Роботы промышленные 429 — Схема

Рассматривается механическая модель промышленного робота, кинематическая схема которого близка к схеме исследованного робота (рис. 6.3). Манипулятор состоит из двух звеньев 00 , ОуА, линейные размеры которых соответственно равны Звенья манипулятора предполагаются абсолютно жесткими стержнями, соединенными цилиндрическими шарнирами в узлах обладающими упругой податливостью. [c.85]

В манипуляционных роботах промышленного назначения широко используются различные схемы локального сервоуправления. в основе которых лежит идея линейного пропорционально-дифференциально- интегрального (ПИД) регулирования. В обобщенном виде эти схемы описываются формулой вида [c.135]

Роботы промышленные — Назначение 337 -— Технические характеристики 338—340 Рука механическая — Назначение 335 Принцип работы 363 I— Схема 362 [c.566]

В учебнике изложена сущность действия электронных автоматических устройств, приведены сведения о структуре, видах и применении на производстве промышленных роботов, дана схема действия станка с числовым программным управлением и разбором нескольких кадров программного управления, а также о применении в технологии производства и управления гибких автоматизированных устройств. [c.7]

Применение метода преобразования координат для определения положения звеньев ниже проиллюстрировано на примере кинематической схемы промышленного робота (рис. 3.44). Четыре подвижных звена /, 2, 3. 4 образуют четыре одноподвижные пары, из которых три вращательные и одна поступательная. Число степеней свободы робота равно четырем lt = 6 — 5/j = 6 4 — 5 4 = 4. Поэтому должны быть заданы четыре обобщенные координаты относительные углы поворота звеньев (pin = i) ( m i = Vi(0 и относительное перемещение вдоль оси звена 3 S v>=q t) (рис. 3.44). [c.132]

На рис. 11.17, а дана кинематическая схема одного из промышленных роботов с приводами, а на рис. 11.17, б--структурная схема его основного рычажного механизма и упрощенная блок-схема автоматического управления манипулятором. Манипулятор Г1Р (рис. 11.17, а) имеет 5 степеней свободы (W = 5) и соответственно 5 отдельных приводов D, D , Оз, — электродвигатели и Dg — пневмопривод. Двигатель D, через червячную передачу приводит во вращательное движение вокруг вертикальной оси звено / двигатель Dg с помощью винтовой передачи (винт—гайка) перемещает поступательно (вверх-вниз) звено 2 двигатель D3 с помощью такой же передачи сообщает горизонтальное поступательное движение (вправо-влево) звену 3 электропривод О4 посредством червячной передачи осуществляет вращательное движение схвата 4 вокруг горизонтальной оси пневмопривод раскрывает и закрывает губки схвата 5 путем преобразования поступательного движения поршня посредством рычажного механизма. [c.332]

Основные схемы манипуляторов промышленных роботов [c.221]

Развитие теории машин-автоматов связано, главным образом, с совершенствованием методов построения схемы системы управления, определяющей согласованность движения исполнительных органов. Особую ценность имеет создание методов построения самонастраивающихся схем управления, в которых программа управления автоматически корректируется с изменением рабочего процесса. К теории машин-автоматов относится также разработка методов проектирования промышленных роботов, которые начинают применяться во многих отраслях техники. [c.12]

В настоящей работе рассмотрены методы контроля точности пространственных перемещений и позиционирования точек рабочих звеньев обучаемых промышленных роботов и принципиальные схемы измерительных устройств, реализующих эти методы. [c.36]

Вся система автоматических линий, кроме печей 22 и 45 высокотемпературного отпуска, работающих в течение суток непрерывно, работает в две смены. Поэтому перед печью и после нее с помощью промышленного робота 20 и системы магазинов 21 создаются емкости, обеспечивающие работу печей в третью смену. Высокотемпературный отпуск вала проводят при 500 °С в течение 4,4 ч. На стенде 23 выборочно контролируют дисбаланс предварительно обработанного коленчатого вала. На автоматической линии 24, состоящей из агрегатных станков, с двух сторон рассверливают, зенкеруют и растачивают центровые отверстия, а также обтачивают передний (демпферный) конец коленчатого вала. На позиции 25 контролируют расположение центровых отверстий обработанные в пределах допуска валы с помощью специализированного промышленного робота 26 с электромеханическим приводом транспортируют па АЛ чистового фрезерования. На восьми станках 28 проводят чистовое фрезерование цилиндрических поверхностей первой, второй, четвертой и пятой коренных шеек первой, второй, третьей и четвертой шатунных шеек, а также щек противовесов, заплечиков и галтелей. Допуск при чистовом фрезеровании коренных и шатунных шеек —0,2 мм щек противовесов 0,1 мм заплечиков —1 мм. Схема обработки такая же, как на станках КУ-436 при предварительном фрезеровании. [c.89]

Рис. 44. Схема сборки с использованием промышленных роботов

Как показали специально проведенные автоматизированные эксперименты [1], исследуемую механическую систему можно представить в форме цепной механической системы с тремя степенями свободы (рис. 1). Подобная модель, как указывалось в [2], описывает динамическое поведение различных конструктивных схем исполнительных органов роботов-манипуляторов. Поэтому задача состоит в определении вектора параметров модели, обеспечивающего минимум функционала, который представляет собой критерий рассогласования спектральных свойств исследуемого объекта — промышленного робота и модели. [c.61]

В замкнутой динамической системе промышленного робота можно выделить подсистему привода с передаточной функцией В рассматриваемой конструкции робота применен гидравлический привод в качестве управляющего элемента, в котором используется двухкаскадный гидроусилитель сопло—заслонка-золотник с упругой обратной связью по положению золотника. Расчетная схема [c.65]

Рис. 22. Схема РТК со станками й —одним б — двумя — тремя / — подающее устройство 2 — промышленный робот J — приемное устройство (или приемно-передающее устройство) 4 — станок № I 5 - станок № 2 6 - станок № 3

Автооператоры и механические руки, давно применяемые обыкновенных схемах автоматизации, послужили прототипами для нового вида автоматизации. Новый вид автоматизации с применением промышленных роботов ЩР) позволяет решить вопросы, которые не могут быть решены с помощью обыкновенных схем автоматизации. Промышленные роботы, по замыслу их разработчиков, предназначены для замены человека на опасных для здоровья тяжелых и утомительных работах. Они основываются ка моделировании двигательных и управляющих функций человека. [c.74]

Промышленные роботы решают сложные процессы сборки изделий, сварку, окраску и другие сложные технологические операции, а также загрузку, транспортировку и складирование деталей. Новый вид автоматизации имеет ряд качественно отличающих его от других видов свойств, дающих ПР значительные преимущества перед обыкновенными схемами [c.74]

На рис. 1 представлена схема, характерная для большинства промышленных роботов. Робот состоит из исполнительной части (ИЧ), системы датчиков положения звеньев (ЦП) и вычислительной машины (ВМ), включающей в себя запоминающее устройство (ЗУ), управляющее устройство (УУ) и преобразователи аналог—код (АК) VL код—аналог (КЛ), Исполнительная часть робота состоит из манипулятора (руки с захватами) и системы сервоприводов (для неподвижных роботов). У подвижных роботов в исполнительную часть входит также механизм перемещения самого робота. [c.429]

Особое внимание должно быть уделено методам обеспечения точности установки заготовок. Приводятся схемы выбранной оснастки и схемы базирования и установки заготовок на каждой из операций технологического процесса с указанием поверхностей для ее захвата и транспортирования средствами автоматического манипулирования (транспортных баз) и перечень мероприятий, обеспечивающих точность автоматической установки. При использовании приспособлений-спутников выбирается способ их базирования и закрепления на станке. В зависимости от конструктивных особенностей обрабатываемых заготовок, схем их установки для обработки, вида оснастки выбираются устройства загрузки оборудования устройства автоматической смены палет, модели промышленных роботов, автооператоры и т. п. (с обоснованием выбора). [c.153]

В ряде случаев при обработке заготовок на соседних операциях технологического процесса их необходимо развернуть или перекантовать. Эту операцию возможно выполнить с помощью промышленного робота либо с-помощью специальных устройств. В пояснительной записке приводится описание выбранного метода транспортирования заготовок, схемы транспортных путей, эскизы контейнеров с порядком расположения в них заготовок, эскизы выбранных устройств для изменения положения заготовок между операциями. [c.156]

Промышленные роботы, работающие в полярной пл ской системе коо р д и н а т. На рис. 5 приведена кинематическая схема манипулятора [16], предназначенного [c.354]

Индивидуальное обслуживание. Промышленный робот может быть автономным или встроенным в оборудование, составляя с ним автоматизированный технологический комплекс основное технологическое оборудование (станок, пресс и т. д.) — промышленный робот . Такой комплекс часто называют технологическим модулем. Минимальные задачи, решение которых обеспечивает модуль, состоят в автоматизации операций установки—снятия и обработки детали, а также в обеспечении связи с транспортными потоками основного производства. Схема индивидуального обслуживания может быть применена в условиях как массового, так и мелкосерийного производства. [c.364]

На рис. 244 приведена кинематическая схема промышленного робота УМ-1 первого поколения. От гидроцилиндров 1—3 осуществляется перемещение руки 4 с кистью 5 и захватом 6 в горизонтальном и вертикальном направлениях, а также поворот их вместе с колонкой 7. Деталь в пространстве ориентируется при повороте кисти вокруг двух осей продольной оси руки и оси, перпендикулярной последней. [c.420]

На рис. 30.5 показан наиболее распространенный вид промышленного робота. На рис. 30.6 дана его кинематическая схема. Если учитывать движение губок, то механизм на рис. 30.6 будет обладать шестью или семью степе.чями свободы. На рис. 30.7 показано, в каких границах могут осуществляться движения механизма робота. [c.613]

На рис. 5.7 изображена общая схема промышленного робота. Корпус 1 перемещается по рельсовому пути. Рука 4 может совершать два поступательных и одно вращательиое движение перемещение в горизонтальном направлении вдоль своей продольной оси, перемещение в вертикальном направлении вместе с кареткой 3 и поворот вокруг вертикальной оси вместе с колонной 2. Кроме того, для ориентации объекта манипулирования в пространстве преду- [c.168]

Промышленные роботы (ПР), применяемые в сва-ро ою.м производстве, обычно являются упнверсальпыми, пригодными для выполнения сборочны.х, сварочных, а также транспортных операции при изготовлении разнообразных конструк-ЦИ.Й. Их технологические возможности характеризуются следующими параметрами кинематическая схема, 1 рузоподъемность и число степеней подвижности форма и размеры рабочей зоны точность позиционирования характер привода и тип системы управления. [c.63]

Гука или кадданной передачи), этот-механизм служит для передачи вращательного движения между валами, оси которых пересекаются, Нешироко применяется в автомобилях, станках, приборах (входное и выходное звенья 1,3 выполнены в виде вилок, звено 2 — в виде крестовины, звено 4 — стойка О — точка пересечения осей) ж — структурная схема основного рычажного механизма одного из видов промышленного робота, это механизм с незамкнутой кинематической цепью AB DEF (звенья I—5 — подвижные, б — стойка, f —охват). Промышленные роботы в настоящее время находят все более широкое применение для выполнения самых различных технологических и вспомогательных операций сборки, сварки, окраски, загрузки и т. п. [c.28]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

Объекты, захватываемые промышленными роботами, отличаются по форме, массе, прочности и шероховатости поверхности. В связи с этим захватные устройства современных роботов весьма разнообразны как по конструкции, так и по принципу действия. Рассмотрим некоторые схемы механических схватов, предназначенных для захвата, удержания и отпуска предметов с помощью специальных механизмов. На рис. 7.1, а показана кинематическая схема схвата промышленного робота с рычажно-кулисньни приводом, в котором при относительном поступательном движении обоймы 1 по штоку 2 поводки 3 и 4 вращают рычаги 5 и 6 с губками 7 и 8 относительно точек А и В. При этом изменяется рас- [c.121]

Основные разделы книги i fleAOBanne пространственных ме. санизмов, колебания в машинах, проектирование схем механизмов, включая гидравлические и пневматические механизмы, теория манипуляторов и промышленных роботов, основы построения систем управления маи ин-автоматов. [c.2]

Важным дополнением к разделу Основы теории машин-автоматов является изложение теории промышленных роботов и манипуляторов, получивших в настоящее время уже довольно широкое распространение как в обрабатывающей промышленности, так и в специальных технических устройствах для работы в космосе, под водой и в агрессивных средах. Изучение промышленных роботов и манипуляторов потребовало изменений и в разделах анализа и синтеза механизмов, так как кинематические схемы механизмов манипуляторов и роботов представляются пространственными системами со многими степенями свободр . Расширение этих разделов было выполнено, с одной стороны, путем более полного рассмотрения аналитической кинематики пространственных механиз.мов, а с другой стороны — путем включения в курс дополнительных сведений но динамическо.му анализу систем со многими степенями свободы. [c.15]

Схемы 16-18. Промышленные роботы находят применение в АЛ для автоматизации транспортно-загрузоч-ных и реже — технологических операций. Использование промышленных роботов в АЛ позволяет применять более простые конструкции станков без загрузочных и разгрузочных механизмов упростить транспортную систему не нужны кантователи, приспособления-спутники [отдельные механизмы, например накопители, более простые из-за отсутствия некоторых узлов (подъемники, отсекатели и т. д.)] автоматизировать процессы загрузки за- [c.230]

Уравнения динамики промышленного робота другого тлпа, имеющего кинематическую схему, показанную на рте. 2 имеют вид [c.18]

Несколько меньшее влияние на быстроходность оказьшает масса руки. Однако влияние этой массы сказывается на точности, что заставляет заботиться об оптимизации схемы привода, облегчении деталей руки при одновременном обеспечении ее жесткости, с тем чтобы снизить отношение общего веса руки к весу транспортируемой детали или оснастки (в частности, за счет применения композитных материалов). Влияние заданной точности позиционироваш1я существенно зависит от параметров колебательной системы, включающих силы демпфирования. У ряда испытанных конструкций промышленных роботов из-за колебаний схвата средняя скорость снижается не менее чем в 2 раза. [c.224]

Рис. 1. Основные конструктивно-компоновочные схемы промышленных роботов о — напольно-стреловая б — тельферно-стреловая в — мосто-стреловая г — портально-стреловая б — напольно-шарнирно-стрело-вая е — портально-шарнирно-стреловая ж — напольно-шарнирная з — тельферно-шарнирная и — мостошарнирная к — портально-шарнирная. Стрелками указаны возможные движения роботов и их злементов

Требованиям к данному объекту в течение продолжительного времени (не менее 5 — 7 лет). Комплексный анализ выбранного объекта — важнейший этап роботизации, в процессе которого не только определяется возможность применения промышленного робота, но и обосновываются требования по технологичности операций обработки и конструкции деталей. При комплексном анализе учитываются организационные и технологические факторы. Анализ и выявление организационных факторов сводится к определению типа производства (единичное, мелкосерийное, крупносерийное, массовое) возможности организации производства с использованием поточных форм работы, групповых методов обработки числа партий обрабатываемых деталей для условий многономенклатурного производства такта выпуска деталей схем движения материалов, заготовок и т. д. числа смен в день. Анализ организационных факторов позволяет укруп-ненно оценить возможность применения той или другой конструкции промышленного робота как по быстродействию, так и по легкости переналадки его на изготовление другой детали. [c.510]

Разработка транспортно-технологических схем роботизируемых технологических процессов Выбор заготовок и методов их изготовления Предварительный выбор технологических баз и методов обработки, перемещения, контроля, технологического оборудования, промышленных роботов Построение и выбор радиональной транспортно-технологической схемы Предварительное обоснование вариантов компоновочных схем роботизированных технологических комплексов Отраслевые руководящие технические документы по классификации и технике-экономической оценке заготовок ГОСТ 21495 — 76. Классификаторы технологических операций, оборудования, конструкторская документация ГОСТ 14.308-74. Методические рекомендации. Правила проектирования роботизированных технологических комплексов [c.516]

К складским ПР относятся роботы-штабе-леры — напольные рельсовые машины. Штабе-леры с программным управлением нашли широкое применение и серийно выпускаются промышленностью. Техническая характеристика их приведена в табл. 19. Схема робота-шта-белера РШ-500 показана на рис. 24. Роботы-штабелеры имеют следующие программируемые перемещения горизонтальное по рельсовым направляющим вертикальное каретки горизонтальное выдвижение захвата. Ро-бот-штабелер позволяет накапливать заготовки и материалы в ячейках типа этажерки, занимающих относительно малую площадь, осуществлять выдачу заготовок и материалов в стандартной таре или поддонах на приемно-выдающие устройства складов. На рис. 25 приведены типовые схемы компоновки автоматизированных складов. [c.530]

Примером автоматизации изготовления сравнительно простой сборочной единицы, состоящей из обычной шайбы, пружинной шайбы и гайки с базовой деталью, может служить типовая переналаживаемая сборочная система (ТПСС), схема которой показана на рис. 18, а. В этой системе используется универсальный промышленный робот. Как видно из кинематической схемы робота (рис. 18,6), он имеет четыре степени свободы поступательное радиальное перемещение У, подъем Z, поворот а колонны и поворот р кисти. Робот способен выполнять различные производственные операции обработку и сборку, лужение и пайку, мойку и покраску, правку и др. [c.61]

Рис. 3.81. Схема использования промышленного робота для замены инструмента на координатнооднопозиционном прессе

Гибкость станков обеспечивается путем их оснащения разнообразными системами и приспособлениями, сокращающими время на переналадку и существенно расширяющими технические возможности станков. К ним относятся инструментальные магазины и револьверные головки для смены режущего инструмента, системы загрузки-разгрузки столов-спутников заготовками, применение промышленных роботов, накладных инструментальных головок, многошпиндельных головок, программно-управляемых плансуппортов, специальных зажимных приспособлений и многих других механизмов. Эти дополнительные устройства включают в гидравлическую и электрическую схемы станка, а также в про-граммно-управляющую систему. [c.354]

Промышленные роботы, работающие в сложной полярной системе координат. Промышленный робот ЦРВ-50 предназначен для обслуживания группы до восьми металлорежущих станков в номенклатуре 22 моделей. Конструктивнокинематическая схема манипулятора (рис. 9) обеспечивает обслуживание оборудования при линейном или линейно-параллельном его расположении. Перемещения по трем координатам, движение каретки 1 по монорельсу, повороты руки в шарнирах 2 и 3 программируются и осуществляются шаговыми электродвигателями с гидроусилителями (ШД1, ШД2 и ШДЗ) ч рез механические передачи. Ротация захвата и движение зажима осуществляются гидроцилиндрами Ц1 и Ц2 по командам цикловой автоматики. В качестве систем ЧПУ могут быть применены [c.363]

После анализа типа устройств, составляющих объект моделирования, формируется его структурная схема. Структурная схема станочного модуля, в который входят промышлен]яый робот (ПР), три станка ( i, Сг, Сз), позиции загрузки (ПЗ) и выгрузки (ЯВ), показана на рис. 111. Устройствами обслуживания здесь являются промышленный робот, станки и наладчик (Я). Эти устройства показаны в виде пр5 моугольников, в которых слева направо указываются номер устройства, его обозначение и обозначения отказа [c.181]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...