов с помощью специальных механизмов. На рис. 7.1, а показана кинематическая схема схвата промышленного робота с рычажно-кулисньни приводом, в котором при относительном поступательном движении обоймы 1 по штоку 2 поводки 3 и 4 вращают рычаги 5 и 6 с губками 7 и 8 относительно точек А и В. При этом изменяется рас- [c.121]

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелеиииеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих. [c.269]

К складским ПР относятся роботы-штабе-леры — напольные рельсовые машины. Штабе-леры с программным управлением нашли широкое применение и серийно выпускаются промышленностью. Техническая характеристика их приведена в табл. 19. Схема робота-шта-белера РШ-500 показана на рис. 24. Роботы-штабелеры имеют следующие программируемые перемещения горизонтальное по рельсовым направляющим вертикальное каретки горизонтальное выдвижение захвата. Ро-бот-штабелер позволяет накапливать заготовки и материалы в ячейках типа этажерки, занимающих относительно малую площадь, осуществлять выдачу заготовок и материалов в стандартной таре или поддонах на приемно-выдающие устройства складов. На рис. 25 приведены типовые схемы компоновки автоматизированных складов. [c.530]

Основной механизм манипулятора промышленного робота (ПР) представляет собой в общем случае пространственный механизм с нескольким степенями свободы, содержащий разомкнутые и замкнутые кинематические цели. Последние образуются в частности звеньями механизмов приводных устройств, передвижения, захвата и друпсс, необходимых для выполнения технологических операций. Поэтому кинематическую цепь манипулятора можно уравновесить статически только методом нуль-векторов. Эта задача решается или точно, или приближенно в зависимости от того, является ли кинематическая цепь манипулятора шарнирной или рычажной. В некоторых конструкциях ПР манипулятор содержит не только открытые, но и замкнутые кинематические цепи. В последнем случае, уравновешивание манипулятора должно проводит- [c.511]

В состав комплекса входит механизм контроля АКК 63 ПР-31-001, ограждения АКК 63 ПР-71-001, АКК 63 ПР-72-001, промышленный робот ПРЦ 1, пресс однокривошипный открытый двухстоечный простого действия КД 2128, магазинное устройство МУПР 1, захват вакуумный ПРЦ 1-62-001, захват электромагнитный ПРЦ-1-64-001, датчики внешней информации ПБ 919-00-001, электронный блок ПБ 919-00-001. [c.349]

Промышленный робот Бриг-1 ОБ применяется для загрузки и разгрузки полуавтоматических дефектовочных стендов деталями массой до 10 кг (полуавтомат для контроля распределительных валов мод. 4236 ОКБ Мин-стапкопрома, полуавтоматы контроля шатуна мод. Д18 и Д19 НПО Прибор и пр.). Необходимое вспомогательное оборудование и оснастка накопители поступающих на дефекта-цию деталей с устройствами принудительной ориентации детали на позиции захвата, сменные захватные устройства, тара, устройства блокировки, защитное ограждение. [c.99]

Звенья, совершающие сложное движение, могут быть использованы и для таких технологических операций, как перемещение рабочих тел по траекториям, состоящим из сочетания прямых, дуг окружностей и всевозможных кривых линий. Для этой цели необходимо на звене, совершающем сложное движение, расположить устройство, предназначенное для захвата, удержания и перестановки рабочего тела при его транспортировк е. Таким образом, звено, совершающее сложное движение, может рассматриваться как механическая рука, у которой функцию кисти выполняет схват. В качестве таких звеньев могут быть использованы, например, схваты промышленных роботов, привод которых осуществляется гидро- или пневмоцилиндрами, а штоки являются ведущими звеньями соответствующих механизмов. Для рабочих тел из магнитных материалов функции схвата может выполнять электромагнит. Следует отметить, что работа схватов может быть запрограммирована в зависимости от того процесса, который должно осуществлять транспортирующее устройство. [c.156]

Жесткопрограммируемые ПР относят к первому поколению промышленных роботов, программа действий которых содержит полный набор информации, не изменяющийся в процессе работы. ПР с таким устройством управления не обеспечивают корректирование программ при изменении внешних условий. Например, при использовании такого ПР для загрузки заготовки в штамп исходная заготовка должна подаваться на позицию загрузки в строго ориентированном по отношению к захватам ПР положении, при этом сама позиция загрузки и рабочая часть штампа должны быть также строго сориентированы по отношению к расположению манипулятора. Строго ориентированное по отношению к захватам манипулятора ПР положение заготовки обеспечивает гарантированный захват ее манипулятором. [c.101]

Детали из однорядных кассет-магазинов можно подавать манипулятором, действующим от кулачка, число выступов которого равно числу деталей в ряду (рис. 2.2.5). При многорядных кассетах-магазинах с ячейками для деталей целесообразно их перемещать на очередной ряд (шаг) координатным столо.м. Тогда для выполнения такой работы можно использовать манипулятор для захвата и транспортирования деталей. Стоимость координатного стола и манипулятора меньше, чем стоимость промышленного робота, имеющего столько же степеней подвижности и повышенную точность перемещения по всем направлениям. Для транспортирования и установки кассет-магазинов высокая точность не нужна. Обычно для 80% деталей точность обеспечивается двух- и трехпалыми или призматическими захватными устройствами. Если же объект перемещается в пределах 2-3 мм, то захватное устройство целесообразно оснастить направляющими ловителями деталей (см. рис. 2.2.4). [c.138]

Роботизированные комплексы для изготовления песчаных стержней методом горячего твердения (рис. 5.4) включают пескострельную стержневую машину 1, ленточные транспортеры 2 приема стержней б, промышленный робот-стержнеукладчик 3, подвесной конвейер 4, шкафы 5 энергопитания и управления. После раскрытия стержневого ящика стержень падает на поверхность приемного ленточного транспортера 2, вьшолненную из упругих элементов, и перемещается им к промышленному роботу. Схват робота снабжен ориентирующим вакуумным устройством, с помощью которого осуществляется захват, фиксация [c.89]

Подача ориентированных заготовок и деталей. Для подачи заготовок и деталей из магазинов, кассет, лент к сборочным, обрабатывающим или другим системам используют разнообразные устройства, отличающиеся в том числе степенью универсальности и гибкости. Наиболее гибким устройством является промышленный робот, который, например, может поочереди брать заготовки в заданном программой порядке из ячеек кассеты и устанавливать их в патрон станка для обработки, а после обработки снова ставить в кассету на свободное место и так до тех пор, пока все заготовки не будут обработаны. Причем, если известны постоянные шаги и 1у расположения гнезд в кассете под детали (см. рис. 2.13), то нет необходимости задавать в программе робота координаты каждого гнезда. Достаточно задать положение первого гнезда, шаги а также число рядов и ячеек в одном ряду и порядок выемки. Координаты каждого гнезда УЧПУ робота вычислит автоматически. Если кассеты или детали будут другими или по-другому расположены, то достаточно поменять программу и захват робота и он сможет работать в новых условиях. Смена программы и захвата на многих современных роботах может осуществляться автоматически. [c.37]

Промышленные роботы в механосборочном гфоизводстве находят широкое применение. Прн механической обработке их используют как вспомогательные устройства, выполняющие функции взять ориентированную заготовку из тары (бункера), поставить в станочное приспособление (патрон), снять обработанную заготовку со станка, отложить в тару или передать на следующую позицию обработки без потери ориентации заготовки. Безотказное выполнение этих вспомогательных функций во многом зависит от конструкции захватов робота, которые являются его сменной и переналаживаемой оснасткой. [c.265]

В робототехнический комплекс кроме промышленных роботов и технологического оборудования входят, как правило, различные сервисные устройства, обеспечивающие эксплуатационную гибкость роботизированных систем. К ним относят накопители с предварительной ориентацией изделий, механизмы поштучной и групповой их выдачи из накопителей в зону захвата, дополнительные ориентирующие и сортирующие устройства, системы перемещения и стапе-лирования изделий с сохранением их первичной ориентации. Рассмотрим перечисленные устройства, действующие преимущественно по принципу бесконтактного силового воздействия на изделия и предназначенные в основном для подачи деталей, практически исключающих жесткий механический, контакт с рабочими органами робота. [c.194]

Имеется несколько отечественных и ряд зарубежных разработок пневматических систем очувствления промышленных роботов, в которых развит опыт применения этих систем в захватах роботов, в кинематических парах, в движущихся приводных устройствах, а также в технологическом оборудовании робототехнологических комплексов (например, в матрицах пресс-форм для штамповки при обслуживании прессов промышленными роботами). [c.78]

Общий недостаток рассматриваемых вариантов активной адаптации к погрешностям позиционирования собираемых деталей заключается в сложности одновременного выполнения требований заданной динамики движения и статической точности манипулятора в процессе транспортных перемещений и требований, предъявляемых к конечной фазе — выполнению сборочной операции, характеризуемой микроперемеи1,еииями сопрягаемых деталей и точным контролем действующих сил и моментов. Поэтому в ряде конструкций сборочных роботов задачи транспортного перемеи епия деталей и точного их сопряжения с использованием информации о силах и моментах, действующих в точке контакта, решены с помощью различных устройств транспортные перемещения выполняются промышленным роботом, а адаптивная коррекция положения деталей осуществляется сборочным модулем, оснащенным силомоментным датчиком. Сборочный модуль может быть установлен как на самом роботе вместо его последнего звена или захвата, так и отдельно от него. [c.203]

РТК НК позволяет полностью устранить субъективные факторы при контроле качества термообработки деталей типа валик и втулка, а также исключает возможность неправильной сортировки изделий. В его состав входит вихретоковый структуроскоп ВС-10П (ВС-1Ш) с набором проходных датчиков для контроля изделий разного диаметра, промышленный робот типа ПМР-0,5 200кВ, устройства связи прибора с роботом и объектом контроля. РТК НК представляет собой стационарное технологическое оборудование (рис. 8.11). Захват робота берет деталь и устанавливает внутри соосно с проходным преобразователем, выдерживает деталь внутри преобразователя 2 с и в зависимости от резулы ирующего сигнала прибора передает деталь в карман годных или забракованных деталей. [c.236]

Во многих случаях целесообразно объединение функций роботизированных систем сканирования РТК НК и широко распространенных в настоящее время разнообразных устройств перемещения объектов в зоне контроля. На рис. 8.13 показан дефектоскопический РТК НК многослойных изделий, в состав которого входят акустический дефектоскоп АД-60С, промышленный робот типа ПР5-2 и устройства связи прибора, робота и объекта. В данном случае РТК НК используется для выявления дефектов соединеиия накладок тормозных дисков, которые вращаются вокруг своей оси с помощью дополнительного приводного устройства захват робота осуществляет только возвратно-поступательное и вертикальное перемещение датчика дефектоскопа. РТК НК позволяет выявлять дефекты типа непроклея илн расслоения иа глубине до 30 мм, минимальная площадь обнаруживаемых дефектов 1 см . Производительность РТК НК — 600 измерительных операций/ч, число каналов для анализа спектра сигнала 12, диапазон анализируемых частот 5—20 кГц, частота вращения детали 5 об/мин. Габаритные размеры [c.238]

На рис. 93 показан цикл последовательности смены кулачков / — подвод промышленным роботом кассеты 5 с кулачками 4 к патрону 2 и отвод фиксатора 3 II — фиксация кассеты соосно патрону и установка кулачков 4 на кулачках 1 III — перемещение кулачков 1 к центру патрона, ввод и зацепление бобышек кулачков 1 в расточку сменных кулачков IV — ввод фиксаторов 3 в отверстия сменных кулачков для фиксирования последних в радиальном направлении и отвод кассеты от патрона промышленным роботом. Для смены комплекта кулачков робот подводит пустую кассету к патрону, кассета забирает отработавшие кулачки. Затем робот устанавливает кассету в магазин и захватывает кассету с требуемым комплектом кулачков и подводит ее к патрону. Кассеты хранятся в пристаночных накопителях заготовок (тактовых столах). В кассетах выполнены хвостовики, благодаря чему для захвата кассеты используются те же захватные устройства робота, что и для загрузки-разгрузки заготовок и деталей. [c.97]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...