Алгоритм позиционный

ТЕОРИЯ И АЛГОРИТМЫ РЕШЕНИЯ ПОЗИЦИОННЫХ ЗАДА 1 [c.99]

Реализация описанного алгоритма решения первой основной позиционной задачи начнем с простейшего случая — построения точки пересечения I. прямой / с плоскостью Ф. Возможны три варианта (рис. 4.4) [c.104]

В заключение отметим, что До сих пор все примеры решения первой основной позиционной задачи были выполнены на чертеже Монжа. В и. 1.6 было показано, что алгоритмы графического решения позиционных задач на чертеже Монжа и на аксонометрическом чертеже совершенно одинаковы. Для иллюстрации этого постро им точки пересечения прямой / с поверхностью трехгранной пирамиды 5.ЛВС на аксонометрическом чертеже (рис. 4.13). [c.109]

Сформулируйте условие первой основной позиционной задачи. Вспомните алгоритм ее решения. Когда решение первой основной позиционной задачи упрощается и сводится к решению задачи на принадлежность [c.141]

Находим точки Р н М пересечения прямых АВ и АС с плоскостью A D, Е, F). Для решения этой задачи используется алгоритм решения первой основной позиционной задачи. [c.35]

Произвольная кривая Z, лежащая на поверхности и пересекающая все ее параллели, может быть принята за образующую поверхности. Это свойство образующей используется в дальнейшем для построения проекций точек, принадлежащих поверхности вращения. Так, для построения второй проекции точки, лежащей на любой поверхности, применяется общий прием, состоящий в том, что через заданную проекцию точки проводится линия, принадлежащая к одному из двух семейств линий на поверхности. Линия одного или другого семейства выбирается исходя из ее графической простоты (например, для линейчатых поверхностей используются их прямолинейные образующие). Эти рассуждения тесно связаны с критерием графического задания поверхности вращения ее определителем Ф(г, q), состоящим в задании проекций образующей поверхности и ее оси. Приведем алгоритм решения следующей позиционной задачи. [c.87]

Определение точки встречи прямой с плоскостью относится к элементарной задаче, но ее значение для решения самых различных, более сложных задач, трудно переоценить. Задача по нахождению точки встречи прямой с плоскостью входит как составная часть (фрагмент) в алгоритм решения широкого круга как позиционных, так и метрических задач. [c.170]

Алгоритмы решения задач для определения линии пересечения двух поверхностей (см. 43, табл. 8) и нахождения точек встречи линии 6 поверхностью (см. 53, табл. 9), составленные для ортогональных проекций, остаются без изменения при решении аналогичных задач в аксонометрических проекциях. Рассмотрим решение основных позиционных задач определение точки встречи прямой с плоскостью и построение линии пересечения двух поверхностей. [c.219]

Написать алгоритм получения закона движения позиционной линейной системы в лагранжевых координатах, если получен закон ее движения в главных координатах. [c.623]

Поэтому в предлагаемой работе рассматривается суть метода проекций, анализируются основные способы построения изображений и даются понятия о геометрических преобразованиях. Более подробно рассматриваются вопросы образования и свойства комплексного чертежа и аксонометрических проекций, а затем изображения объектов и методы решения позиционных и метрических задач на этих изображениях. Определённый разброс в сведениях об аксонометрических проекциях обусловлен стремлением повысить наглядность и показать универсальность алгоритмов при пояснении решения отдельных задач. Кроме того, это позволяет делать сравнительную оценку способов построения изображений и вводить аксонометрические проекции в самом начале процесса обучения, т е. идти от изображений простых геометрических объектов к более сложным. [c.4]

Общий алгоритм решения первой позиционной задачи [c.82]

Построить точку пересечения кривой а с конической линейчатой поверхностью (рис. 86). Согласно описанному выше алгоритму решения первой позиционной задачи проведём через кривую а некоторую вспомогательную цилиндрическую проецирующую поверхность 0 (02). [c.84]

Указанный алгоритм соответствует позиционному управлению. При увеличении числа узлов интерполирования позиционное управление переходит в контурное. [c.563]

Использование этого алгоритма позволяет отказаться от представления в явном виде преобразования декартовых координат захвата в обобщенные координаты манипулятора. При этом точность воспроизведения заданной кривой между узлами интерполирования определяется степенью интерполяционного многочлена. По сравнению с контурным (непрерывным) управлением применение интерполяционных многочленов в условиях позиционного управления позволяет уменьшать необходимый объем памяти, обеспечивая одновременно необходимую точность воспроизведения заданной кривой. [c.564]

На рис. 42, а изображена упрощенная структурная схема управляемого позиционного пневматического привода с исполнительным механизмом [86J. Здесь Д — двигатель с выходной координатой q, ИМ — исполнительный механизм, х — выходная координата этого механизма. Сигналы о ноложении и скорости (i) поступают в.устройство АП, реализующее алгоритм переключения дросселей. Выходной параметр этого устройства z является. [c.122]

Естественно, что решение позиционных геометрических задач, на которых базируется синтез конструкций, затрудняется и замедляется в связи с неодновременностью восприятия машиной информации о разных элементах конструкции и с необходимостью реализации большого числа сложных алгоритмов распознавания и оценки ситуаций, возникающих при проектировании. [c.265]

Рассмотренные выше алгоритмы построения ПТ базируются на том или ином методе решения обратной задачи о положении, т. е. на решении уравнения кинематики (2.1), поэтому эти алгоритмы можно назвать позиционными. В отличие от них скоростные алгоритмы программирования движений основываются на управлении скоростью движений некоторых точек, фиксированных на отдельных звеньях механизма. [c.50]

Общим недостатком позиционных и скоростных алгоритмов программирования движений рабочих органов является то, что они строят ПТ с учетом лишь кинематических особенностей исполнительных механизмов роботов. При этом, по существу, игнорируются динамические ограничения, присущие как самим механизмам, так и связанным с ними приводам робота. В то же время учет динамических ограничений необходим с точки зрения прин- [c.51]

Процесс адаптации разбивает заданный период движения t k, на интервалы позиционного управления (4, 41 и интервалы адаптации (4. 4+il. причем мера последних не превышает величины гв, где г — оценка сверху на число коррекций алгоритма адаптации (5.21), а 0 — время одной коррекции. Отметим, что в интервалах управления параметры закона управления не изменяются, а в интервалах адаптации они корректируются согласно алгоритму самонастройки (5.21), [c.141]

Следовательно, за счет выбора параметров адаптивной системы позиционного управления точность приведения рабочего органа в требуемую позицию может быть сколь угодно высокой. Этого можно добиться как с помощью алгоритма адаптации с наименьшим возможным числом коррекций г, так и выбором параметров [c.142]

Другой метод адаптивного позиционирования манипулятора заключается в использовании стабилизирующего закона управления (5.12), где <7р (/) = qi, в сочетании с алгоритмом адаптации (5.13) вида (5.15). Преимущество этого метода проявляется в том, что в качестве программной траектории qp (i) здесь берется конечное состояние манипулятора gi и, следовательно, отпадает необходимость в ее предварительном расчете [например, по формуле (5.19)]. Достижимая точность позиционирования определяется при этом соотношением (5.17). Исходя из этих расчетных соотношений, легко выбрать приемлемые параметры адаптивной системы позиционного управления. [c.142]

Управляемые движения манипулятора определялись путем численного интегрирования уравнений динамики (5.1) при заданных управляющих моментах. В качестве схемы интегрирования был принят метод Рунге-Кутта. Было проведено три серии экспериментов, относящихся к исследованию неадаптивных законов программного управления, описанных в п. 5.1, и адаптивных законов контурного и позиционного управления, предложенных в и. 5.2. В качестве алгоритмов адаптации использовались и моделировались дискретные локально оптимальные конечно-сходя- щиеся алгоритмы, рассмотренные в п. 3.6 и 3.7. [c.144]

В следующем эксперименте манипулятор частично разгружался (масса груза 8 кг) и требовалось осуществить движение схвата через последовательность точек, изображенных на рис, 5.5. После 1050 коррекций позиционного закона управления алгоритм адаптации отключался, что соответствует 2,4 с реального времени движения манипулятора. Точность позиционирования схвата в заданной последовательности точек составляла 3 мм. [c.150]

Переходя к описанию адаптивной системы программного управления роботом, заметим, что описанные выше алгоритмы контурного и позиционного управления непрерывного типа непосредственно не применимы для управления шаговыми приводами. Поэтому прежде всего опишем дискретную модификацию алгоритмов адаптивного управления, учитывающую импульсный характер работы шаговых приводов. [c.153]

Как уже предварительно отмечалось в гл. 1, благодаря различной физической природе и различным принципам формирования навигационного алгоритмического обеспечения, спутниковые и инерциальные навигационные системы хорошо дополняют друг друга. Их совместное использование позволяет, с одной стороны, ограничить рост погрешностей ИНС и, с другой стороны, снизить шумовую составляющую ошибок СНС, повысить темп выдачи информации бортовым потребителям, существенно поднять уровень помехозащищенности. На современном этапе ядром интегрированной системы является ИНС благодаря своей автономности и возможности с высокой скоростью обновления давать потребителю как позиционную, так и угловую информацию. В составе интегрированных инерциально-спутниковых систем, как уже указывалось в гл. 1, чаще всего используются бесплатформенные инерциальные навигационные системы (БИНС). Это объясняется их повышенной надежностью, меньшим весом и габаритами, меньшим потреблением энергии. Отсутствие платформы определяет, как правило, и меньшее время выставки системы — обязательной процедуры первоначального задания (для платформенных ИНС) или определения (для БИНС) ориентации осей чувствительности акселерометров и инициализации координат и скоростей. Эта процедура предшествует переходу ИНС в рабочий режим и во многом определяет время ее готовности к работе (подробно алгоритмы выставки рассматриваются в гл. 4). Таким образом, основной задачей БИНС является обеспечение навигационными параметрами (координаты и высота ЛА, составляющие вектора скорости), а также параметрами ориентации бортовых потребителей в реальном масштабе времени в режиме коррекции от спутниковой навигационной системы. [c.27]

Здесь обе системы работают независимо друг от друга, но, поскольку ошибки ИНС возрастают со временем, то периодически необходимо проводить коррекцию ИНС по данным СНС. Коррекция заключается в периодическом перезапуске алгоритма ИНС с новыми начальными условиями по координатам и скорости, данные о которых поступают от спутникового приемника. Процедурно это может быть оформлено и как одновременная коррекция координат и скоростей ИНС. Такая архитектура обеспечивает независимость систем (исключая моменты перезапуска или коррекции) и информационную избыточность общей структуры. В целом комплексная система имеет более высокую точность как по координатам и скорости, так и по углам ориентации. При этом сохраняется возможность получать позиционную, скоростную и угловую информацию (в том числе и об угловой скорости), необходимую для целей управления и наведения с высокой частотой, свойственной ИНС. [c.28]

Так, в космических приложениях, когда аппарат совершает орбитальное движение, наиболее удобно вести решение в инерциальной систем координат, и в качестве основы для разработки функциональных алгоритмов БИНС следует взять векторную систему уравнений (3.64). При этом позиционную информацию получают в форме декартовых прямоугольных координат, скоростную — в форме проекций абсолютной скорости на выбранные инерциальные оси, а информацию об ориентации — в виде соответствующей матрицы ориентации или трех углов ориентации ЛА относительно выбранного базиса. [c.80]

Использование экстремальных алгоритмов управления возможно лишь в случае, если манипулятор обладает маневренностью, т. е. имеются избыточные степени свободы. Пусть, например, требуется воспроизвести движение точки захвата по плоской кривой при помощи манипулятора, кинематическая схема которого показана на рис. 17. Манипулятор имеет три степени свободы, и за обобщенные координаты можно принять углы поворота фю, Ф21 и фз2. Для воспроизведения заданной плоской кривой достаточно иметь две степени свободы, и, следовательно, две обобщенные координаты можно найти по алгоритмам позиционного или контурного управления. Третья обобщенная координата используется для того, чтобы удовлетворить условиям экстремума какого-либо функционала, выражающего критерий качества. Поставленная задача решается мето-дами вариационного исчисления с применением ЭЦВМ. [c.564]

Особенность изложения материала состоит в параллельном изучении < 1ЮС01б э задания геометрических фигур на комплексном и аксонометрическом чертежах, графических и аналитических алгоритмов решения позиционных и метрических задач. [c.7]

Как было (угмсчено в первой главе, в курсе начертательной геометрии рассматривается два типа отношений между геометрическими фигурами позиционные и метрические. Соответственно этому решаются два типа задач. Изучение теории и алгоритмов решения позиционных задач в трехмерном расширенном евклидовом пространстве направлено на развитие "пространственного мыпьтсния учащихся для дальнейшего чтения и составления чертежей трехмерных объектов как на бумаге, так и на экранах дисплеев. Некоторые из них (построение касательных плоскостей, соприкасающихся поверхностей) имеют непо-среаственпое значение и составляют основу при составлении математических моделей технических форм в процессе их автоматизированного проектирования и воспроизведения на оборудовании с числовым программным управлением. [c.99]

Точки М, N, определяющие искомую линию пересечения I, найдем как точки пересечения каких-либо двух сторон данных треугольников АВС и EFG с плоскостью другого треугольника. На рис. 4.19 точка М построена как точка пересечения стороны АС с плоскостью Д, а jV — как точка пересечения стороны ВС с плоскостью Д, т.е. дважды решена первая позиционная задача по алгоритму, описанному в п. 4.2.2. Для построения точек М(Му, М2), N(N , N2) использованы две вспомогательные горизонтально проецирующие плоскости Г, Г. Построенные точки М, Л/ определяют линию пересечения I = MN данных плоскостей Ф и Д. На рис. 4.19 выделен отрезок KN линии пересечения I, находящийся в пределах наложения проекций треугольников АВС и EFG, так как плоскости Ф и Д считаются ограниченными этими трсугол1.ни-ками. [c.113]

Используя теорему Польке и ту свободу выбора аксонометрической проекции, которую она предоставляет, можно задать систему проецирования первоначальными элементами изображения, Но дальнейшее построение связано с не-ебходимостью выполнять строгие алгоритмы решения позиционных и метрических задач. [c.31]

В этой главе будут рассмотрены различные виды позиционных задач и указаны алгоритмы их решения. Под позиционными подразумеваются задачи, решение KOTopt.ix позволяет получить ответ о принадлежности элемента (точки) или подмножества (линии) множеству (поверхности). К позиционным относятся также задачи на определение обгцих элементов, принадлежащих различным геометрическим фигурам. [c.118]

Построение линии пересечения поверхности с плоскостью является одним из действий общего алгоритма решения первой позиционной задачи на определение точек пересечения линии с поверхностью. Это построение выполне- [c.88]

В качестве примеров зарубежных работ приведем систему PADL-1.0/2 [147]. Другие примеры приведены в обзоре [1411. РТНесмотря на большое количество работ в области машинной графики, наибольшая часть проблем проекционной графики до последнего времени не была решена даже на уровне содержательной постановки основных задач. В работе [59] помещены описания некоторых алгоритмов проекционной машинной графики. Здесь рассмотрены проблема и алгоритм восстановления струк-туры оригинала по его проекциям, рассмотрены алгоритмы решения позиционных и метрических задач на чертеже, построения очерков и оптимальных изображений, размещения размеров, конструирования поверхностей и т. п. [c.27]

Проанализированы конструктивные схемы позиционных пневматических приводов, представленные в виде сочетания четырех основных функциональных элементов двигателя, распределительного органа, системы управления и системы обратной связи. В связи с этим при построении алгоритма и вычислительной программы предложено использовать блочный принцип. Составление рабочей программы для конкретной схемы позиционного привода сведено к составлению ее из готовых подблоков с помощью ЭЦВМ. Иллюстраций 1. Библ. 4 назв. [c.220]

Вычислительная машина оперирует с непрерывным чертежом, представленным в дискретном виде с помощью кодиро- вочных таблиц, что затрудняет решение позиционных задач, составляющих основу 1Компоновки. Кроме того, в настоящее время отсутствуют алгоритмы, позволяющие распознавать си-туа1ции, сложившиеся к данному моменту конструирования, и указывать оптимальные траектории перемещения пересекающихся или слишком удаленных деталей. [c.281]

Достоинствами предложенного метода решения задач компоновки являются использование типовых операторов, простота и общность схем алгоритмов. Составленная по типовой схеме алгоритма компоновки стандартная подпрограмма может быть включена в трансляторы алгоритмических языков. Это позволит в известной степени автоматизировать процессы разработки алгоритмов конструирования машин и их последующего пропрамм ирования. Недостаток метода — увеличение в отдельных задачах времени счета. Поэтому возможности его применения будут расширяться по мере увеличения быстродействия ЭЦВМ и совершенствования методов решения позиционных геометрических задач. [c.296]

Таким образом, мы получили нерекуррентный алгоритм управления. В нем для формирования суммы необходимо помнить все предыдущие значения сигнала ошибки е(1). Поскольку каждый раз значение управляющего сигнала и (к) вычисляется заново, этот алгоритм называют позиционным [5.1, 5.3]. [c.81]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...