Движение вращательное Кинематические поступательное — Вид

Структурно-кинематической схемой (моделью) механизма или машины назьшается условное изображение взаимосвязанных неподвижных и подвижных звеньев, выполненное в принятом стандартном масштабе длин с применением условных обозначений кинематических пар, буквенных наименований кинематических пар, указанием входных звеньев (обозначаются дуговыми или прямолинейными стрелками в зависимости от вида движения — вращательного или поступательного, совершаемого входными звеньями). На структурно-кинематических моделях (схемах) должны быть указаны [c.12]

Перемещение объекта в зоне пространства от исходного положения в конечное может быть осуществлено по различным траекториям и посредством различных сочетании вращательных и поступательных движений. В соответствии с этим, состав кинематических цепей манипуляторов—число и виды кинематических пар—у каждого типа ПР различны. [c.504]

В зависимости от вида элементов кинематических пар различают низшие кинематические пары, элементами которых являются поверхности, и высшие, элементами которых являются точки или линии. Низшими кинематическими парами являются винтовая, враш,ательная, поступательная, шаровая. Вращательную и поступательную пары можно рассматривать как частный случай винтовой при шаге резьбы, соответственно равном нулю или бесконечности. Преимуществом низших пар по сравнению с высшими является способность их элементов воспринимать и передавать значительные силы при меньшем износе. Достоинством высших пар является возможность воспроизводить достаточно сложные относительные движения. [c.15]

Представим себе цилиндрический валик 1 (рис. 161, а), на котором свободно сидит втулка 2. При таком соединении оба тела могут совершать одно относительно другого вращательное и поступательное движения втулка 2 может вращаться на валике 7 в том или ином направлении по стрелкам I, может перемещаться вдоль валика по направлению стрелок II, может, наконец, совершать одновременно оба этих движения. Так же может двигаться валик 1 во втулке 2 возможны случаи, когда вращательному движению подвергается одно звено, а поступательному— второе звено. Таким образом, звенья рассматриваемой кинематической пары могут совершать вращательное движение относительно оси 00 и поступательное движение вдоль этой оси. В таких случаях говорят, что кинематическая пара обладает двумя степенями свободы. Из этой пары можно получить различные виды кинематических пар, обладающих одной степенью свободы, введением дополнительных связей, ограничивающих подвижность звеньев, образующих пару. [c.190]

Элемент звена низшей кинематической пары, обеспечиваю-ш,ий заданный вид относительного движения пары, принято называть направляюш,ей. Различают направляюш,ие вращательного и поступательного движения. Неподвижная направляющая при вращательном движении называется опорой, а при поступательном движении — направляющей поступательного движения. Опоры, кроме того, разделяют в зависимости от вида нагружения. Опоры, воспринимающие радиальные нагрузки, называют подшипниками. Если опоры воспринимают преимущественно осевые нагрузки, то их принято называть подпятниками. Опоры, воспринимающие комбинированные нагрузки (радиальные и осевые), называют радиально-упорными подшипниками. [c.191]

Рассмотренные выше кинематические пары относились к парам, для которых мгновенные возможные движения их звеньев не зависят друг от друга. Однако в технике встречаются кинематические пары, для которых относительные движения их звеньев связаны какой-либо дополнительной геометрической зависимостью. В качестве примера рассмотрим один вид такой пары, наиболее часто встречающейся в механизмах. Пусть, например, вращательное и поступательное относительные движения звеньев пары IV класса, показанной на рис. 95, связаны условием, что заданному углу ср поворота одного звена относительно другого вокруг оси х соответствует поступательное перемещение Л вдоль той же оси. В этом случае, хотя звенья пары имеют и поступательное, и вращательное движения, но эти движения связаны условием [c.60]

В современных станках источником движения обычно служит электродвигатель трехфазного тока. Движение к исполнительным органам передается по кинематическим цепям, состоящим из отдельных звеньев. Кинематические цепи служат для изменения скоростей и направлений движения исполнительных органов, для преобразования одного вида движения в другой, например вращательного в поступательное, или для суммирования движений и т. д. Условное изображение совокупности кинематических цепей станка называется кинематической схемой. В кинематической схеме каждый элемент механизма станка имеет условное обозначение. Например, вал обозначается толстой прямой линией, ходовой винт — волнистой линией, зубчатые колеса — прямоугольником и т. д. ГОСТ 3462—61 установлены условные обозначения основных элементов кинематических цепей. В кинематических схемах допускается нумерация ее отдельных элементов, необходимые данные о которых приводятся в спецификации. [c.13]

Тангенсный механизм. Тангенсный механизм подобно синусному также служит для преобразования поступательного движения во вращательное и наоборот (рис. 7.4). Конструктивное исполнение этого механизма также может быть со скользящим ползуном (рис. 7.4, а) и с высшей кинематической парой в виде сферы с плоскостью (рис. 7.4, б). [c.139]

Кулачковые механизмы применяют для преобразования движения как по видам, так и по функциональным зависимостям. Они характеризуются наличием одной или нескольких высших кинематических пар 4-го класса. Остальные пары являются вращательными или поступательными парами 5-го класса. [c.157]

Кинематика промышленных роботов оказывает большое влияние на их конструктивное исполнение и функциональные возможности. Общая оценка кинематики роботов производится по числу степеней свободы движения, их виду (поступательные или вращательные движения) и кинематической последовательности. [c.246]

Кинематические пары отличаются следующими признаками числом простейших относительных движений, которых звенья лишаются при соединении их в кинематические пары видом элементов кинематических пар свойством обратимости видом относительного движения звеньев. Рассмотрим эти признаки. Любое перемещение свободного тела в пространстве можно рассматривать как совокупность шести независимых друг от друга движений трех поступательных движений параллельно осям координат х, у, г и трех вращательных движений относительно осей, параллельных осям х, у, г (рис. 3.101). [c.494]

Заменяя в шарнирном четырехзвеннике одну или две вращательные пары па поступа тельные, получаем механизмы, показанные в табл. 3. С одной поступательной парой можно получить механизмы двух видов. Если стойкой сделать звено, входящее в поступательную пару, то в механизме будет ползун, т. е. звено, которое входит только в низшие кинематические пары и совершает прямолинейно-поступательное движение, а вращающееся звено в зависимости от соотношения длин звеньев будет кривошипом или коромыслом. Соответственно механизм будет называться или криво-шипно-ползунным, или коромысло- [c.19]

V класса. Звено 2 входит во вращательную пару С V класса с ползуном <3. Нетрудно видеть, что относительные движения звеньев i и 2 сводятся к поступательному и вращательному движениям вокруг и вдоль оси X — X, т. е. кинематическая цепь, пока.занная на рис. 65, эквивалентна кинематической паре, показанной на рис. 64. [c.242]

Нетрудно видеть, что данное условие будет удовлетворяться при и = 1, /5з = 1 и />4 = 1. На рис. 73 показана такая эквивалентная цепь. Звено 1 имеет сферическую головку й, входя-шую в шаровой пояс 6, принадлежащий ползуну 3. Ползун 3 скользит в плоскостных направляющих с, принадлежащих звену 2. Движение звена 1 относительно звена 2 сводится к трем вращательным и двум поступательным движениям, т. е, цепь, состоящая из звена 3, входящего в одну пару III класса и одну пару IV класса (рис. 73), эквивалентна кинематической паре V класса. [c.245]

Применяемые в производственном машиностроении гидронасосы по кинематическим признакам можно разбить на две основные группы—ротационные и поршневые. Каждая из этих групп представлена очень многими конструктивными типами и видами. Ротационные насосы выполняются с одним, двумя и многими роторами и представляют собой наиболее распространенный тип гидравлических насосов. Причинами широкого их распространения служат простота конструкции, компактность и отсутствие необходимости преобразования вращательного движения в поступательное. К ротационным насосам относятся лопастные и шестеренчатые насосы, очень часто употребляемые в гидроприводах малой и средней мощности. [c.198]

Способы соединения звеньев в кинематические пары весьма разнообразны, В зависимости от этого возможные движения одного звена относительно другого могут быть различными как по числу, так и по виду (поступательное или вращательное). [c.9]

Рассмотренные выше кинематические пары относились к парам, для которых мгновенные возможные движения их звеньев не зависят друг от друга. Однако в технике встречаются кинематические пары, для которых относительные движения их звеньев связаны какой-либо дополнительной геометрической зависимостью. В качестве примера рассмотрим один вид такой пары, наиболее часто встречающейся в механизмах. Пусть, например, вращательные поступательные относительные движения звеньев пары IV класса, показанной на рис. 1.9, связаны условием, что заданному углу ф поворота одного звена относительно [c.26]

Приведенные на рис. 1.11 кинематические пары являются простыми, т. е. в них уничтожается возможность существования определенного вида движений. Однако возможность образования пространственных кинематических пар этим не исчерпывается. Выбирая соответствующим образом элементы кинематических пар, можно устанавливать определенного вида функциональную зависимость между поступательными и вращательными относительными движениями звеньев [c.45]

Двин<ения в станках. В металлорежущих станках различают два вида движений основные (рабочие) и вспомогательные. Соответственно кинематические цепи, обеспечивающие эти движения, называются основными или вспомогательными. К основным движениям относят главное движение (движение резания) и движение подачи. Главное движение может быть вращательным (вращение заготовки или режущего инструмента на токарных, сверлильных, фрезерных, шлифовальных и других станках) или возвратно-поступательным (на строгальных, долбежных, протяжных и других станках). Движение подачи также [c.17]

Каждому заданному числу степеней свободы манипулятора могут соответствовать различные варианты кинематических схем его механизмов. На рис. 3.31 приведены возможные структурные кинематические схемы руки (а) и кисти (б) руки манипулятора, зависящие от вида и последовательности расположения кинематических пар (вращательных В и поступательных П). Для каждого сочетания пар представлено несколько реализуемых схем, отличающихся взаимным расположением звеньев. Неоднозначность положений звеньев позволяет руке обходить препятствия и достигать теневых областей рабочей зоны. Это используется при создании манипуляторов со сложной траекторией движения захватных устройств, которые целесообразно применять при сложных технологических процессах горячей штамповки. [c.105]

Требования к показателям точности зубчатых передач всех видов для выполнения ими своего служебного назначения (т. е. передачи вращательного движения между валами или преобразования вращательного движения в поступательное или колебательное) идентичны. Эти требования относятся к погрешности передаточного отношения (кинематическая точность) за один оборот, местной кинематической точности, погрешности контактирования по боковым поверхностям и зазорам между неработающими профилями. Как правило, выполнение этих требований достигается точностью изготовления идентичных параметров перечисленных зубчатых передач. [c.16]

Кинематическая пара (рис. 1.12) функционирует следующим образом. Пока палец 1 не находится в пазах, кинематическая пара шток 5 - втулка 4 представляет собой двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару (табл. 1.2). После того как палец 1 войдет в осевой паз 2, шток 5 будет совершать только одно поступательное (П) движение и пара станет одноподвижной поступательной. Когда палец 1 войдет в диаметральный паз 3, шток 5 будет совершать только одно вращательное (В) движение и пара станет одноподвижной вращательной. Итак, в процессе своего функционирования кинематическая пара (рис. 1.12) меняет как подвижность, так и виды движения и, следовательно, она является парой переменной подвижности. [c.34]

На бесцентровых шлифовальных станках с широкими кругами можно одновременно обрабатывать несколько цилиндрических деталей, поэтому с учетом припуска на обработку более точная геометрическая и кинематическая модель процесса получается, если последовательность (столб) заготовок с общей осью рассматривать как конус, направленный вершиной в сторону выхода из зоны обработки, а не в виде цилиндра. Такая модель исследуется в работе [75]. Как шлифовальный, так и ведущий круги должны в этом случае иметь линейное касание с конусом столба заготовок. Так как ось шлифовального круга параллельна оси заготовок (деталей), то этот круг, очевидно, должен быть коническим с вершиной в направлении входа заготовок касание круга и заготовок (деталей) осуществляется вдоль образующей конусов. Теоретическая поверхность ведущего круга в этом случае, обеспечивающая линейное касание с конусом столба заготовок (деталей), является огибающей однопараметрического семейства конических поверхностей, образованного в результате вращения столба заготовок (деталей) вокруг скрещивающейся с его осью оси ведущего круга. Плоскость направляющего ножа также должна касаться конуса, образованного заготовками (деталями) и, следовательно, образовывать с осью конуса угол наклона его базовой образующей. При выполнении всех перечисленных геометрических факторов и равномерном движении заготовки (детали), как вращательном, так и поступательном, обеспечивающем равномерное снятие припуска, деталь сохранит в результате шлифования цилиндрическую форму. [c.69]

Подставляя сюда выражение для Т, разрешая вторую группу уравнений (8.5) относительно производных / (, г, и присоединяя к получившимся уравнениям кинематические уравнения Эйлера, мм напишем полную систему дифференциальных уравнений поступательно-вращательного движения системы абсолютно твердых тел в следующем виде [c.384]

Действительно, если воспользоваться кинематическими уравнениями Эйлера, уравнениям поступательно-вращательного движения системы в абсолютных осях можно придать вид [c.327]

Стремление производить обработку деталей наиболее простыми способами привело к тому, что при жесткой кинематике обработки использовались кинематические схемы резания, основанные на сочетании разного (от одного до трех) количества по-разному ориентированных одно относительно другого элементарных движений двух видов поступательного и вращательного. Возможно сочетание четырех и более элементарных движений. Однако образованные таким путем кинематические схемы резания чрезмерно усложняют кинематическую схему металлорежущего станка. [c.144]

В состав рычажных механизмов входят вращательные и поступательные пары. Благодаря наличию в рычажных механизмах только низших пар они могут передавать значительные усилия при высоком кпд. Однако эти механизмы могут воспроизводить только некоторые виды функций положения и не могут обеспечить любой наперед заданный закон движения выходного звена. В приборных и вычислительных устройствах наибольшее распространение получили механизмы шарнирных трех- и четы-рехзвенников, например синусный, тангенсный, поводковый, кулисный, кривошипно-ползунный механизмы. Методы кинематического исследования [1 силового расчета этих механизмов рассмотрены в гл. 4 и 6. Поэтому здесь рассмотрим вопросы расчета их геометрических параметров по заданным условиям. [c.270]

Определение приведённых усилий и приведённых маховых моментов в механизмах с кривошипной передачей. В случае переменного приведённого махового момента уравнение движения привода получает более общий вид (39). Подобное изменение момента инерции происходит по существу в трёх типичных случаях, связанных с наличием поступательного движения 1) в кинематических схемах, обусловливающих перемещение центра тяжести какого-либо тела относительно центра вращения, т. е. с изменением радиуса инерции его 2) в кривошипных передачах, преобразующих вращательное движение в поступательное 3) в механизмах с переменным передаточным числом между двигателем и рабочей машиной. Переменное передаточное число имеется, например, в периоды разгона и торможения в приводе с гидравлическими и частично с электромагнитными муфтами. Примером может служить кинематическая схема привода с кривошипной передачей (фиг. 35). Здесь при повороте кривошипа меняется значение приведённых моментов как махового, так и статического. Приведённый к валу двигателя статический момент механизма [c.27]

Итак, движение жидкой частицы может быть в общем случае разложено на поступательное движение, вращательное движение и движение от деформации. Этими тремя видами исчерпываются псе возможные случаи движения жидкой частицы. Конечно, такое разложение движения на простейшие не является единственным,—возможны и другие разложения. Но, как показал Гельмгольц, такое разложение наиболее правильно с динамической точки зрения оно разделяет при кинематическом описа-яии явления те движения, которые происходят от сил разной природы. Мы увидим далее, в динамике жидкости, что силы, имеющие потенциал (сила тяжести, сила гидродинамического давления и др.), не могут вызвать в несн имаемой жидкости вращения частиц. [c.155]

ОТРЕЗКА ОТРЕЗНЫМИ РЕЗЦАМИ, При этом виде токарной обработки в заготовке вытачивают узкий паз вплоть до оси вращения с целью разделения заготовки на две части. Отрезку производят отрезными резцами на основе принципиальной кинематической схемы (рис, 12.17), предусматривающей сочетание двух одновременно действующих движений. Вращательное движение вокруг оси X, сообщаемое заготовке, является главным. Прямолинейное поступательное движение вдоль оси у, сообщаемое резцу, является движением подачи. В результате действия обоих движений траектория результирующего движения резания имеет вид архимедовой спирали, лежащей в плоскости, перпендикулярной оси заготовки. Совокупность спиральных траекторий всех точек главной режущей кромки отрезного резца образует спиральную поверхность резания. [c.187]

Если принять за полюс какую-нибудь точку на этой оси, то в данный момент времени движение тела можно будет представить разложенным на поступательное движение вдоль этой оси и вращательное вокруг нее, т. е. заданное движение можно рассматривать как винтовое. Такую совокупность движений иногда характеризуют термином кинематический винт . Аналогия его с дннамой очевидна. И в статике, и в кинематике общим является метод приведения совокупности векторов к простейшему виду. [c.291]

Однако механизм имеет одну степень подвижности, следовательно, кинематическая цепь имеет связь, не влияющую на кинематику звеньев цепи. В данном случае избыточная связь наложена поступательной парой Н (рис. 1.7). Эта пара ограничивает возможность вращательного и горизонтального поступательного движения звена СЗ. Связь, ограничивающая вращательное движение звена 7, является избыточной, так как при заданном поступательном движении точки С по вертикали вращения звена 7 не будет и в том случае, когда кинематическая пара Н ограничит возможность лищь поступательного движения по горизонтали. Последний вид пары Н (точка на линии) с одним условием связи представлен в двух вариантах на рис. 1.7,6. [c.26]

Затем, аналогично тому, как это делалось в первом приближении, производят расчет давлений в кинематических парах, считая, что силы и моменты сил трения заданы. Так, например, для группы второго вида (см. рис. 1.46) по реакциям Р12 и при заданных приведенных коэффициентах трения / и радиусах вращательных пар и определим моменты сил трения Мв = Рг г , и = РзоГг . В поступательной паре О будет действовать сила трения Ро = P зf Направление моментов сил трения и силы F ) устанавливается в зависимости от направления относительных скоростей движения звеньев, определяемых из плана скоростей (см. рис. 1.14, б). Теперь во втором приближении уравнения моментов относительно точки С и сил для звена 2 будут иметь вид [c.71]

Кинематические пары 5-го класса, входяш,ие в состав плоского механизма, могут существовать в трех видах в виде вращательной, поступательной и винтовой пар. Отметим, что формула, аналогичная формуле (2.2), была выведена акад. П. Л. Чебышевым в 1869 г. применительно к плоской кинематической цепи с парами 5-го класса и явилась первой формулой по onjje-делению количества свобод движения механизмов. [c.21]

Классификация роторных насосов производится по виду замыкателей и кинематическим признакам. Роторные насосы, в которых и ротор, и замыкатели относительно статора совершают лишь вращательное движение, именуются коловратными. Роторные насосы, в которых замыкателями являются поршеньки, называются поршеньковыми шиберными называются те, в которых роль замыкателей играют пластины, называемые шиберами. Замыкатели в виде поршеньков и шиберов около ротора (или статора) совершают возвратно-поступательное движение. Каждый из трёх видов роторных насосов подразделяется на группы с плоской и пространственной кинематикой, а каждая группа — на две подгруппы в зависимости от того, будет ли кинематика рабочих органов относительно друг друга внутренней или внешней. [c.398]

Совокупность двух тел — такая, что первое тело ограничивает движение второго тела, и второе тело ограничивает движение первого тела, называется гсинематичетой парой] тела, составляющие кинематическую пару, называются звеньями пары. Чтобы ограничение взаимного движения звеньев могло иметь место, необходимо, чтобы звенья касались друг друга геометрические образы, по которым происходит это соприкосновение, называются элементами кинематической пары. Кинематические пары называются низшими, если их элементы суть поверхности, и называются высшими, если их элементы суть линии или точки. Такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно поступательное движение, называется поступательной парой такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно вращательное движение, называется вращательной парой такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно винтовое движение, называется винтовой парой. Первую пару можно себе представить в виде призмы, по которой скользит тело с прорезом по призматической поверхности. Вторая пара может быть представлена в виде круглого цилиндрического стержня, на который насажено тело с цилиндрическим прорезом, могущее только вращаться, но не могущее двигаться поступательно вдоль цилиндрического стержня. Наконец, третью пару изображает гайка с винтовой нарезкой, насаженная на винт. Очевидно, что эти пары дают возможность обращать движение, т. е. оставлять, например, неподвижным тело и перемещать проходящую через него призму. [c.309]

Исполнительный м. имеет захватное устр. 5, установленное на звене 4 и связанное с ним приводной вращательной парой 5. Манипулятор имеет также приводные пары Р и Р, что обеспечивает возможность поворота захватного устр. вокруг трех осей в пространстве. Управление этими движениями осуществляется с помощью кнопок на рукоятке 8. Перемещение т. Р осуществляют с помощью шарнирного м., который может быть представлен в виде двухзвенной кинематической цепи (звенья ЬС и С С) и поворотной платформы 2. Звено СС поворачивается вокруг т. С гидроцилиндром 6, который связан со звеном С С звеньями LM и MJ, образующими параллелограмм С1МЬ. Для обеспечения поступательного характера движения звена СРЕ оно связано с поворотной платформой 2 посредством пантографа, образованного присоединением звеньев АВ, ВСО и ОЕ к звеньям ЕС и СС. [c.106]

При проектировании структурной и кинематической схем механизмов необходимо выполнить точно или с допустимыми отклонениями заданные условия и свойства механизма. Схемы являются одним из видов конструкторских документов и вьшол-няются с помощью специальных условных графических обозначений, позволяющих показать необходимые элементы и связи между ними. В табл. 2.1 приведены условные графические обозначения кинематических пар. Следует отметить, что для пары определенного вида используется несколько видов условных обозна- ний (например, в табл. 2.1 — графические обозначения вращательной пары), позволяющих наиболее полно отобразить связи между элементами кинематической пары с приближенным учетом или вовсе без учета действительного расположения и соотношения размеров этих элементов. Для текстовых документов используются буквенные обозначения и цифровой код. Например, одноподвижная вращательная пара обозначается 1в, цифровой код [100] поступательная — 1п, цифровой код [010] винтовая — leu, цифровой код [001]. Первая цифра кода отражает число вращательных, вторая — число поступательных и третья — число винтовых перемещений в относительном движении звеньев пары. [c.39]

У плоских РМ звенья могут соединяться кинематическими парами только двух видов вращательными (В) и поступательными (П). Варианты условного графического изображения таких пар на схемах приведены на рис. 2.9.1, где цифрами 1 и 2 обозначены соединяемые звенья. Указанные кинематические пары являются одноподвижными (т. е. обеспечивают одну степень свободы в относительном движении двух соединяемых звеньев) и относятся к так называемым низшим кинематическим парам, элементы которых теоретически должны соприкасаться по поверхности. Вращательную пару называют шарниром. Соответственно РМ, содержащий только враща-те.тьные кинематические пары, называют шарнирным механизмом (ШМ). [c.321]

Видно, что в приведенном кулачковом механизме (рис. 2.43) реализуются шесть видов простейших движений. Действительно, в кинематических парах А, Д С реализуются вращательные движения фд , (ру, фг вокруг осей 7, 7, X соответственно. Точка контакта высшей кинематической пары В совершает сложное движение, которое можно разложить на три простейших, поступательных вдоль осей X, 7, 2. Все остальные движения, реализуемые в звеньях и элементах кинематических пар механизма, являются повторяюш шися. [c.106]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...