Цепь кинематическая незамкнутая

Система звеньев, соединенных с помощью кинематических пар, называется кинематической цепью. В качестве примера на рис. 2.4, а изображена схема цепи, в которой имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару и не образуют замкнутого контура. Такие цепи называют незамкнутыми. На рис. 2.4,6 показана цепь, все звенья которой входят не менее чем в две кинематические пары и образуют [c.20]

Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. На рис. 1 с применением условных обозначений по табл. 1 показаны кинематические цепи, в которых плоское движение получается при параллельности осей всех вращательных пар. Кинематические цепи делятся на простые и сложные. Простой кинематической цепью называется цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1,а,в), а сложной — в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1,б,г,д). Кроме того, различают незамкнутые и замкнутые кинематические цепи. Незамкнутой называют такую кинематическую цепь, в которой [c.24]

Разностные измерения функциональных кинематических ошибок кинематических цепей винторезных станков и других цепей с незамкнутой траекторией и циклом движения ведомого звена обладают 1ем недостатком, что они не дают возможности обнаружить прогрессивно нарастающие слагаемые функциональной ошибки, т. е. такие слагаемые, которые [c.649]

ТО такая система кинематических пар называется простой кинема тической цепью. Если каждое из всех звеньев простой кинематической цепи входит в две кинематические пары, то такая простая кинематическая цепь называется замкнутой если же у простой кинематической цепи имеются звенья, которые входят только в одну кинематическую пару, то такая простая кинематическая цепь называется незамкнутой. Если при заданном движении одного или нескольких звеньев все остальные звенья имеют вполне определённые движения, то такая кинематическая цепь называется механизмом. Учение о кинематических цепях и механизмах можно найти, например, в книге И. И. Артоболевского Теория механизмов и машин , 1953 г. [c.310]

Незамкнутой кинематической цепью называется цепь, у которой есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару. [c.7]

В конструкциях применяются обычно замкнутые и незамкнутые кинематические цепи, у которых одно из звеньев неподвижно, т. е. является стойкой. Например, в механизме (рис. 2.2) двигателя внутреннего сгорания кривошип 2, шатун 3, поршень 4 и цилиндр с рамой / образуют кинематическую цепь, у которой неподвижным звеном (стойкой) является цилиндр с рамой двигателя. Следовательно, при изучении движения всех звеньев кинематической цепи двигателя мы рассматриваем их абсолютные перемещения происходящими относительно одного из звеньев, [c.34]

Выше были рассмотрены механизмы, образованные из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах используются плоские и пространственные механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей. Эти цепи используются в механических манипуляторах, роботах, шагающих машинах и других устройствах, имитирующих и заменяющих руки и ноги человека. [c.50]

В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного (рис. 2.31, а) механизма, числом степеней свободы. Эти механизмы могут быть образованы кинематическими [c.50]

Первая кинематическая цепь, показанная на рис. 3.12, состоит из звена EGF, от которого идут три поводка ЕВ, G и FD. Эта цепь представляет собой сложную незамкнутую кинематическую цепь, является группой 111 класса третьего порядка и называется трехповодковой группой. Присоединение этой группы к основному механизму производится посредством трех поводков ЕВ, G и FD с элементами В, С и D, входящими, в общем случае, в пары со звеньями k, т н I, принадлежащими основному механизму. [c.58]

Звенья незамкнутой цепи могут иметь различное число степеней свободы, но число степеней свободы U7 ее последнего звена равно сумме чисел степеней свободы всех кинематических пар цепи. Если цепь имеет только пары V класса (рис. 8.17), то совпадает с числом этих пар. [c.178]

Вопрос о структуре пространственных незамкнутых кинематических цепей был нами рассмотрен выше (см. 11). [c.617]

Определение положений звеньев незамкнутых кинематических цепей методом преобразования координат. На рис. 3.13 условно [c.106]

Определение положений звеньев механизмов методом преобразования координат. При определении положений звеньев механизмов, представляющих собой замкнутые кинематические цепи, механизм разделяется на незамкнутые кинематические цепи путем размыкания замкнутого контура. [c.107]

На рис. 3.14 изображена замкнутая пространственная кинематическая цепь. Размыкая замкнутый контур по звену k, получаем две незамкнутые кинематические цепи О, 1, 2,. .., /г— 1, /г и О, п, п—, . .., k+l, k. Тогда в соответствии с уравнениями (3.26) и (3.27) выражения для преобразования координат некоторой точки Q звена k нз подвижной системы Su в неподвижную Sq можио представить в виде [c.107]

Кинематический анализ незамкнутых кинематических цепей манипуляторов и промышленных роботов выполняется по методу преобразования координат с использованием матриц. [c.169]

Систему звеньев, образующих между собой кинематические пары, называют кинематической цепью. Различают замкнутые и незамкнутые кинематические цепи. В замкнутой цепи каж дое звено входит не менее чем в две кинематические пары, 8 незамкнутой цепи есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару. Применяя термин кинематическая цепь , можно дать следующее определение механизма механизм —кинематическая цепь, в состав которой входит неподвижное звено (стойка) и число степеней свободы которой равно числу обобщенных координат, характеризующих положение цепи относительно стойки. Например, на схеме кривошипно-ползунного механизма ДВС с [c.19]

Механизмы с незамкнутой кинематической цепью собираются без натягов, поэтому они статически определимые, без избыточных связей ( = 0). Для таких механизмов по формуле (2.1) легко определить число степеней свободы U7 например, для механизма промышленного робота (см. рис. 2.5, ж) п = Ъ, р =Ъ, W = 6-5 — [c.36]

Незамкнутая кинематическая цепь манипулятора позволяет схвату занимать различные положения в некотором объеме. Р а-бочим объемом манипулятора называют объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения схвата. Так, например, для манипулятора, схема которого изображена на рис. 11.13, а, рабочий объем — сфера радиусом г, равным сумме длин звеньев I, 2, 3. Рабочий объем характеризует наибольшие габариты манипулятора. [c.325]

Звенья, соединенные кинематическими парами, образуют кинематические цепи. Различают замкнутые кинематические цепи, звенья которых в.ходят не менее чем в две кинематические пары, образуя замкнутые контуры (рис. 1.4, а), и незамкнутые, имеющие звенья, входящие только в одну кинематическую пару и не образующие замкнутых контуров (рис. 1.4, б), а также сложные кинематические [c.9]

В незамкнутых кинематических цепях всегда есть два поводка и две внешние кинематические пары в сложных кинематических цепях число поводков не ограничено. При структурном анализе и синтезе применяется условная запись кинематической цепи (рис. 1.4, б), звенья обозначаются чертой, соединяющей цифры, соответствующие классу кинематических пар. [c.10]

Кинематические цепи делятся на замкнутые и незамкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.15]

Незамкнутой называется цепь, у которой имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 1.3, б). [c.15]

Незамкнутая кинематическая цепь манипулятора со многими степенями свободы позволяет схвату занимать различные положения в некотором объеме рабочего пространства, ограниченном длинами звеньев и конструкциями кинематических пар. [c.510]

Кинематические соединения. Кинематическую пару можно рассматривать как двухзвенную незамкнутую кинематическую цепь, предназначенную для воспроизведения требуемого относительного [c.17]

Возможные варианты структурных схем механизмов при заданном числе степеней свободы находятся по (3.1). В механизмах с простыми незамкнутыми кинематическими цепями число подвижных звеньев равно числу кинематических пар и (3.1) принимает вид [c.26]

Пусть, например, требуется определить положения звеньев группы третьего класса (рис. 15), для которой из предыдущего анализа должны быть известны координаты точек А, D а Е. Разомкнув вращательные пары С и iVI, получаем незамкнутые кинематические цепи АВС, D и ME. Из условий совпадения положений точки С в цепях АВС и D, а также точки М в цепях АВМ и ME имеем [c.33]

Система линейных уравнений для определения положений звеньев пространственной незамкнутой кинематической цепи. Как [c.45]

Структурные модели строятся описанным способом для систем, представляющих собой незамкнутую кинематическую цепь. От замкнутой цепи к незамкнутой мол Но перейти, освободив систему от соответствующих связей и заменив их упругими элемент ами с при этом к системы [c.87]

Кинематической цепью называется связанная система звеньев, образующих между собою кинематические пары. Кинематическиё цепи подразделяются на простые и сложные, замкнутые и незамкнутые. [c.7]

Простые и сложные кинематячеекие цепи в свою очередь делятся на замкнутые и незамкнутые. Замкнутой кинематической цепью называется кинематическая цепь, звенья которой образуют один или несколько замкнутых контуров. Примеры таких цепей с вра1дательн1)Гми парами (V класса) показаны на рис. 1.24 и 1.25. [c.32]

Незамкнутой кинематишккой цепью называется кинематическая цепь, звенья которой не образуют замкнутых контуров. Примерами таких цепей могут служить цепи, показанные на рис. 1.22 и 1.23. [c.32]

Пример 2. Определить число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи, показанной на рис. 2.4, а со схемой (рис. 2.4, б), у которой звенья 1 (стойка) И 2 входяг в пару А (111 класса), звенья 2 и 3 в пару В (IV класса) и звенья [c.36]

Кинематической цепью называется система звеньев, связанных между собой кинематическими парами. Незамкнутые цепи используются для построения схем механических манипулято- [c.5]

Для рассматриваемого механизма можно упростить решение задачи, исключив три угловых перемещения в сферической паре. Для этого размыкаем замкнутый контур механизма AB DEFA в центре сферической пары D. В результате получи.м две незамкнутые кинематические цепи О—1—2 и 3—0. Тогда матричные уравнения преобразования координат точки D в соответствии с уравнениями (3.28) и (3.29) можно записать следующим образом [c.108]

Гука или кадданной передачи), этот-механизм служит для передачи вращательного движения между валами, оси которых пересекаются, Нешироко применяется в автомобилях, станках, приборах (входное и выходное звенья 1,3 выполнены в виде вилок, звено 2 — в виде крестовины, звено 4 — стойка О — точка пересечения осей) ж — структурная схема основного рычажного механизма одного из видов промышленного робота, это механизм с незамкнутой кинематической цепью AB DEF (звенья I—5 — подвижные, б — стойка, f —охват). Промышленные роботы в настоящее время находят все более широкое применение для выполнения самых различных технологических и вспомогательных операций сборки, сварки, окраски, загрузки и т. п. [c.28]

Манипулятором называют техническое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций рук человека. Основной механизм манипулятора — пространственный рычажный механизм с незамкнутой кинематической цепью и несколькими степенями свободы. С помощью манипулято- [c.321]

Незамкнутая кинематическая цепь, которая по характеру относительных движений звеньев заменяет кинематическую пару, представляет собой кинематическое соединение. Как правило, кинематическое соединение выполняют в виде конструкции, звенья которой входят в низшие кинематические пары. В табл. 1.2 показаны кинематические соединения, состоящие из четырех звеньев, соединенных тремя кинематическими парами 5-го класса, эквивалентные сферической и плоскостной кинематическим парам, а также соединение, позво.аяющее реализовать комбинацию относительных движений, состоящую из трех перемещений (Зб), нереализуемую посредством кинематической пары. [c.10]

Кинематические цепи систем робототехники весьма разнообразны и, как правило, представляют собой незамкнутые пространственные стержневые системы с несколькими свободами движения, звенья которых соединены в различные низшие кинематические пары, причем требуемые относительные движения звеньев осзтцествляются встроенными приводами. Следует заметить, что представление о кинематических цепях роботосистем как о незамкнутых цепях является условным, так как индивидуальные приводы звеньев образуют замкнутые локальные кинематические цепи, т. е. механизмы, движение каждого из которых определяется одной обобщенной координатой. При наличии п звеньев с индивидуальными приводами для реализации простейших относительных движений такую робототехническую систему следует считать механизмом или машиной с п свободами движения. [c.123]

Определение положений звеньев механизмов с низшими парами. Если механизм образован из незамкнутой кинематической цепи, то положения звеньев всегда могут быть найдены из системы линейных уравнений. Если же механизм образован из замкнутой кинематической цепи, то, размыкая одну или несколько кинематических пар, разделяют его на несколько незамкнутых кинематических цепей. Для каждой незамкнутой кинематической цепи находят положения элементов (точек, линий, поверхностей) разомкнутой кинематической пары. Приравнивая затем координаты, определяющие положения элементов одной и той же разомкнутой кинематической пары, получают систему уравнений для определения неизвестных величин, которая, как правило, оказывается уже нелинейной. Указанный метод определения положений звеньев механизма, называемый методом преобразования координат, впервые с достаточной ПОЛНОТОЙ был развит в работах Г. Ф. Морошкина [c.31]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...