Момент позиционный

В ПР применяются три типа СПУ, классифицируемые в соответствии с характером и дискретностью перемещений степеней подвижности позиционные — от точки к точке, контурные — по непрерывной траектории, когда положение рабочих органов определено в каждый момент времени, к комбинированные (универсальные). [c.212]

Корректирующие устройства. Идеально свободный гироскоп выполнить практически невозможно. Моменты, прикладываемые к гироскопу опорами подвеса, токопроводами и другими конструктивными элементами, хотя и сводятся к минимуму, однако все же оказывают некоторое влияние на движение гироскопа, вызывая сто уход от заданного направления. Самостоятельно вернуться к заданному направлению свободный гироскоп не может— он не обладает избирательностью по отношению к заданному направлению. Свойство избирательности может быть придано свободному гироскопу искусственно, путем снабжения его системой коррекции. Гироскоп, снабженный системой коррекции и обладающий в связи с этим избирательностью по отношению к заданному направлению, называется позиционным. [c.365]

Гаусс (1777—1855). Несколько в стороне от главного направления лежит принцип наименьшего принуждения , установленный выдающимся математиком Гауссом. В этом принципе не используется в качестве минимизируемой функции интеграл по времени. Гаусс вводит для произвол-ьного момента времени определенную положительную величину, называемую принуждением , и минимизацией этой величины получает ускорения, считая скорости и координаты в этот момент заданными. Принцип Гаусса является истинным минимальным принципом, а не просто принципом стационарного значения. Однако он не обладает аналитическими преимуществами других принципов, поскольку принуждение включает в себя, помимо позиционных координат и скоростей, еще и ускорения. Герц дал геометрическую интерпретацию принуждения Гаусса, представив его как геодезическую кривизну в пространстве конфигураций [c.392]

Это и будут уравнения Маджи [ ]. Они вместе с уравнениями (77) с аналитической точки зрения дают в дифференциальной форме полную постановку задачи о движении для системы 5 с двусторонними идеальными (в том числе и неголономными) связями. Действительно, если представим себе, что в уравнения (82) вместо величин q подставлены их выражения (77) через е и и выполнено дифференцирование по t, то будет очевидно, что после выполнения всех преобразований в уравнениях останутся, помимо q, е, t, только v производных ё от е, которые войдут в них линейно. Замечания, совершенно аналогичные тем, которые были сделаны в п. 36, приводят к выводу, что полученные таким образом из системы (82) v уравнений разрешимы относительно этих v производных е, так что мы заключаем, что уравнения (77) и (82) вместе составляют дифференциальную систему уравнений первого порядка, приводимую к нормальному виду относительно я-f-v неизвестных функций времени q VI е. Если конфигурация и состояние движения материальной системы в начальный момент заданы, т. е. заказаны произвольные численные начальные значения q (позиционных координат)и е (кинетических характеристик), то движение неголономной системы будет однозначно определено. [c.326]

При позиционном режиме работы, который задается путем пробивки отверстия на 4-й дорожке 17-й строки (см. рис. 1), технологические команды 1, 2 и 3 включаются только в момент окончания отработки каждого повторения или кадра программы. Отработка следующего кадра или очередного повторения начинается после поступления сигнала об окончании отработки данной технологической команды. Остальные технологические команды в этом случае включаются, как обычно, на время отработки всего кадра, включая повторения. [c.168]

На люльку аксиально-поршневого насоса с регулируемой подачей действует система сил, обусловленная конструктивной схемой. Часть сил и моментов воспринимается подшипниками люльки. Другая часть силовых воздействий нагружает штоки сервоцилиндров, при помощи которых осуществляется силовое управление люлькой насоса (рис. 1), Здесь — давление нагнетания Рве — давление всасывания ф — угол поворота ротора насоса. Люлька удерживается в заданном положении,или движется по определенному закону, задаваемому извне в результате работы следящей системы с позиционной обратной связью. [c.150]

Управляемые движения манипулятора определялись путем численного интегрирования уравнений динамики (5.1) при заданных управляющих моментах. В качестве схемы интегрирования был принят метод Рунге-Кутта. Было проведено три серии экспериментов, относящихся к исследованию неадаптивных законов программного управления, описанных в п. 5.1, и адаптивных законов контурного и позиционного управления, предложенных в и. 5.2. В качестве алгоритмов адаптации использовались и моделировались дискретные локально оптимальные конечно-сходя- щиеся алгоритмы, рассмотренные в п. 3.6 и 3.7. [c.144]

Достоинством рассматриваемого механизма является возможность регулирования скорости гидродвигателя путем непосредственной подачи сигнала на электромагнит с потенциометров прибора полуавтоматического управления, концевых выключателей системы ограничения предельных углов и других вспомогательных устройств, что значительно повышает надежность работы системы в аварийных и вспомогательных режимах. Ничтожно малый момент инерции заслонки, отсутствие залипания и сил сухого трения, действующих на электромеханический преобразователь, позволяют для управления гидроусилителем применить маломощный позиционный электромагнит, обладающий линей-86 [c.86]

Позиционная световая сигнализация предназначена для извещения пассажиров и обслуживающего персонала о местонахождении кабины в данный момент. [c.6]

При построении модели Z учитывается позиционный характер возмущающих сил две и не принимается во внимание влияние управляющего устройства. Правомерность последнего допущения обусловлена характером задающего воздействия регулятора ДВС при запуске двигателя. В предстартовой фазе пускового режима на вход регулятора поступает постоянное по величине задающее воздействие, которое соответствует некоторому (заданному оператором) регулируемому режиму работы ДВС за верхней границей пускового скоростного диапазона. В результате силовая установка с ДВС при запуске представляет собой нерегулируемую по скорости динамическую систему. При этом вращающий момент двигателя соответствует максимальной цикловой подаче топлива в цилиндры. [c.374]

При выполнении операций управления лифтами на статических логических элементах функции селектора осуществляются не одним центральным этажным аппаратом, а рядом блоков автоматики, получающих сигналы от блоков вызовов и приказов и выдающих в определенные моменты требуемые сигналы. Такими блоками являются блок вызовов БВ), блок приказов БП), блок выбора направления (БВН), блок остановки (БО), блок импульсов селекции БИС) позиционный, связанный с датчиками селекции в шахте, блок управления автоматическими дверьми (БУД), блок сигнализации (БС). [c.78]

Позиционная световая сигнализация предназначена для извещения пассажиров и обслуживающего персонала о местонахождении кабины в данный момент. Этажные лампы позиционной сигнализации размещают [c.130]

В жилых домах нет необходимости в применении позиционной сигнализации. В административных зданиях при групповом управлении, а также при системе полного собирательного управления позиционная сигнализация необходима в холле и на посадочных площадках для предварительного извещения пассажиров о том, какая из кабин приближается к этажу вызова и в каком направлении она следует. Извещение о местонахождении всех кабин в данный момент необязательно. [c.131]

Щетки 6Щ и 6Щ любого лифта держат в состоянии возбуждения позиционное реле гРС или iP с момента приближения к этажу (т. е. с момента ухода с предыдущего этажа) до момента ухода с этажа или реверсирования схемы 3. контакты позиционных реле используются для включения сигнальных ламп в машинном помещении и на табло диспетчера, указывая, где находится в данный момент кабина каждого лифта. Цвет лампы указывает в каком направлении кабина подготовлена для движения Р. контакты позиционных реле — iP используются для разделения секционированных шин и снятия с учета при определении момента отправления тех вызовов, выполнение которых передано отправленной кабине. [c.215]

Здесь обе системы работают независимо друг от друга, но, поскольку ошибки ИНС возрастают со временем, то периодически необходимо проводить коррекцию ИНС по данным СНС. Коррекция заключается в периодическом перезапуске алгоритма ИНС с новыми начальными условиями по координатам и скорости, данные о которых поступают от спутникового приемника. Процедурно это может быть оформлено и как одновременная коррекция координат и скоростей ИНС. Такая архитектура обеспечивает независимость систем (исключая моменты перезапуска или коррекции) и информационную избыточность общей структуры. В целом комплексная система имеет более высокую точность как по координатам и скорости, так и по углам ориентации. При этом сохраняется возможность получать позиционную, скоростную и угловую информацию (в том числе и об угловой скорости), необходимую для целей управления и наведения с высокой частотой, свойственной ИНС. [c.28]

В момент удара, помимо восстанавливающего момента, на конст- рукцию будет действовать позиционный толкающий момент, также зависящий от ф. Таким образом, обобщенная сила, соответствующая координате ф, является как функцией угла ф, так и функцией времени. Колебания, возникающие в подобной системе, являются параметрическими, ибо параметр входящий в уравнение (3), меняет свое значение в момент удара. Период этих изменений равен Т. [c.114]

Данная книга является результатом систематизации и развития материалов цикла статей, опубликованных авторами в отечественных и зарубежных изданиях, и серии докладов на Всероссийских и Международных симпозиумах. Если говорить об основных изложенных в ней результатах, то следует отметить следующие. Во-первых, найдены ограничения гидродинамического характера, в рамках которых возможно аналитическое исследование проблемы. Во-вторых, разработан метод решения задач обсуждаемого класса. В его основе лежит возможность сведения задачи минимизации работы управляющих сил и моментов к задаче минимизации работы сил сопротивления вязкой жидкости, что при указанных выше гидродинамических предположениях позволяет ограничиться во вспомогательной задаче лишь кинематическими связями. Дано строгое обоснование метода, основанное на наших подходах к проблеме умножения обобщенных функций. Наконец, примечательной чертой рассмотренного в книге класса мобильных манипуляционных роботов оказалось то, что на энергетически оптимальных перемещениях мощность сил сопротивления среды и ее производная по скорости движения носителя ММР оказались постоянными. Это дает возможность построить граничную задачу, которая с учетом указанных первых интегралов дифференциальной системы оптимальных движений позволяет численно моделировать особое многообразие — источник для расчета сингулярных оптимальных программных управлений и импульсных позиционных процедур, решающих задачу синтеза в условиях неопределенных возмущений среды. [c.7]

Задача синтеза. Рассмотрим задачу синтеза управления в ситуации флуктуаций среды, информация о которых неизвестна. С точки зрения математической модели ОТМ, это означает, что управляющие момент II и сила Е входят в уравнения движения с помехами 611 и 6Г соответственно. Требуется указать позиционный алгоритм управления ОТМ, который обладал бы свойством с любого момента г (О г < ) нри условии, что Зи Ь) = = О [c.161]

Теперь рассмотрим задачу синтеза оптимального управления в ситуации флуктуаций среды, информация о которых неизвестна. С точки зрения математической модели ТМ это означает, что управляющие воздействия входят в уравнения движения с помехами. Требуется указать позиционный алгоритм управления ТМ, который обладал бы свойством с любого момента исчезновения возмущений алгоритм обеспечивает оптимальное по отношению к сложившейся позиции завершение процесса управления. [c.175]

При таких начальных данных Ф станет нулем, а / 2 равным Т , т. е. будет положительным. Но выбор начального момента и начальных значений. ....позиционных координат и соответствующих [c.353]

Здесь ио = ф, т. — масса, а Д, /2, /3 — соответствующие моменты инерции тела. Координата ф — псевдоциклическая, а — позиционная. Силовая функция силы тяжести [c.336]

Канонические переменные, определяющие положение и состояние системы, внешне выявляют указанный диалектически противоречивый характер механических движений. Состояние системы зависит не только от позиционных, обобщенных координат, но и от обобщенных импульсов. Последние и отображают то, что тело в один и тот же момент времени находится в одном и том же месте и не находится в нем . [c.145]

В виде частного приложения мы можем представить себе световые лучи в оптически изотропной, но неоднородной среде с коэффициентом преломления п(х,у,г), меняющимся от точки к точке. Как мы уже видели в п. 18, световые лучи тождественны с геодезическими линиями метрического многообразия, имеющего линейным элементом ds = nds, где ds есть обыкновенный линейный элемент физического (евклидова) пространства. Так как элемент ds отличается только позиционным множителем п от евклидова элемента ds, то обобщенные количества движения р траекторий будут также отличаться только на локальный множитель от направляющих косинусов соответствующей касательной, так что введенное выше условие ортогональности (58) приобретает в этом случае обычный смысл, который оно имеет в элементарной метрике. С другой стороны, как было отмечено в п. 18, п ds есть не что иное, как элемент времени dt, которое требуется свету, чтобы пройти элемент пути ds следовательно, действие сводится к времени распространения света. Таким образом, мы на основании теоремы Бедьтрами — Липшица заключаем, что световые лучи, которые в заданный момент выходят из заданной поверхности oq в направлении, ортогональном к Oq, или, в частности, из единственного центра, остаются всегда ортогональными к поверхности /= onst, каков бы ни был показатель преломления п, т. е. какова бы ни была неоднородность среды. Эти поверхности, представляющие собой геометрические места точек, к которым свет приходит за один и тот же промежуток времени, образуют так называемые волновые поверхности (см. гл. X, упражнение 13). [c.451]

Позиционные системы характерны для станков сверлильно-расточной группы. Программа в этом случае должна обеспечивать в нужной последовательности перемещение стола с заготовкой или инструмента в заданную точку обработки. Траектория перемещения, как и скорость его, не связана непосредственно с точностью обработки. Перемещение может производиться в каждый момент только по одной координате, скажем сначала по оси XX, затем по оси YY. В олее сложном случае позицирование осуществляется одновременно по двум координатам, т. е. сразу по оси XX и по оси YY. Скорость позицирования берется по возможности максимальной с тем, чтобы затратить на выход в заданную позицию минимальное время. Она замедляется только в конце хода, чтобы обеспечить точный останов, исключить или свести к минимуму перебег по инерции . В станках данного типа возможно также управление перемещением шпинделя по вертикали (ось Z), а также поворотом стола. [c.176]

В работах [1—3] рассмотрены вопросы динамики одномассовой машины при ее работе с периодической позиционной нагрузкой при учете статитических и динамических свойств приводного двигателя. В статье проводятся обобш енные динамические характеристики одномассовых машин для случая, когда приведенный момент инерции может полагаться постоянным. [c.39]

Двигатели внутреннего сгорания (ДВС). Двигатели внутреннего сгорания широко применяются в судовых силовых установках, в машинных агрегатах транспортных, сельскохозяйственных, дорожных и других машин. Под динамической силовой характеристикой ДВС понимаются закономерности формирования вращающих моментов, действующих на отдельные кривошипы коленчатого вала двигателя. При схематизации динамической характеристики ДВС в общем случае учитываются позиционные закономерности силовых характеристик ДВС от газовых сил рабочего процесса и неуравновешенных сил инерции шатунно-поршневых групп наличие локальной системы автоматического регулирования скорости (САРС) импульсный характер воздействия исполнительного органа управляющего устройства па входной поток энергии влияние сложной формы регулирующих импульсов на характеристики САРС. [c.33]

Электроприводы широко используются для запорной и позиционно-регулирующей арматуры. Запорная арматура должна управляться таким образом, чтобы в требуемый момент времени запорный орган был закрыт или открыт в течение заданного интервала времени. При закрытом положении запорного органа затвор должен быть прижат к седлу с заранее установленным усилием. Установка затвора в заданное положение при открывании требуется для всей арматуры и при закрывании параллельных задвижек больших диаметров прохода, в которых создаются условия самоуплотнения запорного органа давлением среды. Промежуточное положен.1е затвора фиксируется путевыми выключателями, останавливающими привод ири достижении затвором требуемого положения. Закрывание арматуры и открывание ее с посадкой затвора на верхнее уплотнение путем ограничения усилия вдоль шпинделя или штока достигается применением муфт ограничения крутящего момента. Таким обра- [c.76]

Вычислительная машина оперирует с непрерывным чертежом, представленным в дискретном виде с помощью кодиро- вочных таблиц, что затрудняет решение позиционных задач, составляющих основу 1Компоновки. Кроме того, в настоящее время отсутствуют алгоритмы, позволяющие распознавать си-туа1ции, сложившиеся к данному моменту конструирования, и указывать оптимальные траектории перемещения пересекающихся или слишком удаленных деталей. [c.281]

Идеальный (неадаптивнын) закон позиционного управления, нацелнваюш,ий на достижение конечного состояния в момент времени tr, имеет вид [c.141]

Грузоподъемность пролетных кранов всегда постоянна, а стреловых консольных кранов - переменна, зависящая от вылета груза (большая грузоподъемность соответствует меньшему вылету). Стреловые краны характеризуют различными значениями грузоподъемности для случаев их позиционной работы и при движении, а пневмоколесные краны, кроме того, грузоподъемностью при работе с выносными опорами и без них. Зависимость грузоподъемности от вылета груза называют грузовой характеристикой, которую обычно представляют графически. Различают минимальный и максимальный вылеты, соответствующие наибольшей и наименьшей грузоподъемности. Обычно при изменении вылета изменяется также максимальная высота подъема груза. Эту зависимость выражают также графически в виде высотной характеристики. Часто грузовую и высотную характеристики совмещают на одном графике, называя ее грузовысотной характеристикой. Произведение грузоподъемности на соответствующий ей вылет называют грузовым моментом (т-м). При работе крана на выносных опорах различают поперечную и продольную базы выносных опор - расстояния между вертикальными осями выносных опор, измеренные соответственно поперек и вдоль продольной оси ходовой тележки крана. Контур, образованный горизонтальными проекциями сторон многоугольника, охватывающего опорные элементы (колеса, выносные опоры, гусеницы), называют опорным контуром. [c.163]

При расчетах вибрационных машин часто возникает необходимость вычисления некоторых эквивалентных или приведенных значений позиционных, инерционных и днссипатнвных параметров системы. Такие задачи встречаются в трех различных ситуациях. Во-первых, когда упругие элементы или демпферы составляют последовательную, параллельную или смешанную группу, возникает необходимость подсчитать эквивалентное значение коэффициента жесткости или коэф [)Нцненга сопротивления группы. Во-вторых, в системах, где скорости (угловые скорости) ряда точек (или элементов) связаны постоянными передаточными отношениями, бывает целесообразно привести массы, моменты ииерции, коэффициенты жесткости и сопротивления к какой-либо одной точке или одному элементу без изменения принципиальной расчетной схемы машины. В-третьих, нахождение эквивалентных значений параметров становится необходимым в результате упрощения, иногда грубого, принципиальной расчетной схемы машины, например приведения системы с распределенными параметрами к системе с одной степенью свободы или приведение сильно нелинейной системы к линейной. [c.163]

Примеры распределенных неконсервативных систем. Большую группу хорошо изученных неконсервативных систем образуют упругие системы, нагруженные неконсервативными позиционными (следящими) силами. На рис. 2, а показан консольный упругий вал, который скручивается следящим моментом М, т. е. моментом, вектор которого остается паправле 1ным по касательной к деформированной оси вала. На рис. 2, б показан консольный стержень с жесткой траверсой, который нагружен силом Р, сохраняющей фиксированную в пространстве ли 1ию действия. Эта сила ие связана с материальными точками траверсы, а скользит по ней. На рис. 2,в изображен консольный упругий стержень, нагруженный силой, которая на- [c.242]

Контурные системы сложнее позиционных и прямоугольных СУ. В каждый момент времени они выполняют точное согласование движений РО по пути и скорости одновременно по нескольким управляемым координатам личного назначения (токарные, фрезерные, электроэро- знойные и другие станки), на которых обрабатывают детали со сложными криволинейными поверхностями. [c.191]

При наличии переходных запаздываний существенное улучшение процесса регулирования, осуществляемого регуляторами любого типа, может быть достигнуто применением дополнительного импульса от производной регулируемой температуры по времени. Применение этого дополнительного импульса заключается в том, что действие системы терморегулирования в этом случае определяется не только величиной отклонения температуры от заданного значения, но и скоростью изменения температуры в данный момент. При применении пневматических нзо-дрО МНых или Гфопорциональных регуляторов получение импульса от производной достигается тем, что регулятор снабжается добавочным сильфонным устройством — элементом предварения . В случае позиционных и электрических пропорциональных терморегуляторов введение элемента предварения, вследствие усложнения конструкции регулятора, лишает последний основного преимущества — простоты устройства. [c.259]

В реальных объектах неизбежно присутствуют диссипативные силы, препятствующие вращению. Действие этих сил парируется с помощью включенных в систему силовых приводов. Поэтому при выборе расчетной схемы объекта очень ответственным моментом является отнесение обобщенных координат, отвечающих вращениям, к циклическим или регулируемым. Уравнения, определяющие значения позиционных координат в стационарном режиме, в обоих случаях совпадают, но вопрос об устойчивости используемого режима может иметь разный ответ. Используем задачу о движении тяжелого симметричного гироскопа в невесомом кар-дановом Подвесе для иллюстрации этого различия. Результаты исследования стационарных движений такого тела можно найти в работах О —3] и др. Тем не менее кажется методически полезным единообразное описание и сопоставление стационарных движений симметричного гироскопа для различных условий движения. [c.65]

Обратимся к позиционной импульсной коррекции, которая рассчитывалась по формулам (1.19), (1.20). Ее цель — сброс фазового изображения ОТМ на особую поверхность (1.21). Пусть такая коррекция осуществляется в моменты О < 1 < 2 < < лг < Ьр Тогда при сокращении времени между последовательными коррекциями фазовая точка все чаще попадает на многообразие (1.21) и тем самым в процесс управляемого движения ОТМ вносится эффект типа скольжения вдоль особой поверхности. Свойство многообразия (1.21) быть поверхностью скольжения оьсазывается при этом инвариантным по отношению к возмущениям. Возникает вопрос, будет ли с увеличением частоты импульсной коррекции фазовая траектория ОТМ в определенном смысле стремиться к так называемому идеальному скольжению [38]. Это скольжение описывается исходной возмущенной системой с управлением, превращающим многообразие (1.21) [c.161]

Исследование на макете возможности повышения точности обработки путем двухконтурного управления осуществляется следующим образом. При вращении шпинделя станка отклонения в радиусы-векторы установки и настройки вносятся способами, описанными выше. Для компенсации их влияния на погрешность обработки включается схема двухконтурного управления. Положение оси корпуса /5,(имитирующего собой обрабатываемую деталь) относительно оси вращения шпинделя контролируется двумя датчиками 7, 20, выполненными в виде трех позиционных переключателей. Сигналы с датчиков поступают на реле х2> Ryl Ру2 (рис. 9.37), контакты которых управляют двигателями Дв1 и Дв2. Схема включения двигателей обеспечивает отработку ошибки кратчайшим путем. Нейтральное положение датчиков 7, 20 показывает, что ось корпуса совпадает с осью вращения шпинделя. Если же произойдет смещение корпуса, то с датчиков поступят сигналы, показывающие величийу и направление эксцентрицитета. Возврат корпуса 13 в исходное положение производится путем смещения корпуса в радиальном направлении и вращение его вокруг оси втулки 16. Смещение корпуса в радиальном на-правлении производится от двигателя. Сначала нряпт,ением ni двигателя Дв1 корпус 13 поворачивается вокруг оси втулки 16 до тех пор, пока направление его смещения (вектор установки) не совпадает с направляющими ползуна 5. Это произойдет в процессе поворота в тот момент, когда датчик 7 переключится в нейтральное,положение и тем самым прекратит вращение двигателя Дв1. Тогда начнет вращаться ротор двигателя Дв2, в результате чего произойдет перемещение ползуна 5 и совместно с ним корпуса 13 в радиальном направлении в сторону, противоположную смещению корпуса. Перемещение закончится в тот момент, когда датчик переключится в нейтральное положение. [c.678]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...