Схват

Технически возможно очувствление манипуляторов (в том числе и протезов) по силе охвата, когда создается обратная связь с тем, чтобы оператор получал ощущения значения давления в различных участках рабочего органа (схвата или искусственной кисти). [c.615]

На захватном устройстве установлен привод с разъемом для соединения с электросхемой манипулятора через колодку, установленную на головке. К контактам этого же разъема присоединяется датчик определения положения детали, который крепится к боковому платику корпуса схвата. Для соединения выходов датчика с электросхемой в корпусе захвата предусмотрена колодка разъема. [c.273]

Плоский механизм манипулятора переносит груз из одного положения в другое по траектории, определяемой полярными координатами центра схвата к задаче ы.23 [c.95]

Механизм робота-манипулятора состоит из поворотной колонны /, устройства для вертикального перемещения 2 и выдвигающейся руки со схватом 3. Момент инерции звена 1 относительно оси поворота J масса звена 2 /пг, момент инерции относительно оси поворота /2 масса двигающейся руки со схватом тз, расстояние от оси поворота до центра масс р, момент инерции относительно центральной оси /3. К оси поворота приложен момент М, движущие силы, создаваемые приводами в поступательных парах, равны соответственно Р 2 и р2з- Составить дифференциальные уравнения движения механизма. Трением пренебречь. [c.368]

Незамкнутая кинематическая цепь манипулятора позволяет схвату занимать различные положения в некотором объеме. Р а-бочим объемом манипулятора называют объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения схвата. Так, например, для манипулятора, схема которого изображена на рис. 11.13, а, рабочий объем — сфера радиусом г, равным сумме длин звеньев I, 2, 3. Рабочий объем характеризует наибольшие габариты манипулятора. [c.325]

Для обхода препятствий и выполнения сложных операций с объектом манипулирования важное значение имеет возможность различного подхода кинематической цепи механизма к заданной точке рабочего объема, характеризуемая маневренностью манипулятора, которая определяется как число степеней свободы механизма при неподвижном (фиксированном) положении схвата, подведенного к этой точке. Маневренность манипулятора зависит не только от вида и числа кинематических пар, но и от их расположения. Так, манипулятор, изображенный на рис. 11.13, а, имеет маневренность, равную единице в этом случае при неподвижном схвате по формуле Малышева (при q = 0) число степеней свободы V = 6п — X (6 — ОР/ = 6- 2 — 5-1 — 3-2=1 — это [c.325]

Большое значение имеет такой технический показатель, как скорость движения схвата и отдельных звеньев манипулятора при этом максимальная скорость движения определяется не только характером рабочего процесса манипулятора и мощностью приводов, но и условиями безопасности для обслуживающего персонала. [c.329]

Если зависимости обобщенных координат от времени известны, то скорости можно найти дифференцированием по времени функции положения. Так, например, для рассмотренного манипулятора с тремя степенями свободы при заданных зависимостях ф1о(/)> 2i(0 фза(0 проекции вектора скорости точки D схвата на оси координат получим, дифференцируя (11.16) повремени [c.329]

Отношение угла ф к его максимальному значению 6 = г1з/(4л) называют коэффициентом сервиса в данной точке. Величина 6 может изменяться от нуля для точек на границе рабочего объема, где схват может быть подведен в одном единственном направлении, до единицы для точек зоны полного сервиса, где схват может быть подведен в любом направлении. [c.330]

Определение значения коэффициента сервиса 9 связано с анализом движения звеньев механизма манипулятора при различных фиксированных положениях центра схвата. [c.330]

На рис. 11.17, а дана кинематическая схема одного из промышленных роботов с приводами, а на рис. 11.17, б--структурная схема его основного рычажного механизма и упрощенная блок-схема автоматического управления манипулятором. Манипулятор Г1Р (рис. 11.17, а) имеет 5 степеней свободы (W = 5) и соответственно 5 отдельных приводов D, D , Оз, — электродвигатели и Dg — пневмопривод. Двигатель D, через червячную передачу приводит во вращательное движение вокруг вертикальной оси звено / двигатель Dg с помощью винтовой передачи (винт—гайка) перемещает поступательно (вверх-вниз) звено 2 двигатель D3 с помощью такой же передачи сообщает горизонтальное поступательное движение (вправо-влево) звену 3 электропривод О4 посредством червячной передачи осуществляет вращательное движение схвата 4 вокруг горизонтальной оси пневмопривод раскрывает и закрывает губки схвата 5 путем преобразования поступательного движения поршня посредством рычажного механизма. [c.332]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

Кислотоупорный цемент. Кислотоупорный цемент изготовляется путем смешения двух порошкообразных компонентов — наполнителя и ускорителя твердения, затворяемых затем на водном растворе силиката натрия (жидкого стекла). В качестве наполнителей используют измельченные богатые кремнеземом естественные породы (андезит, гранит, кварцевый песок) или искусственные силикатные материалы (плав.ченый диабаз, плавленый базальт, фарфор и др.). Силикатные кислотоупорные цементы обозначают по роду наполнителя — андезитовый, диабазовый цемент и т. п. В качестве ускорителя твердения применяют кремнефтористый натрий. Для приготовления цемента берут разные количества жидкого стекла различной плотности. После смешения компонентов полученные композиции обладают вначале высокой подвижностью, но очень быстро начинают схваты- [c.456]

Схват имеет две пары губок специального профиля, обеспечивающего центрирование заготовок с диаметрами, лежащими в диапазоне работы охвата. На губках нарезаны зубчатые секторы, и губки попарно зацепляются с двусторонними рейками. Зубчатые рейки с помощью рычагов, составляющих шарнирный параллелограмм, связаны с вилкой, имеющей резьбовое гнездо М22х1. В данное гнездо входит тяга держателя при сборке схвата с держателем. [c.273]

Для студентов большие трудности представляет мысленная систематизация поверхностей при чисто линейном характере изображения. Сохранение построенческих линий, соответствующих промежуточным этапам формообразования, приводит к тому, что неразвитое восприятие не может схватить целостные закономерности моделируемой пространственной сцены. На этапе овладения методикой пространственнографического моделирования студентам необходимо доступное средство систематизации визуально-пространственной структуры. И если вначале студенты несколько злоупотребляют тональными средствами, то по мере совершенствования навыков моделирования визуально-пространственная структура изображения эффективно отображается лишь характеристиками формообразующих линий. [c.54]

Упрощенная плоская модель введения стержня в отверстие активным способом показана на рис. 4.28. С помощью пружи1г, расположенных в направлении осей X ц Z, схват мягко кренится е точке Роо, которая. задает положение точки Ро, называемой точкой равновесия. Пружина, расположе1Н1ая в направлении оси Z, [c.82]

ВИЛЬНО. Сброс достигается с помощью выступов на стенке бункера и вырезов на полке с[тирали. В конце выходного лотка вибробункера очередная заготовка по команде датчика фиксируется прижимом (рис. 4.58, б). Робот-сборщик с помощью схвата вилочного типа с пластинчатой пружиной (рис. 4.58, ) захватывает первую заготовку, выносит ее, преодолевая силу прижима, и укладывает в ложемент контактной машины. Затем робот захватывает с лотка вторую заготовку и с поворотом на 180° укладывает па первую (рис. 4.58, г). Сварочная контактная машина имеет две пары электродов /. Сварка двух точек выполняется за один ход верхних электродов, надежность соединении обеспечивается наличием у заготовок рельефных выступов. После сварки деталь приподнимается с ложемента штоком 2 и сдувается сжатым воздухом в контейнер. [c.103]

Механизм робота-манипуля-тора состоит из поворотного устройства /, колонны для вертикального перемещения 2 и выдвигающейся руки со охватом 3. Найти скорость и ускорение центра схвата при заданных ф(0. z t), r(t). [c.106]

Вертикальная колонна /, несущая руку робота-манипуля-тора, может поворачиваться на угол ф. Рука со схватом поворачивается на угол б- и выдвигается на расстояние г. Момент инерции вертикальной колонны относительно оси вращения /ь звенья 2 и 3 считать тонкими однородными стержнями длины /г и 3 и массы гп2 и шз масса переносимого груза т. К вертикальной оси вращения приложен момент М,р, к оси поворота второго звена — момент М движущая сила, создаваемая приводом в поступательной паре, / 23. Составить диф-фереицпальные уравнения движения механизма. Трением пренебречь. [c.369]

Раз )ернутые формулы, определяющие положение схвата , ввиду громоздкости не приведены. При решении конкретных задач целесообразно использовать ЭВМ, н математическом обеспечении которых имеются стандартные подпрограммы для выполнения матричных операций. [c.134]

Каждая модель ПР, как правило, имеет несколько схватов разной конструкции в зависимости от формы и размеров объекта манипулирования. Применяют схваты н виде клеш,евых захватов, сдвигающихся губок, пневмоприсосов, [c.323]

Для определения размеров звеньев манипулятора по заданной рабочей зоне при выбранной структурной схеме необходимо исследовать его функцию положения, применяя описанный ныше матричный метод преобразования координат. Так. например, для манипулятора с тремя степенями свободы, изображенного на рис. 11.15, функцией положения точки D схвата будет зависимость ее радиуса-вектора ро от обобщенных координат и постоян- [c.327]

В общем случае для каждой точки рабочей зоны манипулятора существует некоторый телесный угол — угол сервиса, внутри которого схват может подойти к этой точке. Как известно, величина телесного угла определяется отношением площади сферы, вырезанной телесным углом, к квадрату радиуса сферы, поэтому максимальное значение телесного угла ijjmax = 4лг /r = 4л стерадиан. [c.330]

Методику вычисления 9 рассмотрим на примере манипулятора с двумя сферическими и одной вращательной парами (рис. 11,13, а). Для определения угла сервиса в некоторой точке Е рабочей зоны рассмотрим механизм манипулятора как пространственный четы-рехзвенник со сферическими парами Л, С, D и вращательной парой В, точка D центра схвата совпадает с заданной точкой Е (рис. 11.16, а). Сперва определим возможные положения звена D (схвата) в плоскости чертежа, а затем все его возможные положения в пространстве путем вращения плоского четырехзвенника относительно условной стойки AD длиной г, совпадающей с осью х пространственной системы координат Oxyz [5]. [c.330]

К ручным системам управления копируюпшми манипуляторами предъявляется специфическое требование их очувствления , когда человек-оператор должен ощущать не только перемещения объекта манипулирования, но и нагрузку в виде силы или момента, дейст-вуюпких на схват манипулятора. [c.333]

Так, например, на рис. 11.21, а дан примерный вид осциллограммы при выдвижении руки одного из ПР с определенным грузом в схвате, записанной и обработанной по методике Е. Г. Нахапе-тяна (см. Иахапетян Е. Г. Оценка быстроходности механизмов позиционирования манипуляторов и ПР. — Вестник машиностроения. 197(5, № 2 Экспериментальное исследование и диагностирование роботов/Под ред. Е. Г. Нахапетяна, М., 1981). [c.338]

На рис. 11.21, а s( ) — перемещение схвата, записанное с помощью реохордного датчика v(t) — скорость движения схвата, за писанная с помощью магнитоиндукционного датчика a(t) — ускорение схвата, записанное с помощью акселерометра инерционного типа As(t) — малые перемещения (колебания в одной плоскости) схвата в конце хода руки после его останова, записанные тензомет-])ическим датчиком /р — время разгона уст— время установившегося движения /, — время торможения /ф — время фиксации (успокоения) схвата с грузом после останова руки робота / — общее время движения руки до останова Т — полное время движения, включая время фиксации схвата. [c.338]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...