Органы рабочие (исполнительные

Для приведения в движение рабочих машин им передается механическая энергия от машин-двигателей. В подавляющем большинстве случаев двигатели и исполнительные органы рабочих машин связываются не непосредственно, а с помощью механизмов, называемых передачами, которые бывают механические, гидравлические, пневматические и электрические. В дальнейшем мы будем заниматься только механическими передачами. [c.63]

Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов и робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. [c.496]

Рабочими исполнительными механизмами являются те, которые приводят в действие рабочие органы, непосредственно выполняющие обработку объекта труда. [c.31]

Рассмотрим группу допущений, относящихся к уравнению движения. В общем случае уравнение движения рабочего органа пневматического исполнительного устройства имеет вид [c.167]

По видам задающего и исполнительного движений следящие системы разделяются на системы для преобразования прямолинейного задающего движения в прямолинейное движение исполнительного органа, а также прямолинейного во вращательное, вращательного в прямолинейное, вращательного во вращательное. Следящие системы разделяются по наличию дифференциальных либо недифференциальных рабочих исполнительных цилиндров, либо же гидродвигателей вращательного движения по наличию гидроприводов с дроссельным регулированием при нерегулируемом насосе, с дроссельным регулированием при регулируемом насосе либо с регулированием производительности насоса по количеству регулируемых и нерегулируемых дроссельных устройств, управляющих расходом и давлением в полостях исполнительного гидродвигателя по количеству регулирующих кромок и щелей (окон) золотников и кранов, по характеру и величине перекрытия или образования щелей (окон) золотников в их нейтральном положении по наличию аккумулирующих и демпфирующих звеньев в системе по наличию звеньев управления величинами скоростей (либо подач) при слежении с устройствами независимой или зависимой подачи по наличию либо отсутствию корректирующих устройств для инвариантности по точности слежения по силам, действующим на щупе или рычажке задающего движение устройства. В копировальных следящих системах применяется преимущественно непрерывное слежение, и их классификация производится по количеству рабочих кромок следящих золотников, по количеству координат, каскадов усиления, конструктивным признакам. [c.387]

Структура силовой передачи зависит от вида механической характеристики ротационного рабочего органа или исполнительного механизма рабочей машины и от механической характеристики двигателя. В технике встречаются следующие типовые случаи [c.206]

В отдельных случаях оптимальной может быть криволинейная характеристика, которая при постоянной скорости сервомотора обеспечивает более высокие скорости регулирования при больших и пониженные— при малых нагрузках. В процессе наладки расходные характеристики могут быть улучшены за счет оптимальной профилировки рабочего органа клапана и правильного выполнения кинематической схемы сочленения регулирующего органа с исполнительным механизмом [21.20]. [c.207]

В процессе воздействия исполнительного органа рабочей машины на материал вся энергия двигателя расходуется на преодоление технологических сопротивлений (изменение формы тел, их состояния или положения) и механических — в самой машине. Законы изменения технологических сопротивлений выявляются в процессе специальных технологических расчетов. Обычно для расчетов механизмов они задаются в виде определенных силовых характеристик. Что касается механических сопротивлений, то они возникают в результате передачи силы от двигателя к месту воздействия исполнительного органа машины и проявляются в виде сил трения. На величину механических сопротивлений оказывают влияние также силы тяжести звеньев, сопротивление среды и др. Законы изменения механических сопротивлений не зависят от функций, выполняемых машиной, и потому они изучаются в курсе теории механизмов и машин. [c.167]

Рабочие органы, узлы исполнительных механизмов и другие источники возбуждения колебаний машины и оборудования в целом следует располагать в противофазе. [c.39]

Перфоратор состоит из двигателя, редуктора, кривошипно-шатунного и ударно-поворотного механизмов, фиксаторного устройства и рабочего исполнительного органа — бура. [c.177]

Профиль кулачков зависит от принятого закона движения исполнительного органа. Рабочие участки профиля, осуществляющего равномерное перемещение ведомого звена (например, движение подачи), очерчивают по спирали Архимеда. Работоспособность кулачкового механизма зависит от ряда принятых параметров, главнейшим из которых является угол давления. [c.391]

Полагаем интервал времени /1 полного открытия отверстия в устройстве управления золотником пренебрежимо малым. После переключения последнего начинается перемещение рабочего органа соответствующего исполнительного устройства. В некоторый момент времени, когда управляющий сигнал снимается, начинается изменение давления в полости управления распределителя до начального значения. Обычно этот период времени /щ значительно меньше, чем время или /ц. Поэтому в большинстве случаев интервал времени /щ распределителя можно не рассматривать. [c.182]

Манипулятор является механическим исполнительным органом робота. Он представляет собой многозвенный пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью и сложным взаимодействием звеньев и предназначен для осуществления произвольных управляемых движений рабочего органа. Рабочим органом робота, выполняющего транспортные операции, служит механическое захватывающее устройство — схват, либо специализированное захватывающее устройство, например вакуумный присос или электромагнит [19], рабочим органом робота, выполняющего технологические операции, — соответствующий инструмент. Конструкция манипулятора в значительной степени определяет возможности и свойства промышленного робота. [c.16]

Структурная схема манипулятора с приводом для одной из координат в самом общем случае может быть представлена двумя звеньями звеном привода и промежуточным звеном, связывающим привод с рабочим органом (рис. 43). Специфика конструкции промышленного робота состоит в том, что ни при разомкнутой шаговой, ни при замкнутой следящей (указана на рисунке штриховыми линиями) системе привода рабочий орган манипулятора не охватывается обратной связью. Задаваемое управляющим сигналом и перемещение отрабатывается приводом на выходе силового элемента, а не рабочего органа. Отличие исполнительного движения X от отрабатываемого приводом ф определяется динамическими свойствами механической конструкции промежуточного звена. [c.99]

Механизм подачи станка обеспечивает перемещение заготовки, установленной на столе, в двух взаимно перпендикулярных направлениях — продольном и поперечном. Шпиндель станка вместе с ползуном перемещается в вертикальной плоскости. Эти три движения осуществляются от трех исполнительных механизмов. Каждый из них состоит из электродвигателя М. , М ), который управляет гидродвигателем (Гд, Г , Г . Гидродвигатели приводят в движение рабочие органы станка (стол и ползун) через зубчатые колеса и шариковые винтовые пары 2, 3, 4). Каждому импульсу, поступающему от системы ЧПУ, соответствует перемещение ползуна со шпинделем или стола на 0,01 мм. Скорость подачи 20—600 мм/мин. [c.293]

В приводе, который используется в системе управления станка, самолета, корабля или другого объекта, могут отсутствовать некоторые функциональные блоки. Однако структуру привода может определять комбинация некоторых ключевых функциональных блоков ДП, ШВП, БР, ЭДВ (исполнительный двигатель электрического типа), УМз и УМ . Наличие или отсутствие каких-либо из перечисленных элементов позволяет определить структуру всего привода подач рабочего органа машины. Наличие или отсутствие ключевых элементов привода будем обозначать приравниванием соответствующих коэффициентов К единице или нулю. Датчику перемещения поставим в соответствие коэффициент Кп, ШВП — коэффициент K , БР — коэффициент Кг, ЭДВ — коэффициент Кз, УМз — коэффициент К4 и УМг — коэффициент Кз. [c.33]

Основные технические показатели. Номинальная грузоподъемность — наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется ил удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик зона обслуживания — пространство, в котором выполняет свои функции рабочий орган — составная часть исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций и вспомогательных переходов число степеней подвижности, погрешность позиционирования и отработки траектории рабочего органа. [c.212]

Предохранительные клапаны могут выполнять различные функции предохранение насоса и гидросистемы от перегрузки плавное торможение исполнительных органов, имеющих большие инерционные массы при резком отсоединении нагнетательных линий регулирование скорости рабочего органа (в комплекте с дросселирующим аппаратом) и др. В связи с этим место их установки в приводах обусловлено в каждом случае конкретными техническими требованиями. [c.32]

Неравномерная подача рабочей жидкости в гидроцилиндр Ход цилиндра ограничивается ходом исполнительного органа, демпфирующее устройство не успевает вступить в работу [c.145]

I Рабочая жидкость подается в систему поршневым насосом 3 (в некоторых конструкциях специальным шестеренным) из резервуара 1 через фильтр, всасывающий 2 и обратный 4 клапаны. Уйра-вление работой цилиндров осуществляется с помощью золотников 11, 12. В нейтральном положении золотников все поступающее от насоса масло попадает в трубопровод 17 для принудительной смазки зубчатых передач и подшипников редуктора привода исполнительного органа комбайна. В сливной магистрали поставлен подпорный кла- [c.212]

Перемещение исполнительного органа в горизонтальной плоскости осуществляется подачей рабочей жидкости с помощью золотника 9 в силовые гидроцилиндры 13 ж 14. Особенность подключения силовых гидроцилиндров 13 та 14 состоит в том, что штоковая полость гидроцилиндра 14 и поршневая полость гидроцилиндра 13 соединены параллельно. Подача рабочей жидкости происходит в эти полости одновременно. Также параллельно соединены поршневая полость силового гидроцилиндра 14 и штоковая полость гидроцилиндра 13. [c.201]

Золотник 10 служит для распределения рабочей жидкости в цилиндр 20 перемещения вниз исполнительного органа комбайна и носка погрузочного лотка. В сливной магистрали гидроцилиндра 20 установлен подпорный клапан 21, обеспечивающий плавное движение штока гидроцилиндра. [c.201]

Подвижные детали и узлы, на которых закреплены рабочие органы или обрабатываемые изделия, называют исполнительными органами технологической машины. В токарном станке, например, исполнительными органами являются суппорты и шпиндель. [c.275]

Как только амплитуда непериодических колебаний превысит амплитуду периодических колебаний, определяемую коэффициентом неравномерности б, чувствительный элемент регулятора подает сигнал. По этому сигналу включаются в работу устройства, приводящие в движение исполнительные органы, регулирующие подачу пара или воды в турбинах, количество рабочей смеси, поступающей в цилиндры двигателей, и т. д. Благодаря этому изменяется мощность движущих сил, и агрегат вновь входит в установившееся движение со средней скоростью, мало отличающейся от расчетной. [c.332]

Для передачи движений от двигателя к рабочей машине и преобразования скорости применяют различные передаточные механизмы электрические, механические, гидравлические, пневматические и др. Применение передач обусловлено в основном несовпадением скоростей исполнительных (рабочих) органов машин со скоростями приводных двигателей. Передачи используются как для понижения (редукции), так и для повышения угловой скорости двигателя до заданной угловой скорости рабочего звена (органа) машины. В зубчатых передачах первые называются редукторами, а вторые — мультипликаторами. С помощью передач реализуются высокие скорости движения валов и осей различных двигателей и механизмов, предельная частота вращения которых указана ниже. [c.254]

Замкнутые системы имеют обратную связь, которая позволяет следить за величиной перемещений и вносить в программу соответствующие коррективы. Сигнал, выработанный дешифратором / (рис. 111,6) и преобразованный в блоке 2, направляется в узел сравнения .Сюда же поступают сигналы от датчика обратной связи 4. Он измеряет действительное перемещение рабочего органа и преобразовывает данные об этом перемещении в электрические сигналы, которые сравниваются в узле 3 с задающими сигналами. По результатам этого сравнения вырабатывается управляющий сигнал, который через усилитель 5 поступает к исполнительному механизму 6, [c.187]

Кроме рассмотренных импульсных и аналоговых систем, находят применение и системы, основанные на их комбинации. В импульсно-следящих системах, например, сравнивающим устройством является реверсивный счетчик, куда поступают импульсы от считывающего устройства программы и от датчика обратной связи. Разность импульсов с помощью специального дешифратора преобразуется в аналоговый сигнал, который после усиления используется для управления исполнительным двигателем. В импульсно-фазовых системах управление перемещением производится также по аналоговому сигналу, но он уже вырабатывается на основе сравнения фаз задающего и отработанного напряжения. Получили распространение также системы, в которых датчик обратной связи преобразует величину перемещения в специальный код. Этот код в сравнивающем узле сопоставляется с кодом запрограммированного перемещения (оно задается в абсолютных координатах). Когда код датчика— аналогово-кодового преобразователя — совпадает с кодом заданной координаты, производится отключение исполнительного двигателя и перемещение рабочего органа станка прекращается. Системы такого рода называют кодовыми системами или системами на схемах совпадения. В них применяется абсолютная система отсчета координат. [c.193]

По этим признакам все исполнительные органы машины делятся на подающие, удерживающие, обрабатывающие (рабочие), транспортирующие и съемные. [c.7]

В производственно-технологических машинах пневматические и гидравлические системы приводят в действие исполнительные (рабочие) органы машины. [c.26]

Для выполнения технологического процесса необходимо, чтобы рабочие органы машины периодически повторяли свои движения и занимали свои исходные положения. Это может обеспечиваться при циклической работе исполнительных механизмов машины, которая характеризуется кинематическими циклами движения механизмов и их относительным расположением в общем кинематическом цикле машины. Каждый исполнительный механизм имеет свой кинематический цикл движения. [c.63]

Кинематический цикл исполнительного механизма состоит из следующих интервалов удаления ty рабочего органа от начального положения возвращения рабочего органа в начальное положение остановки рабочего органа внутри цикла. В зависимости от числа интервалов и их относительного расположения кинематические циклы механизмов имеют разную структуру. Наиболее наглядно структура цикла механизма определяется его циклограммой (рис. IV.3), построенной в виде отрезков прямых линий [c.63]

При построении циклограммы каждого исполнительного механизма за начало отсчета времени его кинематического цикла условимся выбирать момент времени, соответствующий началу перемещения рабочего органа во время рабочего хода. Это положение механизма принимается за начальное его положение. [c.64]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Регулирующее устройство. Регулирующее устройство можно разделить на следующие составные части распределительные органы рабочего тела (клапаны), командующий орган, называемый регулятором, и передаточный механизм, соединяющий регулятор с паро-распределительными органами, для перемещения которых обычно требуется такая значительная мощность, какую не в состоянии развивать регулятор. Для осуществления этих перемещений применяют исполнительные механизмы — сервомоторы, включаемые в передаточный механизм между регулятором и клапанами. Сервомоторы получают энергию от вала машины или от постороннего источника, вследствие чего мощность их может быть очень большой. Автоматическое управление машиной без помощи сервомоторов косит название прямого регулирования (фиг, 66, а при включении в передаточный механизм сервомоторов — непрямого регулирования (фиг. 67 и 68). Прямое регулирование применяется только для паровых турбин очень малых размеров. [c.173]

Требуемая форма расходной характеристики в большинстве практических случаев может быть обеспечена путем правильного выбора типа и размера регулируюш,его органа. В тех случаях, когда это не удается, характеристика может быть скорректирована путем выбора соответствую-ш,его сочленения регули-руюш,его органа с исполнительным механизмом, либо изменением ирофи-ля рабочей части клапана. Последнее должно считаться крайней мерой, [c.225]

Гидравлический привод включает силовую установку (ДВС или электродвигатель), механические или иные передачи, гидропередачу, систему управления и вспомогательные устройства. Механическая передача служит для преобразования частоты вращения вала первичного двигателя в требуемую частоту вращения насоса - первого звена гидропередачи, а также для преобразования параметров движения после гидродвига-теля (см. ниже) - последнего звена гидропередачи - соответственно требуемым параметрам движения рабочего органа или исполнительного механизма. Если номинальные частоты вращения насоса и первичного двигателя совпадают, равно как и скорости движения рабочего органа (исполнительного механизма) и гидравлического двигателя, то необходимость в механических передачах на указанных участках трансмиссии отпадает. Силовая часть гидравлического привода, преобразующая механическую энергию двигателя в энергию движения рабочей жидкости (минерального масла на нефтяной основе) и обратно, в движение исполнительных механизмов машины, называется гидропередачей. В зависимости от способа передачи энергии рабочей жидкости различают гидрообъемный (гидростатический) и гидродинамический приводы. [c.64]

Процессы 3-го класса для основной массы практически встречающихся деталей (изделий) характеризуются прямолинейным рабочим движением и отсутствием крепления или установки заготовки, либо выполнением этой функции самим рабочим движением. Исполнительные органы рабочих роторов для процессов этого класса представляют собой механизмы, сообщающие рабочим инструментам прямолинейное движение. Различают два типа процессов 3-го класса процессы, выполняемые посредством одного совершающего рабочее движение инструмента (фиг. 9, а), и процессы, выполняемые посредством двух совершающих рабочие движения инструментов (фиг. 9, б). К процессам первого типа относятся операции чеканки, клеймения и т. п., выполняемые без ввода заготовки в матрицу, или подобные же процессы, выполняемые с применением матриц или прессформ, не требующих 2 19 [c.19]

На рис. 5.8 показана схема СЧПУ с шаговым двигателем. С магнитной ленты /, являющейся программоносителем, программа движения РО в виде закодированного числа п считывается магнитной головкой 2. Сигналы с головки поступают для усиления и преобразования на передаточно-преобразующее устройство 3 и подаются на шаговый двигатель 4, вал которого поворачивается на определенный угол ф = Дф/г. Затем вращение вала двигателя преоб[)азуется исполнительным механизмом в требуемое движение рабочего органа. При такой схеме СЧПУ преобразуется один поток информации от программоносителя к РО. [c.174]

Входной сигнал и (сигнал управления) поступает на сравнивающее устройство. Сигнал рассогласования усиливается по амплитуде (У—усилитель), преобразуется устройством преобразова-иия ПР и затем усиливается ио мощности усилителями первого, второго и третьего каскада УМг. .. УМз. Перемещение рабочего органа осуществляется от исполнительного двигателя ИД через безлюфтовый редуктор БР и шариковую винтовую пару ШВП. Измерение линейного перемещения рабочего органа у осуществляется датчиком обратной связи Д. [c.33]

Выбор схем1Ы кулачкового механизма и способа замыкания высшей пары обусловливается целым рядом условий. Так как кулачковый механизм выполняет определенную операцию рабочего процесса, то движение исполнительного органа, выполняющего эту операцию, должно быть известно. Это движение может быть поступательным, вращательным или сложным. Выбирая схему механизма, намечают относительное расположение осей кулачка и исполнительного органа машины, после чего определяют кинематическую цепь механизма, выполняющего операцию, частью которой может быть кулачковый механизм. Часто эта кинематическая цепь может состоять только из звеньев кулачкового механизма. [c.290]

Эксплуатировать горные машины и механизмы приходится в условиях большой запыленности и значительной влажис. сти рудничной атмосферы, ограниченного рабочего пространства в горных выработках, неравномерных нагрузок на исполнительные органы машин. Все это предъявляет повышенные требования как к конструкции гидропиевмоприводов, так и к их обслуживанию. [c.276]

За.меряется температура рабочей жидкости в гидросисте- ie. После 5—Ю-мннутной работы насоса в холостом режиме расп])еделительный золотник устанавливается в положение подачи рабочей жидкости в гидродвигатель и предохранительным клапано.м повышается давление до начала движения исполнительного органа. Если можно регулировать скорость движения рабочего органа, то пробный пуск должен осуществляться иа скорости, составляющей 20—30% номинальной. [c.140]

Основные определения. Машиной-автоматом называют машину, движение элементов и рабочий процесс в которой (преобразования энергии, положения, формы или размеров обрабатываемых изделий и материалов, информации) выполняются без непосредственного участия человека. Автоматической линией называют совокупность целесообразно взаимосвязанных и автоматически управляемых технологических и транспортных машин-автоматов, предназначенных для реализации определенного технологического процесса. За человеком сохраняется роль наладчика, регулировщика и контрольные функции. В процессе настройки автоматических линий реализуется программа ее действия. Программой называют совокупность предписаний, определяющих последовательность, ритм, количество и качество выполнения технологических операций. Осуществление требуемой программы действия автоматической линии достигается с помощью системы управления линией, предназначенной для реализации согласованных по месту и времени действий всех входящих в линию исполнительных органов машин-автоматов. Здесь под исполнительным органом машин понимается любое их звено, предназначенное непоередственно для изменения или контроля формы, размеров и свойств обрабатываемого материала или предмета. Исполнительные органы машин, как правило, представлены их выходными звеньями или их частями и получают необходимые перемещения непосредственно от двигателей либо посредством промежуточных или передаточных звеньев. [c.119]

При ЧПУ программа рассчитывается и задается в форме дискретных закодированных сигналов. Система управления, получая информацию, немедленно дает команды исполнительным механизмам станка в виде электрических импульсов, преобразуемых и усиливаемых с помощью сервомеханизмов и определяющих поступательные или вращательные движения рабочего органа или вокруг одной из трех осей координат. [c.11]

Чтобы исключить влияние нагрузки исполнительного органа на расход рабочей жидкости через дроссель, применяют дроссельные регуляторы с постоянным перепадом давления. Использование таких дроссельных регуляторов позволяет иметь равномерное вращеппе вала гидромотора или равномерную скорость движения штоков [c.129]

На станках данного типа производится обработка координатнорасположенных отверстий без применения дорогостоящих кондукторов. Точность расположения отверстий при этом зависит от точности останова исполнительного органа станка в заданном положении. Запаздывание с переключениями, инерционные перебеги, люфты, упругие деформации деталей — все это отрицательно сказывается на точности. Основными путями уменьшения влияния указанных факторов на точность позицирования являются следующие подача сигнала на отключение или переключение станка заблаговременно, с учетом фактора запаздывания сокращение времейи прохождения сигнала на отключение или переключение за счет выполнения канала передачи сигнала на быстродействующих полупроводниковых элементах введение торможения рабочего органа станка с выполнением его возможно ближе к исполнительному органу с тем, чтобы уменьшить массу подтормаживаемых узлов. [c.209]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...