Двигатели с шаговые

Рис. 6.119. Схема станка с шаговыми двигателями

Другая отличительная особенность СЧПУ состоит в том, что для отработки дискретных перемещений s имеется специальный регулируемый привод РО, например с шаговым двигателем. Третья особенность СЧПУ заключается в том, что информация о числах кодируется на простых программоносителях (перфолентах, магнитных лентах и др.). Для записи информации в числовом виде используются различные коды. [c.173]

Следовательно, систему управления приводами манипулятора при одновременном их действии надо построить так, чтобы обобщенные координаты 71, 2, 9з (например, углы поворота смежных звеньев) принимали одновременно значения qm, q2h и q k. Эти значения фиксируются, как и при числовом программном управлении, на каком-либо программоносителе и затем реализуются шаговыми двигателя.ми или двигателями с набором переключателей. Вычисления по уравнениям (28.15) могут [c.562]

Как известно, для контурной работы применяются системы разомкнутого типа с шаговыми двигателями и замкнутые с обратной связью по перемещению исполнительного звена станка. [c.74]

В этом разделе будут рассмотрены уравнения, описывающие поведение ротора шагового двигателя с момента приложения напряжения Un к и-й обмотке статора до момента снятия этого напряжения. [c.81]

Анализ влияния первичных ошибок на динамику установившихся режимов движения шаговых двигателей. Рассмотрим поведение ротора двухсекционного шагового двигателя с учетом указанных погрешностей. Потерями энергии в шаговой системе пренебрегаем, считая, что зависимость момента электромагнитного взаимодействия между ротором и статором является линейной функцией положения ротора. [c.138]

Динамика установившихся режимов движения шагового двигателя с учетом погрешностей в расположении роторных секций двигателя. Рассмотрим динамическую модель двухсекционного шагового двигателя. Точка подвеса динамической модели (рис. 2) совершает через равные промежутки времени скачки на расстояние 0 — А, 0 + А, 0 — А и т. д. Величина А считается малой и характеризует погрешность в расположении статорных секций [c.138]

Рис. 2. Динамическая модель шагового двигателя с учетом погрешностей в расположении секций статора

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ С ШАГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ [c.151]

Точность работы замкнутых систем программного управления шаговыми двигателями существенно зависит от точности датчиков обратной связи, от упругих деформаций в кинематических передачах, от неконтролируемых параметрических и внешних возмущений. Как показали эксперименты на лабораторном образце робота с шаговыми приводами, точность позиционирования ма- [c.152]

Управление шаговыми двигателями манипулятора осуществлялось от ЭВМ М-6000. Для организации обратной связи использовались потенциометрические датчики положения, вмонтированные в шарниры манипулятора, и датчики моментов на выходных валах приводов. Кроме того, для очувствления схвата манипулятора использовались тактильные и локационные датчики. Связь шаговых двигателей с манипулятором осуществляется через дифференциальную систему передач. Конфигурация манипулятора в каждый дискретный момент времени k определяется вектором обобщенных координат Я = qi,h /г = О, 1, 2,. .., на [c.153]

Если будет создан простой н падежный гидравлический шаговый двигатель с необходимыми свойствами для работы в следящих приводах, применение импульсных гидравлических следящих приводов станет целесообразным. Привлекающей особенностью этих приводов является, как это ясно из вышеизложенного, возможность отработки точного перемещения исполнительного механизма при отсутствии жесткой обратной связи. [c.24]

У станка с шаговыми двигателями (рис. 6.21) для перемещения стола по двум координатам перфорированная лента (с отверстиями) I перемещается специальным механизмом. Лента выполнена из плотной бумаги или пластмассы. Расположение отверстий на дорожках ленты соответствует импульсам, передаваемым органам станка (столу, шпинделю). Информацию программоносителя воспринимает считывающее устройство 2. Нижний и верхний (шарик) контакты могут замкнуться и дать импульс только тогда, когда между ними окажется отверстие ленты. Информация считывается с каждой ее дорожки. Распределители импульсов 3 передают их в усилители 4. Импульсы тока необходимой величины поступают в шаговые электродвигатели 5. При этом каждому импульсу соответствует определенный угол поворота вала электродвигателя. Если подавать на электродвигатель энергию в дискретной форме (в соответствии с расположением отверстий на ленте), то в итоге его вал повернется на заданную величину. Связанные с электродвигателями ходовые винты б н 7 обеспечивают подачу стола 8 вдоль координатных осей х и у. Величины перемещений зависят от числа переданных импульсов, а скорость - от частоты импульсов. [c.337]

Основные характеристики приводов с шаговым двигателем и гидравлическим усилителем мощности [c.186]

Автоматическая линия для штамповки и сборки остовов радиатора тракторных двигателей показана на рис. 14. Здесь с помощью специальных роликов лента сматывается в магазин, а затем поступает в кантующий механизм 3, где ленте придается продольная и поперечная жесткость. Отштампованная пластина подается в паз досылателя сборочного автомата с шаговым механизмом подачи 5. При каждом ходе досылателя вниз пластина отрезается на заданную длину. Шаг оребрения воспроизводится делительным устройством автомата. Далее остов радиатора поступает на роликовый конвейер 7. и снимается механизмом 8. [c.596]

Фиг. 50. Схема импульсной системы автоматического управления от перфорированной лен гы с шаговым электрическим двигателем.

Шаговый двигатель. В рассматриваемой системе шаговый двигатель представляет собой электрический реактивный импульсный двигатель. Возможно применение двух модификаций с внешним ротором или с промежуточным полым ротором. В зависимости от условий работы может быть выбран двигатель с шагом 1,5,3 или 6°. При использовании специальной схемы этот шаг может быть уменьшен в два раза. [c.318]

ИЛИ двигатель с регулируемым числом оборотов. В настоящее время разработаны конструкции шаговых электродвигателей, в которых периодически включается цепь питания. При каждом включении ротор электродвигателя иоворачивается точно на заданный угол. Эти включения, или импульсы, посылаются через блок уиравления в соответствии с заданной программой. Через тот же блок подаются команды начала и конца дбижсния, прямого и обратного хода и другие, предусмотренные программой движения. Двигатель с регулируемым числом оборотов обычно имеет девять различных скоростей от 1/9 до 9/9 номинальной скорости. [c.590]

На рис. 5.8 показана схема СЧПУ с шаговым двигателем. С магнитной ленты /, являющейся программоносителем, программа движения РО в виде закодированного числа п считывается магнитной головкой 2. Сигналы с головки поступают для усиления и преобразования на передаточно-преобразующее устройство 3 и подаются на шаговый двигатель 4, вал которого поворачивается на определенный угол ф = Дф/г. Затем вращение вала двигателя преоб[)азуется исполнительным механизмом в требуемое движение рабочего органа. При такой схеме СЧПУ преобразуется один поток информации от программоносителя к РО. [c.174]

Чертежные автоматы с шаговыми электродвигателями более просты. Угол поворота ротора такого электродвигателя пропорционален числу импульсов, поданных иа обмотки его статора. Поэтому удобно задавать не абсолютные координаты, а приращения координат относительно предыдущей точки. В состав такого ЧА входит интерполятор (линейный, круговой, параболический), преобразующий приращения координат в определенную последовательность импульсов, управляющих шаговыми двигателями. Алгоритм работы интерполятора рассматривается, например, в [10]. [c.51]

К основным системам числового программного управления относится система Контур 2П-67 , предназначенная для ЧПУ электро-эрозионными вырезными станками, работающими непрерывно движущейся проволокой, с шаговым приводом (например, мод. 4532). Система имеет линейную интерполяцию. В качестве программоносителя используется пятидорожечная телеграфная лента шириной 12,7 мм, ввод программы—построчный, кодирование — двоичнодесятичное, исполнительным двигателем является шаговый двигатель ШД-4. [c.213]

В приводе поперечного перемещения с шаговым двигателем соединен гидроусилитель 16 типа МГ18-12 (см. рис. 138). Вращение ходовому винту от него передается через редуктор 14, что позволяет довести, цену одного импульса при поперечном перемещении до [c.219]

В случае применения шагового двигателя привод может быть выполнен на основе а) силового шагового двигателя, который через безлюфтовый редуктор и шариковую винтовую пару перемещает стол станка б) маломощного шагового двигателя с гидравлическим усилителем мощности. [c.122]

При подналадке компенсируется размерный износ. Сигнал на подналад-ку подается, когда отклонение обработанного отверстия приближается к нижней границе поля допуска. По этому сигналу срабатывает под-наладочное устройство расточного станка, которое сообщает резцу перемещение на заранее установленную величину, зависящую от допуска на диаметр отверстия и составляющую несколько микрометров. Изношенный резец заменяется после достижения заранее установленного числа подна-ладок или в случае увеличения параметров шероховатости выше определенного значения. Подналадочные устройства бывают различных конструкций. Наибольшее распространение получили устройства с шаговым двигателем, который перемещает клин, деформирующий упругий резцедержатель. При смене резца систему нужно привести в исходное положение. [c.43]

Соединение секций двигателя с коммутатором производится через усилители У1 — У6 (см. рис. 92). Крутящий момент, развиваемый двигателем при двенадцатитактной коммутации, в области высоких частот существенно выше. Кроме того, в этом случае повышается максимальная частота управляющих импульсов, а следовательно,— скорость перемещения исполнительного органа, который приводится в движение шаговым двигателем. Современные шаговые двигатели, включенные по двенадцатитактной схеме, позволяют подавать управляющие импульсы с частотой 10 000 гц. Это соответствует скорости перемещения исполнительного органа 6 м1мин (такая скорость используется для ускоренных перемещений). При этом дискретность переме-1 1 Заказ 27 161 [c.161]

Крутящий момент на валу гидромотора и его мощность достаточны для получения движения подачи всех станков средних размеров. Шаговые двигатели с гидроусилителями применяют на фрезерных, токарных и других станках. В зависимости от числа возможных перемещений (координат) исполнительных органов устанавливают три привода (шаговые двигатели с гидроусилителями) — например в станке 6Н13ГЭ2, четыре (в станке ФП-4), два (в станке 1К62ПУ) и т. д. [c.164]

Аналогичными технологическими возможностями обладает станок 1М63ПУ Рязанского станкостроительного завода, предназначенный для обработки крупных деталей. Программоносителем для этого станка также служит магнитная лента шириной 35 мм, перемещение суппорта по двум координатам обеспечивается шаговыми двигателями с гидроусилителями. [c.174]

На рис. 5 приведен ряд фазовых портретов установившихся режимов движения шагового двигателя. Максимальные отклонения по оси X на этих осцилограммах не превышают 9 , что обусловлено шириной прорези диска экспериментального стенда. Однако по максимальным отклонениям скорости на этих осциллограммах можно судить о резонансных явлениях при движении ротора двигателя. Наряду с резонансными явлениями на частоте 22—26 гц (основной резонанс) на этих осциллограммах ясно видно увеличение амплитуды колебаний скорости ротора на частотах 45 и 70 гц, предсказанное при теоретическом анализе динамики шагового двигателя с учетом погрешностей его изготовления. [c.144]

Работа шагового двигателя может быть рассмотрена по принципиальной схеме на рис. 7, 6. Ротор двигателя имеет ряд полюсов, а статор состоит из независимых трех секций, расположенных под углом 120°. Шаг полюсов ротора равен а, полюса секций статора смещены на Va шага полюсов ротора. Количество полюсов статора и ротора одинаково. При каждом единичном включении одной обмотки секции статора ротор повернется на Va и т. д. Последовательность включения шаговых электродвигателей выполняется с помощью распределителя импульсов системы управления. Минимальный угол поворота в делительных механизмах с шаговыми электродвигателями может составлять 15 (фирма Хаберззнг Зинцен , ФРГ). [c.13]

В качестве конкретного объекта управления служил манипулятор с шаговыми двигателями, изображенный на рис. 5.7. Лабораторный образец этого робота был создан в ЦНИИРТК при Ленинградском политехническом институте им. М. И. Калинина на базе манипулятора типа МЭМ-ЮМ с и естью степенями свободы, в котором силовые сельсины заменены шаговыми двигателями типа ШД-5 [42, 631. Последние работают от схемы четырехтактной коммутации с импульсной форсировкой. [c.153]

В целом результаты моделирования адаптивной системы прог-рам.много управления шаговыми двигателями манипуляционного робота свидетельствуют о ее эффективности и возможности простой нрограммно-аппаратной реализации на базе управляющих микроЭВМ или микропроцессоров. Введение элементов (алгоритмов) адаптации в систему программного управления расширяет функциональные возможности и повышает надежность роботов с шаговыми приводами. [c.158]

В большей степени перечисленным требованиям удовлетворяют приводы электрогидравлический с дроссельным или объемным регулированием и электрический с двигателем постоянного тока и электро-машинным или тиристорным усилител м мощности, в меньшей — привод с шаговым двигателем. [c.185]

Основные особенности станков с системами ЧПУ повышенные частоты вращения шпинделя (до 3—4 тыс. об/мин) и увеличенные скорости перемещения узлов (до 6,5—15 м/мин) при уменьшенной продолжительности разгона и торможения (0,2—0,3 м), происходящих на минимальном учавтке (не более 25 мм) автоматическое бесступенчатое регулирование частоты вращения шпинделя привод подачи — от шаговых двигателей с усилителем через шариковую винтовую пару высокая точность позиционирования подвижных узлов (до 0,025 мм) без обратной связи в станках повышенной точности (до 0,012 мм) [точность автоматического позиционирования приведена в табл. 1] использование цифровой индикации, что облегчает эксплуатацию станков. [c.454]

Использование силовых шаговых электродвигателей вместо электродвигателей постоянного тока обеспечивает простое сопряжение двигателей с системами ЧПУ и управляющим вычислительным комплексом, более высокую надежность системы в связи с уменьшением числа элементов системы и увеличением точности дискретного перемещения, обусловленного фиксацией ротора при остановке двигателя. Электроприводы электромеханических систем слежения за стыком отличают малая инерционность, т. е. высокие динамические показатели высокий КПД относительно невысокая мощность. Это в основном электродвигатели ШД-5Д1М, управляемые при помощи серийного блока управления шаговыми двигателями БУШ-1. Система управления шаговыми двигателями ДШИ-1-200 принципиально не отличается от системы управления двигателями типа ШД-5Д1 М. [c.347]

Программное управление манипулятором. Для управления манипулятором с шаговыми двигателями ЕС-5 и ЕС-10 и сервоприводом типа ЕСПА создан блок программного управления "Путь-1" (рис. 1.33). Он позволяет программно управлять одновременно по двум ко- [c.362]

В главах, посвященных генерации импульсов, было показано, что лазеры на красителях с непрерывной или синхронной накачкой позволяют получить субпикосекундные импульсы с высокой частотой следования (до 10 Гц) и хорошей воспроизводимостью. При таких частотах следования измеряются не отдельные импульсы до и после их прохода через образец,, а усредненный за большое число импульсов сигнал. Сигнал возбуждения образца, следующий по каналу импульсов возбуждения, периодически включается и выключается с относительно низкой частотой при помощи модулятора (например, вращающегося диска с отверстием). Таким образом, на фотоприемник попеременно поступают пробные сигналы, прошедшие через возбужденный и невозбужденный образцы (рис. 9.15). Электронная система регистрации избирательна и настроена на частоту прерывания возбуждения. Поэтому регистрируемый сигнал пропорционален разности средней энергии пробного излучения при наличии и отсутствии возбуждения. Применение в резонаторе лазера системы выбрасывания импульсов позволяет, если это требуется, снизить частоту следования импульсов (см. гл. 5) и одновременно увеличить их мощность. Это особенно необходимо в тех случаях, когда возвращение образца в исходное основное состояние происходит медленно. Интервал времени между сигналом возбуждения и следующим за ним пробным сигналом может устанавливаться при помощи оптической линии задержки, связанной с шаговым двигателем. По выбору в канал возбуждения и пробный могут быть введены кристаллы для генерации второй гармоники. Другие нелинейные оптические процессы преобразования в общем случае использовать трудно, так как интенсивность слишком мала. (Применение усилителей с импульсной накачкой (см. гл. 5), позво- [c.342]

Ниже приводится краткое описание схемы комбини рованного управления лифтом известной английской фирмы Экспресс-Лифт К° . Эта схема существенно отличается от схем отечественных лифтов применением трехфазного двигателя с фазным ротором, обеспечивающего плавный двухступенчатый разгон, и комбинированного управления с шаговым копираппаратом в сочетании с реле блокировки вызовов РБВ и приказов РБП, включаемых контактами шагового копнраппарата (селектора). [c.177]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...