Перемещение объектов

В настоящее время разрабатываются роботы-манипуляторы с так называемым искусственным интеллектом . Эти роботы обладают чувством осязания — с помощью специальных датчиков, зрением — с помощью телевизионной аппаратуры и т. д. Они способны выполнять элементарные операции сборки, перемещения объектов по заданной программе и т. д. Эти машины обладают свойством адаптации и самообучения. [c.621]

Управляемое устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека, при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом, называется манипулятором. В зависимости от метода управления манипуляторы могут быть с ручным, автоматическим и интерактивным (комбинированным) управлением. Манипулятор с ручным управлением — устройство, в процессе управления которым непрерывно участвует оператор. Манипулятор с интерактивным управлением — устройство, в процессе управления которым автоматический и ручной методы управления чередуются во времени. [c.210]

Мы назвали эти манипуляции плоскопараллельным перемещением объекта вместе с натуральной системой координат. [c.51]

Здесь за неподвижные плоскости принимаются плоскости проекций. Перемещение объекта производится относительно одной из них. Если этого недостаточно, перемещают объект относительно другой плоскости. [c.110]

При плоскопараллельном перемещении объекта [АВ] относительно горизонтальной плоскости проекций все его точки (А и В) движутся в горизонтальных плоскостях уровня (а и Р). Это значит, что отрезок [АВ] может перемещаться в любое положение, но фронтальные проекции Аг и Вз его концов могут перемещаться только по проекциям аз и Рз горизонтальных плоскостей уровня (рис. 114, а), линии которых одновременно служат горизонтальными линиями связи. [c.110]

Рис.114. Условия плоскопараллельного перемещения объекта

Это обстоятельство и позволяет назвать такие манипуляции плоскопараллельным перемещением объекта вместе с натуральной системой координат. [c.55]

Плоскопараллельным называют такое перемещение объекта, при котором все его точки движутся в плоскостях, параллельных одной плоскости, принятой за неподвижную. [c.105]

Понятие движения бессодержательно, если не указана система отсчета (система координат), относительно которой происходит перемещение объекта исследования. Выбор системы координат зависит от воли исследователя или местонахождения наблюдателя. Поэтому один и тот же процесс может быть описан в разных системах отсчета. Часто системы отсчета, удобные для лабораторного изучения процесса, называют лабораторными. В одних случаях в качестве лабораторной системы координат может применяться система отсчета, привязанная к поверхности Земли, в других — система отсчета, неподвижная относительно центра инерции автономного объекта (спутника, самолета и т.д.). Часто удобно анализировать процессы в системе отсчета, закрепленной на граничной поверхности области протекания явления, т.е. на стенках канала, на поверхности сосуда и т.д. [c.12]

Перемещение объекта обработки [c.450]

Для выполнения операций машинного технологического процесса требуется согласование работы всех механизмов и устройств, чтобы обеспечить заданные перемещения объекта обработки и исполнительных органов (ИО), синхронизацию (согласование во времени) этих перемещений и физико-химических воздействий на объекты обработки. [c.465]

Перемещение объекта в зоне пространства от исходного положения в конечное может быть осуществлено по различным траекториям и посредством различных сочетании вращательных и поступательных движений. В соответствии с этим, состав кинематических цепей манипуляторов—число и виды кинематических пар—у каждого типа ПР различны. [c.504]

На выбор числа степеней свободы руки (1 р 3) основное влияние оказывают величина и вид траектории перемещаемых объектов, а также требование ориентирования деталей при перемещениях и установке. Перемещения объекта рукой ПР в рабочей зоне пространства возможны при р = 3. Увеличение числа И/р > 3 способствует повышению гибкости системы. Дополнительные степени свободы требуются в тех случаях, когда руке ПР необходимо манипулировать в труднодоступных местах и обходить препятствия. [c.506]

Принцип действия обеих схем аналогичен, Прошедший через объект луч лазера направляется на фотоприемник, выходной сигнал которого, пропорциональный пропусканию объекта в данной точке, поступает через электронную схему на кинескоп. Развертка кинескопа синхронизирована с движением луча лазера (или перемещениями объекта). Сигнал фотоприемника модулирует электронный луч [c.96]

В приборах этого типа сканирование происходит перемещением объекта относительно неподвижного детектора излучения либо изменением направления оптической оси объектива с помощью системы вращающихся или колеблющихся зеркал. [c.136]

Чтобы уменьшить влияние края объекта на сигналы ВТП, применяют концентраторы магнитного поля в виде ферритовых сердечников (рис. 2) и электропроводящие неферромагнитные экраны, вытесняющие магнитное поле из занятой ими зоны. При размещении экранов в торцах проходных преобразователей влияние краев объектов контроля уменьшается, но при этом ухудшается однородность поля в зоне контроля. Специальные экраны с отверстиями могут служить масками , при этом отверстие служит источником магнитного поля, возбуждающего вихревые токи в объекте. При использовании масок значительно снижается чувствительность ВТП, но повышается их локальность. Повышения локальности ВТП добиваются также комбинацией кольцевых ферромагнитных сердечников с электропроводящими неферромагнитными (обычно медными) экранами и коротко-замкнутыми витками, вытесняющими магнитный поток из сердечников в зону контроля (рис. 7, а, 6) [2]. Кольцевые ферритовые сердечники служат также основой щелевых ВТП, применяемых для контроля проволоки (рис. 7, в, г). Для ослабления влияния радиальных перемещений объекта контроля на сигналы ВТП применяют экранирование магнитопровода вблизи щели с целью повышения однородности магнитного поля в щели. [c.86]

Дефектоскоп ВД-40Н состоит из сканирующего механизма с ВТП и стационарной электронной стойки (рис. 74). При осевом перемещении объекта контроля преобразователя описывают винтовую линию вокруг его поверхности. Скорость перемещения объекта определяется скоростью вращения ВТП, их числом и шириной зоны контроля каждого из них. В приборе используются два ВТП и два измерительных канала соответственно. Структурная схема каждого из каналов отличается от схемы каналов дефектоскопа ВД-ЗОП тем, что здесь способ проекции используется для уменьшения влияния зазора. Кроме того, имеется дополнительный канал измерения расстояния между преобразователем и поверхностью детали. Сигнал, полученный от одной из измерительных обмоток и несущий информацию, в основном о величине зазора, обрабатывается в этом канале и служит для управления коэффициентом передачи основного измерительного канала. Таким образом, сохраняется неизменной чувствительность дефектоскопа при изменениях зазора, что позволяет вы- [c.144]

I класс—однопозиционные машины П класс — многопозиционные машины с периодическим перемещением объектов обработки П1 класс — многопозиционные машины с непрерывным перемещением объектов обработки [c.34]

К ручным системам управления копируюпшми манипуляторами предъявляется специфическое требование их очувствления , когда человек-оператор должен ощущать не только перемещения объекта манипулирования, но и нагрузку в виде силы или момента, дейст-вуюпких на схват манипулятора. [c.333]

Для плоских направляющих качения (см. рис. 12) сила трения равна fnpF , а касательное усилие, необходимое для перемещения объекта (бабки, тележки и т. п.) по этим направляющим, Q За пр г. где Fr — нагрузка на опорную поверхность, / р — комплексно учитывающий все эффекты трения в направляющих экспериментальный коэффициент трения скольжения. Его значения для разных типов направляющих приведены ниже [c.421]

При исследовании кинематики манипулятора р ешают две задачи определение перемещения, скорости и ускорения объекта манипулирования при заданных перемещениях, скоростях и ускорениях приводов в кинематических парах и обратную — определение необходимых перемещений, скоростей и ускорений в кинематических парах по заданному перемещению, скорости и ускорению объекта манипулирования. Решить первую задачу можно, раскрывая матричное выражение (18.8), в результате чего получим функцию перемещения объекта манипулирования, определяющую зависимость координат его точки К от перемещений в кинематических парах А, В, С... (рис. 18.10). Эти перемещения в п приводных кинематических парах манипулятора, выполненного по разомкнутой кинематической схеме, обозначим q , q .qn- Под перемещения- [c.227]

Голот рафические методы обработки измерительной информации находят широкое применение при построении измерительных преобразователей (датчиков) положения, линейных размеров, формы, а также деформации и скорости перемещения объектов. Перспективность применения этих методов объясняется тем, что информация о геометрических параметрах и физическом состоянии объекта непосредственно и полно выражается в световых полях, рассеянных. этим объектом. Измерительная информация заключена во всех характеристиках отраженной объектом световой волны амплитуде, фазе, длине волны, а также ее поляризации. Существенной особенностью задачи контроля геометрических параметров объектов при этом является необходимость регистрации и обработки многомерных входных сообщений, содержащихся в световых полях или изображениях объектов. Эти сообщения отличаются высокой информативностью, причем повышение требований к точности и быстродействию измерительной системы приводит к необходимости увеличения количества принимаемой и обрабатываемой информации. Поэтому применение обычных оптических методов обработки измерительной информации с одномерным кодированием. электрических сигналов, вырабатываемых фотоэлектрическим преобразователем датчика в процессе сканирования изображения контролируемого объекта, либо недостаточно. эффективно, либо вообще не решает поставленной задачи. [c.87]

Объектным лучом в процессе тадуирс1вки служит световое пятно, создаваемое ла зером на диффу зно-отра-жающей поверхности объекта. Смена изображения кода в опорном луче сопровождается. эталонным нагружением или перемещением объекта на один шаг квантования зоны измерения, при. этом каждому изображению кода при получении голограммы соответствует своя картина щероховатости в пределах светового пятна. При восстановлении волновых фронтов (в процессе измерения) в качестве восстанавливающе10 источника используют те же картины шероховатости на поверхности контролируемого объекта, что и в процессе градуировки. [c.94]

Преимущества метода — бесконтактность, высокая чувствительность (К= 0,3... 3,0%), высокая производительность, возможность перемещения объекта при контроле (то есть контроль в потоке) и высокая степень автоматизации контроля. Недостатки — невозможность определить форму и глубину залегания дефекта. [c.165]

Манипулятор — управляемое устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом. (Манипулятор — от лат. manus — рука.) [c.6]

Манипулятор (от лат. тапиз — рука)—это техническое устройство, автоматически воспроизводящее функции руки человека при выполнении вспомогательных и транспортных производственных операций посредством перемещения объекта в пространстве. [c.502]

Автооператоры имеют W так, например, для переноса деталей с одного транспортера на другой в одной плоскости достаточно W = 2. Высокоманевренные манипуляторы имеют и7 > 7. Существуют ПР с восемью и более степенями свободы. Робот фирмы Кавасаки , например, имеет № =8, из них пять степеней свободы используются для перемещения объектов. Дополнительная степень свободы появляется при установке основания на колесную каретку. [c.509]

MB 9700 То же 1 2-1000 0,5—10 (600) /о. Пр/5менена цр.етная ТВ система, сканирующий столик для прецизионного перемещения объекта [c.81]

С помощью дифференциальных ВТП самосравнения можно резко повысить отношение сигнал/помеха в дефектоскопии. При этом обмотки преобразователя размещают так, чтобы их сигналы исходили от близко расположенных участков контроля одного объекта. Это позволяет уменьшить влияние плавных изменений электрофизических и геометрических параметров объектов. При использовании проходных преобразователей с однородным магнитным полем в зоне контроля значительно уменьшается влияние радиальных перемещений объекта. Применяя экранные накладные преобразователи, можно практически исключить влияние смещений объекта между возбуждающей и измерительной обмотками. Преобразователи с взаимно перпендикулярными осями обмоток (см. рис. 1, г) нечувствительны к изменению электрофизических характеристик однородных объектов. При нарушении однородности объекта, на- [c.86]

В дефектоскопах, как правило, используются дифференциальные ВТП самосравнения с малой базой, с однородным и неоднородным полем в зоне контроля. Применение ВТП с неоднородным полем обусловлено стремлением уменьшить длину возбуждающей катушки с целью сокращения общей длины ВТП при контроле объектов большого диаметра. Однако при этом приходится принимать меры для стабилизации положения объекта. Для уменьшения возможных радиальных перемещений объекта в ВТП, а также для поддержания коэффициента заполнения t] на определенном уровне, определяющем чувствительность, дефектоскопы снабжают набором ВТП различного диаметра. При использовании ВТП с однородным полем можно значительно уменьшить число их типоразмеров, компенсируя изменение чувствительности при изменении г) регулированием возбуждающего тока. [c.139]

Зо многих случаях целесообразно объединение функций роботизированных систем сканирования РТК НК в широко распространенных в настоящее время разнообразных устройствах перемещения объектов в зоне контроля. На рис, 10 показан дефектоскопиче- [c.345]

И — акустический дефектоскоп АД-вОС (или АД-50С) 2 — модуль линейного персмещепия от робота ПР5-2 3 — устройство перемещения объекта контроля 4 устройство связи прибора с роботом [c.346]

Транспортные Перемещение объекта Автомобили, самолеты, железнодорожный и водный Транспорт, подъ-емно-трансиортные машины Скорость, безопасность, грузоподъемность [c.30]

К внутримашинным транспортным операциям относятся операции, обеспечивающие перемещение объекта и рабочих органов из одного положения в другое. Они осуществляются различными транспортно-конвейерными устройствами, расположенными в машине, а также с помощью отдельных механизмов машины. [c.7]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...