Замкнутая передача вращения

При движении прямо возможны два диапазона изменения скорости 1) включены муфты / и 2 2) включены тормоза 6 и 7. В первом случае имеем замкнутую передачу вращения. Во втором случае имеем последовательно соединенные между собой передачи /С—D1 в ветви сю 1-и Д—D2 в ветви оо 2, В обоих режимах возможно включение всех элементов управления коробки передач, т. е. в каждом диапазоне реализуется соответствующее этому число ступеней изменения скорости. Исключение составляет только первая передача, осуществляемая включением тормоза [c.93]

Реверс Pi состоит из двух планетарных однорядных м., управляемых тормозами / и 2. При включении тор-ч моза / участвует в передаче движения первый слева м. и осуществляется движение тягача вперед, а при включений тормоза 2 первый и второй м. соединяются в замкнутую передачу вращения. [c.181]

При остановке звена т (М. 1, 2, 8, 8, 9, W) получается схема однорядного м., при остановке звена п — замкнутая передача вращения, М, 4, [c.182]

Замкнутая кинематическая цепь 91 Замкнутая передача вращения 91 Звено м. 97 [c.426]

ЗАМКНУТАЯ ПЕРЕДАЧА ВРАЩЕНИЯ — передаточный м., содержащий по [c.112]

Из схем последовательного соединения могут быть получены схемы замкнутых передач вращения. Для этой цели достаточно поменять функции ведомого и неподвижного звеньев. Например, из сх. ж при ведущем звене 1 получаем сх. 3, если сделаем неподвижным звено 2, а ведомым — звено 3. [c.291]

Некруглые колеса. Для воспроизведения переменного передаточного отношения при передаче вращения между параллельными осями применяют зубчатые механизмы с некруглыми колесами. Название этих колес происходит от вида центроид в относительном движении. В зависимости от вида воспроизводимой функции колеса 1 и 2 могут или совершать возвратно-вращательные движения (рис. 157, а) или же иметь непрерывное вращение (рис. 157,6). Соответственно центроиды относительного движения колес могут быть незамкнутыми или замкнутыми. Незамкнутые центроиды имеют некруглые колеса, применяемые в приборостроении для воспроизведения заданных функций. Замкнутые центроиды имеют некруглые колеса, применяемые для привода исполнительных и управляющих органов машины. В обоих случаях применяется исключительно внешнее зацепление. Функцию Ui2(9i)i выражающую зависимость величины передаточного отношения от угла поворота колеса 1, считаем гладкой функцией с ограниченными и притом положительными значениями, т. е. функция Ui2( pi) должна иметь непрерывную производную, и при вращении ведущего колеса в одном направлении (при возрастании ф]) не должно меняться направление вращения ведомого колеса. [c.446]

РЕМЕННАЯ ПЕРЕДАЧА — м. для передачи вращения посредством фрикционного взаимодействия, замкнутой гибкой связи с жесткими звеньями. [c.301]

Волновые передачи с гибким неподвижным корончатым колесом 2, жестким вращающимся колесом / рационально применять для передачи вращения в герметично замкнутое пространство. Передаточные отношения передачи определяют по формуле (11.1). Общий вид редуктора, выполненного по этой схеме, приведен на рис. 11.5. [c.221]

ЗАМКНУТАЯ ПЕРЕДАЧА КИСТИ МАНИПУЛЯТОРА - совокупность соединенных в замкнутую кинематическую цепь м., обеспечивающая передачу ка-чательного движения кисти и вращения захватному устр. манипулятора без мертвого хода . [c.113]

В сх. б К. включен в замкнутую передачу, содержащую дифференциальный м. 6, зубчатый м. П, червячную передачу 5, зубчатый м. П2 и червячную передачу 4. Он установлен между зубчатым м. /7 и червячной передачей 5. Здесь так же, как в сх. а, вращение инструменту передается от двигателя 5 через зубчатый м. П1, а перемещение инструмента осуществляется посредством зубчатого м. ПЗ и винтового м. 2, ответвленных от замкнутой передачи. [c.175]

Кинематический и структурный анализ. Универсальный шарнир предназначается для передачи вращения между пересекающимися осями звеньев. Однако вследствие погрешностей сборки может оказаться, что оси 2 и 2р вращения звеньев 1 к 3 (рис. 5.23, а) не пересекаются, а скрещиваются. При соединении звеньев шарнира посредством одной вращательной и трех цилиндрических пар передача движения возможна и при скрещивающихся осях. В этом можно удостовериться, используя матричное уравнение (5,14) замкнутости контура, которое представим в таком виде [c.151]

Принято разделять планетарные передачи на три типа дифференциальные (рис. 4.1), замкнутые дифференциальные (рис. 4.2) и простые планетарные (рис. 4.3). Дифференциальные передачи имеют две степени свободы, так как оба центральных колеса (на рис. 4М колеса / и <3) подвижные их применяют в транспортном машиностроении (механизмы поворота гусеничных машин, передача вращения на ведущие колеса автомобиля), авиастроении и в приборах. [c.73]

В редукторах ТВД и вертолетных ГТД, приводящих в движение соосные винты, могут также использоваться редукторы с передачами замкнутого типа. Так, например, низкооборотная ступень редуктора РВ-ЗФ (рис. 11.11), установленного на вертолете Ка-25К, состоит из водила ч>, соединенного с валом верхнего несущего винта, сателлитов и центральных колес а и Р дифференциала, соединенных между собой планетарной передачей с остановленным водилом (колеса 2 и 24). Ведущим валом является вал б, а центральное колесо а дифференциала соединено о валом нижнего несущего винта. Частоты вращения несущих винтов одинаковы, а направление их вращения противоположно. Для замкнутых передач характерно разделение передаваемой мощности на потоки. Так, в редукторе ТВД АИ-20 (см. рис. 11.10) 30 % мощности передается на вал винта б через водило р, а остальная часть — через центральное колесо а. [c.503]

По мере увеличения силы прижатия рабочих поверхностей постепенно нарастает крутящий момент, передаваемый силами трения, что позволяет соединять валы иод нагрузкой и даже с большой разностью частот вращения. В процессе включения эти муфты пробуксовывают и разгон ведомого вала производится плавно, без удара. Муфта может одновременно выполнять и функции предохранительного звена, если она отрегулирована на передачу соответствующего предельного момента. Муфты могут быть нормально разомкнутыми или нормально замкнутыми. Двойные нормально разомкнутые муфты служат для переключения скоростей или реверсирования. Масляные муфты работают в условиях, где трудно защитить поверхности трения от попадания смазки, там же где возможна изоляция от смазки, применяются сухие муфты. При жидкой смазке коэффициент трения [ снижается примерно в три раза, но при этом повышается износостойкость контактных поверхностей трения, что позволяет повысить давление q. Значения f приведены в табл. 15.4, значения qo — в табл. 15.5. [c.389]

Так как ремень имеет замкнутый контур, то изменение относительных деформаций его обоих ветвей возможно только в том случае, если при работе передачи ремень будет проскальзывать по шкивам. Действительно, как показывают опыты, на некоторой дуге ОН обхвата ведомого шкива (рис. 226) ремень постепенно удлиняется. При этом отдельные сечения ремня начинают перемещаться со скоростью, превышающей линейную скорость шкива (у -Ь Щк 2)-Одновременно с этим, на дуге КР обхвата ведущего шкива ремень укорачивается и начинает скользить по ободу в направлении, обратном вращению шкива, т. е. в пределах дуги l(L линейная скорость ремня оказывается меньше линейной скорости ведущего шкива (у—Шк < У]). Такое скольжение, обусловленное упругими свойствами материала ремней, называют упругим скольжением и оно неизбежно для ременных передач. [c.356]

Если два соосных вала зубчатого дифференциала соединяются (замыкаются) с ведущим или ведомым валом через какую-либо передачу (простую зубчатую или планетарную), то получается замкнутая планетарная передача (рис. 15.14, а, б). Такой механизм получается, если в однорядном дифференциале с тремя вращающимися соосными валами замкнуть звено 3 и Н через зубчатую передачу, состоящую из двух пар колес 4-5 и 6-7. Тогда ведомое звено 7 получает вращение от звена 3 через колеса 4-5 и параллельно от звена Н через пару колес 6-7. Механизм имеет одну степень свободы W = . [c.417]

Замкнутые дифференциальные механизмы. Если в зубчатом дифференциале связать дополнительной (замыкающей) передачей два каких-либо звена, имеющих неподвижные оси вращения, то получится механизм с одной степенью свободы, который получил название [c.56]

В качестве примера синтеза замкнутых дифференциалов рассмотрим механизм (рис. 115), в котором замыкающая цепь выполнена в виде бесступенчатой передачи, т. е. передачи с регулируемым передаточным отношением. В рассматриваемом механизме применена лобовая фрикционная передача, в которую входят два фрикционных колеса (диска) Д и Дз. Колесо Да может перемещаться вдоль оси вращения на шпонке. При этом перемещении колеса Да изменяется радиус Гз и, следовательно, изменяется передаточное отношение [c.212]

В качестве примера синтеза фрикционных механизмов рассмотрим синтез бесступенчатой передачи, т. е. передачи с регулируемым передаточным отношением (рис. 173). Механизм сострит из замкнутого дифференциала, в котором замыкающая цепь выполнена в виде фрикционной лобовой передачи, имеющей два фрикционных колеса (диска) Д4 и Дъ. Колесо Д4 может перемещаться вдоль оси вращения на призматической шпонке. При этом перемещении колеса Д4 изменяется величина Лз и, следовательно, изменяется передаточное отношение [c.474]

Момент на электродвигателе определяется устройством 4 (система мотор-весы), а окружное усилие на зубчатых колесах измеряется при помощи динамометрического устройства при скручивании валов. Различные варианты стендов с замкнутым контуром отличаются прежде всего способом создания крутящего момента, например, за счет длинного торсионного вала, проходящего внутри пустотелого вала, за счет осевого смещения косозубых колес, специальным нагрузочным устройством с гидро- или пневмоприводом, позволяющим создавать усилия после начала вращения передачи или другими способами. [c.494]

На рис. 39 представлена принципиальная электрическая схема управления устройством, которое показано на рис. 38. Вакуумная рабочая камера 1 снабжена смотровым стеклом 2. Коническая зубчатая передача 3, служащая для вращения кварцевого стекла в вакуумной рабочей камере, соединена при помощи вала 4 с исполнительным механизмом 5 (внутри которого размещен двухобмоточный электрический однофазный двигатель и механический редуктор). На валу 4 укреплена втулка с резьбой 6, по которой при вращении вала перемещается гайка 7. Поворот гайки предотвращается направляющей 8. Накладка 9 воздействует в крайних положениях гайки 7 на нормально замкнутые концевые контакты 10 и 11. Эти контакты соединены с перекидным однополюсным выключателем 12, позволяющим включать исполнительный механизм 5 с вращением его вала в правую или левую стороны. В рабочей камере расположен также выключатель 13, закрывающий заслонку в зоне наблюдения за микроструктурой образца. Контакты его размыкаются при перемещении рукоятки 14. При этом автоматически останавливается исполнительный механизм и прекращается вращение кварцевого стекла в вакуумной рабочей камере. Концевые выключатели 10 м 11 устанавливаются в таком положении, что после окончания рабочего хода кварцевого стекла размыкается цепь питания исполнительного механизма. [c.90]

На рис. 34 показана замкнутая система одновременного испытания четырех карданных валов в процессе вращения и изменяемого в двух плоскостях угла передачи переменного крутящего момента. Замкнутый кинематический контур, образованный четырьмя исследуемыми карданными валами, двумя подвижными промежуточными валами, двумя парами зубчатых передач с включенными в них приводами вращения и нагружающими поворотными цилиндрами, может из- [c.177]

Если у данной пары сопряжённых, т. е. закономерно зацепляющихся, зубчатых колёс (зубчатая пара) бесконечно увеличивать (мысленно) числа зубьев при соответствующем уменьшении высоты последних,то в пределе получатся замкнутые начальные поверхности. К собственно зубчатым передачам относятся цилиндрические, с параллельными осями валов, и конические, с пересекающимися осями валов, передачи, отличающиеся тем, что начальные поверхности сопряжённых зубчатых колёс при вращении взаимно обкатываются без скольжения. Червячные, вантовые—зубчатые (цилиндрические) и гипоидные (винтовые конические) передачи (см. стр. 337, 356 и 336), т. е. передачи со скрещивающимися осями валов, следует считать зубчато-винтовыми передачами (в ОСТ ВКС 8089 они названы винтовыми), поскольку начальные поверхности в этих передачах не только взаимно обкатываются, но и скользят друг по другу. [c.212]

ЗАМКНУТАЯ ПЕРЕДАЧА ВРАЩЕНИЯ — передаточный м., содержащий по крайней мере один замкн ый контур, образованный только подвижными звеньями. [c.91]

Из структуры этой формулы виден путь получения больших замедлений вращения в замкнутых дифференциальных передачах, если передача вращения идет с вала колеса 1 на вал водила. Для получения малых значений (Оо при заданной величине 0)4 необходимо, чтобы знаменатель зависимости (40) был не слищком мал, а числитель стремился к нулю. Это требование можно выполнить, если при значениях 14 1, близких к единице, оно будет отрицательным, а при этом условии (для малости числителя) будет не только отрицательным, но и близким по абсолютной величине к 1. [c.542]

К. выполняют в виде кулачкового м. Кулачок 11 (сх. а, б) установлен на одном валу со столом и черйячным колесом 12, зацепляющимся с червяком 13. Привод стола осуществляется от двигателя 5 (сх. а) через передачу 7, замкнутую передачу, содержащую Дифференциальный м. 6, зубчатый м. П со сменными колесами, червячную передачу 3, зубчатый м. П2 со сменными колесами и червячную передачу 4. От замкнутой передачи ответвляется кинематическая цепь для поступательного перемещения инструмента 8 включающая в себя зубчатую передачу I и винтовой м. 2. От двигателя 5 приводится во вращение также инструмент 8 через зубчатую передачу П1. Таким образом, стол связан кинематической цепью с устр., обеспечивающими вращение и перемещение инструмента. Ошибки во всей кинематической цепи приводят к несогласованному дви1сению стола по отношению к движению инструмента. Для исключения этой несогласованности уставов. [c.141]

Муфты приводные служат для продольного соединения двух деталей машины, связанных общим вращательным движением (вала с валом, вала с зубчатым колесом, двух зубчатых колес и др.). Кроме передачи крутящего момента, они часто используются для быстрого сцепления и разъединения кинематически связанных деталей (управляемые муфты), предохранения машины от перегрузок (предохранительные муфты), ограничения чрезмерного возрастания скорости путем автоматического разъединения ведущего и ведомого валов (нормально-замкнутые центробежные муфты) или же для обеспечения плавного разгона машины без перегрузки двигателя, разгоняемого вхолостую (нормально-разомкнутые центробежные муфты), для передачи момента только в одном направлении при автоматическом разобщении валов, когда частота вращения ведомого звена превысит частоту ведущего (муфты свободного хода), для компенсации вредного влияния несоосности валов (рис. 15.1, а), вызванной неточ- [c.372]

На рис. 1.27, б изображен двухкулачковый механизм, являющийся прообразо.м зубчатого. Здесь оба профиля имеют переменную кривизну. Линия NN изображает общую нормаль соприкасающихся поверхностей в точке касания. На основе этого механизма строятся зубчатые передачи, осуществляющие передачу непрерывного вращения с. одного вала на другой. На кинематических схемах они изображаются, как показано на рис. 1.27, в. В трехзвенных механизмах довольно просто осуществить передаточную функцию заранее выбранного вида = а (ф)). но точки их звеньев могут двигаться лишь по простым круговым или прямолинейным траекториям, тогда как точки шатуна четырехзвенника перемещаются по сложным замкнутым траекториям переменной кривизны, так называемым шатунным кривым. Благодаря этому шатун можно использовать как рабочее звено со сложным движением, отвечающим характеру выполняемой работы. Пример этого рода представлен на рис. 1.28, где изображен механизм тестомешалки. [c.32]

На рис. 266 изображена схема электротельфера, который представляет собой замкнутую планетарную передачу. На валу Oi электродвигателя насажена шестерня которая сцепляется с зубчатым колесом 2, закрепленным на валу О - Шестерня 2, расположенная на том же валу О2, входит в зацепление с зубчатым колесом 3, имеющим внутренние и внешние зубья. От колеса 5, насаженного на ось О3, через колесо 4 вращение передается коронке с внутренними зубьями, жестко скрепленной с подъемным (вращающимся) барабаном 5. Опорой для этого барабана служит неподвижный корпус 0. В этом корпусе закреплена наподвижно ось О4 паразитного колеса 4. Передаточное отношение 15 этого механизма будет [c.245]

Замкнутые дифференциальные механизмы. Если в зубчатом дифференциале связать дополнительной (замыкающей) передачей два каких-либо звена, имеюишх неподвижные оси вращения, то получится механизм с одной степенью свободы, который получил название замкнутого дифференциального зубчатого механизма (сокращенно — замкнутого зубчатого дифференциала). [c.107]

Сервотормоз с планетарной передачей. На Ковровском экскаваторном заводе была разработана конструкция сервотормоза с планетарной передачей. Главный тормоз 1 (фиг. 122) механизма лебедки размещен внутри барабана 12 он выполнен в виде нормально замкнутого ленточного тормоза со шкивом диаметром углом обхвата а . Барабан вращается в обе стороны от силового двигателя. Сбегающий конец ленты главного тормоза (с натяжением 1) прикреплен к малому плечу зубчатого сектора 5, выполненного в виде коленчатого рычага с осью вращения в точке Е. На этот же сектор воздействуют усилия сжатых пружин 7, замыкающих тормоз 1- Присоединение набегающего конца ленты главного тормоза (с натяжением Т ) к неподвижной опоре осуществлено через пружины 6, смягчающие толчки при замыкании тормоза. Зубчатый сектор 5 сцепляется с шестерней 4. Эта 13 195 [c.195]

В механизмах, имеющих самотормозящие червячные передачи, применяют конусные тормоза, замыкаемые весом груза с неразмыкаемыми поверхностями трения. В этих тормозах для создания тормозного момента используется осевое усилие червяка и поверхности трения остаются замкнутыми как во время подъема, так и при опускании груза. Поэтому при работе на спуск приходится преодолевать избыток тормозного момента над грузовым, что вызывает сильный износ трущихся поверхностей. По этой причине тормоза с неразмыкаемыми поверхностями трения применяются только в механизмах с ручным приводом. Такой тормоз (фиг. 186, а) состоит из конуса 2, закрепленного на валу червяка, и диска J, снабженного коническим углублением, храповыми зубьями и пятой, которой он упирается в неподвижный кожух 4. Ось вращения собачки 3 храпового соединения также закреплена в неподвижном корпусе. Направление зубьев храпового колеса [c.282]

Простое решение поставленной задачи для управления спускным тормозом дает использование принципа взаимосвязи между числом оборотов и крутящим моментом двигателя, определяемой механической характеристикой двигателя. В таком устройстве (фиг. 212, а и б), разработанном на машиностроительном предприятии Ангсбург-Нюрнберг (ФРГ) [127], корпус вспомогательного двигателя /, подвешенного на подшипниках, связан системой рычагов 7 с тормозными рычагами 6 спускного тормоза, нормально замкнутого усилием сжатой пружины 5. Ротор двигателя 1 соединен через тормозной шкив 2 с зубчатой передачей к барабану 3. При опускании груза вспомогательный двигатель / включается на спуск (главный двигатель 4 при этом работает вхолостую). Под влиянием реактивного момента статора, воздействующего на рычажную систему 7, пружина 5 сжимается дополнительно, а тормоз размыкается, освобождая шкив 2 (на фиг. 212, б сплошной стрелкой показано направление вращения шкива, а пунктирной стрелкой — направление действия крутящего реактивного момента статора при опускании груза). Груз начинает опускаться. По мере увеличения скорости его опускания увеличивается число оборотов ротора вспомогательного двигателя, а крутящий момент его в соответствии с механической характеристикой (фиг. 212, в) уменьшается, и тормоз под воздействием пружины 5 осуществляет притормаживание шкива, уменьшая скорость спуска груза. Величина тормозного момента, развиваемого тормозом, будет тем больше, чем больше скорость опускания и чем, следовательно, меньше реактивный момент статора вспомогательного двигателя. При холостом ходе ротора двигателя 1 (точка А на характеристике) крутящий момент равен нулю и тормоз полностью замкнут. При максимальном возникающем моменте нагрузки (точка В на характеристике) реактивный момент имеет также максимальное значение и тормоз полностью разомкнут. Таким образом, при дан-324 [c.324]

Безопасные рукоятки второго типа соединены с тормозами так, что размыкание нормально замкнутого тормоза производится нажатием на рукоятку, после чего обслуживаемый им механизм получает возможность движения под действием веса груза. Вращения такой рукоятки при спуске груза не требуется. Регулирование скорости спуска производится соответствующим изменением усилия на рукоятку. Скорость и равномерность движения опускающегося груза зависят только от внимания и навыка обслуживающего персонала. Излишне большое усилие нажатия на рукоятку может повлечь за собой настолько быстрый спуск груза, что остановка его станет затруднительной или даже невозможной. Для предупреждения указанной опасности рукоятки этого типа обычно снабжают скоростными регуляторами. Если вес ненагру-женного грузового крюка подъемного механизма окажется недостаточным для преодоления сопротивлений в механизме, то спуск его нельзя осуществить такой рукояткой, и приходится утяжелять крюк подвеской к нему груза. Поэтому рукоятки второго типа находят применение только в механизмах с зубчатыми передачами привода, в которых потери на трение невелики. [c.341]

Стабилизация скорости вращения ДВС на заданном скоростном режиме осуществляется замкнуто системо автоматического регулирования с отрицательной обратной связью но угловой скорости коленчатого вала (рис. 17, а). Управляющее устройство — автоматический регулятор — включает центробежный измеритель скорости с задающим устройством и, в общем случае, гидравлические усилители (сервомоторы) со стабилизирующими связями н рычажными передачами (рис. 17,6 — д). Исполнительный орган (рейка тонливного насоса в дизелях или заслонка карбюратора в карбюраторных двигателях) воздействует на ноток энергии, поступающей в двигатель в виде цикловых подач топлива, причем это воздействие имеет импульсный характер. [c.36]

Ведущий вал 3 приводится во вращение электродвигателем 2 через клиноременную передачу и вращается с постоянной скоростью 1250 об1мин. Шпиндель 4 может иметь две скорости вращения в зависимости, от положения двойной конической фрикционной муфты 5 — 3000 и 300 об мин (соответственно частоты возбуждения 50 и 5 гц). Фрикционная муфта замкнута пружиной 6 в положении, соответствующем основной (высокой) частоте. Программирование режима испытаний по напряжениям и частоте производится по командам от программного барабана 9, передвижные кулачки которого, воздействуя на микропереключатели, замыкают соответствующие электрические цепи иаполнительных механизмов. Программный барабан вращается с постоянной скоростью, не зависящей от частоты возбуждения, так как его привод осуществляется от ведущего вала 3. [c.73]

На рис. 32 показаны две схемы испытания коробок скоростей. По первой схеме (рис. 32, а) две коробки стыкованы выходными валами, а их входные валы замкнуты с одной стороны по цепочке динамометр, ротор поворотного цилиндра, его статор, зубчатая передача на вспомогательный вал затяжки, а с другой стороны непосредственно через вторую зубчатую передачу на тот же вал затяжки. Таким образом, вся система оказывается кинематически замкнутой через поворотный гидроцилнндр, перепад давления в полостях которого определяет крутящий момент в кинематической цепи. Вся система приводится во вращение специальным приводом на вал затяжки. Иеобходимость в одновременном испытании двух коробок вызывается требованиями кинематического согласования вращения элементов замкнутой цепи. По этой схеме входной вал левой коробки Нагружается непосредственно от поворотного цилиндра через динамометр. Входной вал второй правой коробки нагружается через обе зубчатые пёредачи с неизбежными [c.176]

Рис. 3.194. Ме.чанпзм тельфера е замкнутой планетарной передачей. Дополнительной передачей zj - гц связь между частото вращения гз и барабана, играющего роль водила, устанавливается следующпл]н формулалш

Автооператор (рис. 2) состоит из корпуса 1 с двумя замкнутыми каналами 2, заполненными роликами или роликовыми звеньями цепи 3 вплотную друг к другу. Два ролика каждого канала соединены планкой 4 с цапфой, центр которой совпадает с центром радиуса закругления канала. На цапфах смонтирован питатель 5 с держателем 6 для сменного захвата 7 конструкции Т0П1-ЭНИМС (или любой другой). Ролики перемещаются в каналах сцепляющимися с ними звездочками, которые приводятся во вращение зубчатой передачей 5, 9, например, посредством рейки 10, соединенной со штоком пневмопоршневого привода 11. [c.162]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...