Адаптивные промышленные роботы для дуговой сварки

В адаптивных промышленных роботах для дуговой сварки находят применение пневматические датчики двух типов, которые позволяют измерять расстояние до поверхности изделия. Датчик типа сопло-заслонка, т. е. дроссельного типа, работает при избыточном давлении питания Ро =0,14 МПа и обеспечивает выходной сигнал Р = (0,02-—0,1) МПа. Диаметр отверстия сопла = (0,5 — - 1,0) мм, диаметр дросселя = 0,25 мм. Наибольшее расстояние, контролируемое датчиком, составляет десятые доли миллиметра, что затрудняет его использование при грубых поверхностях, характерных для многих свариваемых изделий. [c.186]

Так же, как и в случае контактной точечной сварки, при дуговой сварке промышленный робот с жесткой программой эффективен только в том случае, если точность пространственного положения линии соединения будет того же порядка, что и точность позиционирования робота. К сожалению, этому условию на практике можно удовлетворить лишь дорогой ценой тщательной технологической подготовки. В большинстве случаев случайные отклонения линии соединения от заданной по чертежу превышают допуск на точность позиционирования, поэтому реализация жесткой программы движения электрода недостаточна. Та же картина наблюдается и с программированием технологических параметров, регулирование которых по детерминированному закону может оказаться мало успешным ввиду случайных отклонений, например, в площади сечения разделки. В этих условиях необходим адаптивный промышленный робот, обладающий средствами, позволяющими учитывать изменения в объекте обработки и корректировать программу в процессе работы. [c.114]

Технологические роботы предназначены исключительно для выполнения определенных основных технологических операций, поскольку это обусловливается особенностями их кинематики и системы управления. В рекомендуемый типаж промышленных роботов для авторемонтного производства включены роботы, предназначенные для выполнения операций дуговой сварки и окраски. Эти роботы имеют максимальную сложность и гибкость кинематической цепи и наиболее развитые системы программного управления контурного и даже адаптивного типа. Программирование всех роботов этой группы осуществляется обучением по первому циклу при проведении рабочего органа вдоль заданной траектории. [c.98]

Глава АДАПТИВНЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕ 0 РОБОТЫ для ДУГОВОЙ СВАРКИ [c.173]

При изучении технологического процесса дуговой сварки был выявлен ряд технических требований, предъявляемых к промышленному роботу необходимость контурной системы программного управления, обеспечение системой управления режима согласованного двия ения исполнительного органа и изменения технологических параметров обеспечение высокой точности неремеш,ения рабочего органа вдоль фактической пространственной траектории . программирование величины скорости при движении по контуру и положения электрода в пространстве управление тезснояогиче-сними параметрами (током дуги, напряжением, скоростью подачи присадочной проволоки и т. д.) в функции пути обеспечение высокой помехоустойчивости системы управления создание адаптивной системы управления, что диктуется возникновением значительных случайных отклонений оси стыка, сечения разделки и др. [c.85]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...