Цепь кинематическая плоская

В открытой цепи имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 5, а). В замкнутой цепи каждое звено входит не менее чем в две кинематические пары (рис. 5, б). Кинематическую цепь называют простой, если каждое ее звено (/—4) входит не более чем в две кинематические пары (рис. 5, в). В сложной цепи имеется хотя бы одно звено, образующее с другими звеньями более двух кинематических пар (рис. 5, б). Если траектории точек всех звеньев цепи лежат в параллельных плоскостях, то такую цепь называют плоской. В пространственных цепях указанные траектории либо [c.13]

Если перемещение звеньев кинематической цепи происходит в одной или нескольких параллельных плоскостях, то такая кинематическая цепь называется плоской. Для образования плоских кинематических цепей достаточно использовать кинематические пары только 5-го и 4-го классов, налагающих на движение в плоскости соответственно два или одно ограничение, а для описания движения п подвижных звеньев такой кинематической цепи необходимо Зп координат. [c.12]

Совокупность кинематических пар называется кинематической цепью. Кинематические пары и цепи могут быть плоскими и пространственными. [c.77]

В машинах и приборах наиболее широко используют плоские кинематические цепи. К плоским относятся цепи, точки звеньев которых совершают движения в одной или параллельных плоскостях. Точки звеньев пространственных цепей описывают либо пространственные кривые, либо плоские кривые, расположенные в пересекающихся плоскостях. [c.20]

Пример 7. Определить подвижность кинематической цепи шестизвенного плоского механизма (рис. 2.7, ж). [c.27]

Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из [c.15]

Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. На рис. 1 с применением условных обозначений по табл. 1 показаны кинематические цепи, в которых плоское движение получается при параллельности осей всех вращательных пар. Кинематические цепи делятся на простые и сложные. Простой кинематической цепью называется цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1,а,в), а сложной — в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1,б,г,д). Кроме того, различают незамкнутые и замкнутые кинематические цепи. Незамкнутой называют такую кинематическую цепь, в которой [c.24]

Если оси вращательных пар (шарниров) параллельны между собой, кинематические цепи называются плоскими. Заметим, однако, что оси вращения в шарнирном четырехзвеннике могут [c.52]

Кинематическая цепь называется плоской, если точки ее звеньев описывают траектории, лежащие в параллельных плоскостях. Кинематическая цепь называется пространстве н-и о й, если точки ее звеньев описывают неплоские траектории или траектории, лежащие в пересекающихся плоскостях. [c.13]

Кинематическая цепь, состоящая только из простых звеньев, называется также простой (рис. 1.10, а) если же в состав цепи входит хотя бы одно сложное звено, то и цепь называется сложной (рис. 1.10, б). Если в цепи имеются звенья с одной кинематической парой, то цепь называется открытой, если все звенья соединены хотя бы с двумя другими, то цепь называется замкнутой. Кинематическая цепь, показанная на рис. 1.10, в, относится к сложным замкнутым. Цепь называется плоской, если точки всех звеньев перемещаются в параллельных плоскостях. В пространственных цепях отдельные точки звеньев могут описывать кривые пространственные или плоские, лежащие в различных непараллельных плоскостях (поводковый механизм на рис. 1.10, г). [c.15]

Для плоской цепи совокупность из п звеньев имеет Зл степени свободы, и кинематические пары 1-го (р ) и 2-го (Ра) рода накладывают на цепь 2р + Рг условий связи (по три условия на каждую пару определяются необходимостью движения в одной плоскости). В связи с этим число степеней свободы кинематической плоской цепи должно составлять [c.16]

Очевидно, кинематическая цепь будет плоской, когда точки всех ее звеньев перемещаются в плоскости или в параллельных плоскостях. Плоские замкнутые кинематические цепи получили весьма большое распространение на мы рассмотрим лишь плоские стерж- [c.24]

Если точки всех звеньев могут перемещаться в параллельных плоскостях, то кинематическая цепь называется плоской. [c.47]

Если в плоской кинематической цепи кинематических пар первого рода Р1, кинематических пар второго рода р , то общее число степеней свободы плоской кинематической цепи [c.48]

Л и В — числа зубьев ведущего и ведомого сменных колес гитары подач С — постоянный для каждой модели станка коэффициент кинематической цепи электродвигатель — плоское колесо . [c.233]

Примером пары IV класса в плоских кинематических цепях может служить пара, образованная звеньями Л и S, выполненными в виде двух цилиндрических поверхностей и р с параллельными осями (рис. 2.8), перекатывающихся со скольжением друг по другу и постоянно соприкасающихся по прямолинейным образую- [c.41]

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

Выше были рассмотрены механизмы, образованные из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах используются плоские и пространственные механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей. Эти цепи используются в механических манипуляторах, роботах, шагающих машинах и других устройствах, имитирующих и заменяющих руки и ноги человека. [c.50]

Составим теперь условие статической определимости плоских кинематических цепей. Так как для каждого звена, имеющего [c.248]

Связанную систему звеньев, образующих кинематические пары, называют кинематической цепью. Цепи делят на открытые и замкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.13]

Связи, налагаемые на движение звеньев кинематическими парами, подразделяют на индивидуальные, характерные для данного звена цепи, и общие, накладывающие одинаковые ограничения на движение всех звеньев. Например, кинематическая цепь (рис. 5, е), звенья которой соединены между собой с помощью лишь вращательных пар V класса с параллельными осями, является плоской. Звенья такой цепи движутся параллельно некоторой направляющей плос- [c.14]

В частном случае замкнутая кинематическая цепь механизма с одной степенью свободы (№ = ) и одним контуром без избыточных связей (д=0) должна иметь такой набор кинематических пар, чтобы сумма их подвижностей была равна семи для пространственного механизма и четырем — для плоского механизма. Последующие присоединяемые группы звеньев, образующие после присоединения замкнутый контур, должны иметь в своем составе набор кинематических пар, сумма подвижностей которого равна шести для пространственного механизма и трем — для плоского механизма. Учитывая, что в реальных механизмах возможны деформации стойки или других звеньев, любой механизм с оптимальной структурой рассматривается как пространственный. [c.52]

Все механизмы и кинематические цепи делятся на плоские и пространственные. Плоскими называются такие механизмы, все точки звеньев которых движутся в параллельных плоскостях. Остальные механизмы — п р о с т р а н с т в е н н ы е. [c.21]

Если из множества возможных плоских кинематических цепей выделить цепи, являющиеся структурными группами, то согласно формуле (2.1) они должны после присоединения их к стойке удовлетворить уравнению [c.24]

Рис. 1.4. Плоские кинематические цепи

В связи с этим зависимость для определения степени подвижности плоской кинематической цепи будет [c.12]

По характеру движения звеньев механизмы делятся на плоские и пространственные. Плоскими называются механизмы, у которых траектории точек подвижных звеньев описывают плоские кривые, лежаш,ие в параллельных плоскостях. Такое движение обеспечивается определенной ориентацией кинематических пар 4-го и 5-го классов. Иногда в плоских механизмах применяются кинематические пары 3-го и 2-го классов, по в определенном сочетании с парами 5-го класса и в таком месте кинематической цепи, чтобы не нарушить принципиального характера движения звеньев. Плоские механизмы получили большое распространение из-за простоты расчета и технологии изготовления. [c.14]

В зависимости от выбора в кинематической цепи входного звена и стойки получают другие механизмы с измененным характером относительного движения некоторых звеньев. Если в плоской структурной схеме шарнирного четырехзвенника,образованного из плоской замкнутой кинематической цепи, стойкой будет звено 4 [c.31]

При наличии в цепи высшей кинематической пары нахождение ошибки положения требует рассмотрения функции положения как векторного уравнения, описывающего условия существования высшей кинематической пары. Для плоских механизмов задача сводится к построению многоугольника перемещений. При этом следует иметь в виду, что вектор перемещения точки контакта представляется как сумма векторов нормального и тангенциального к поверхности элемента перемещений. [c.339]

Связи, налагаемые на движение звеньев кинематическими парами, подразделяют на индивидуальные (характерные для данного звена цепи) и общие (накладывающие одинаковые ограничения на движение всех звеньев). Рассмотрим кинематическую цепь, изображенную на рис. 3.103, в. Звенья этой цепи соединены между собой с помощью лишь вращательных пар V класса с параллельными осями, т. е. она является плоской. Звенья такой цепи движутся параллельно некоторой направляющей плоскости, перпендикулярной к осям вращательных пар. Следовательно, все звенья не могут перемещаться вдоль оси, перпендикулярной к направляющей плоскости, и вращаться вокруг своих осей, определяющих эту плоскость, т. е. на звенья данной цепи наложены три общие связи. Структурная формула (10.1) в этом случае не применима. Число степеней свободы отдельно взятого звена такой цепи с учетом лишь общих связей равно трем, а общее число степеней свободы п звеньев равно Зп. Однако, каждая пара ограничивает движение звеньев дополнительными связями, число которых для рассматриваемой цепи на три единицы меньше класса пары. Следовательно, кинематические пары I, II и III классов в данной цепи не могут иметь [c.498]

Кинематические цепи. Кинематические пары, рассмотренные в предыдущей главе, служат для образования многозвенных изменяемых систем. Простейший способ образования многозвенной системы из звеньев, соединенных в отдельные кинематические пары, будет способ последовательного соединеняи пар. Остановимся сначала на случае образования плоских изменяемых систем. [c.36]

Статически неопределимые механизмы. Уже при рассмотрении кинематических пар мы обнаружили статическую неопределимость обычных конструкций их вследствие неизбежности распределенных, а не сосредоточенных реакций. Затруднение, связанное с наличием этого факта обыкновенно обходят, принимая некоторый закон распределения (обычно—линейный), позволяющий находить лишп-ше неизвестные и опирающиеся на законы деформаций (упругих). В механизмах дело обстоит еще сложнее — при наличии пассивных связей. Вызываемые ими лишние неизвестные получаются не только в зависимости от структуры механизма, но и от расположения приложенных сил. Рассмотрим, в самом деле, обыкновенный шарнирный четырёхзвенник, который, обычно, считают статически определимым на том основании, что реакции во всех шарнирах определяются из достаточного числа уравнений, написанных в предположении неизменяемости его звеньев. Но эти расчёты ведутся в предположении, что все приложенные силы и силы инерции расположены в плоскости симметрии механизма. В самом деле, для каждой ассуровой цепи наслоения плоского шарнирного механизма мы писали условие её кинематической определимости [c.79]

Группа V объединяет механизмы ротационных, рычажных и зубчатых динамометров и динамографов, т. е. приб ры для замера или регистрации момента. Принцип действия данных динамометров основан на использовании реакций, вызываемых изме )яемым крутящим моментом в подвижном звене. Осуществляемое равновесие последнего позволяет определить величину измеряемого моментi. Механизмы дшной группы содержат рычажные плоские и п.оостранственные кинематические цепи, зубчатые плоские и пространственные винтовые маитнико-вые устройства и др. к [c.16]

Рассмотрим плоскую кинематическую цепь, состоящую из п звеньев, соедпиеппых в рз низших кинематических пар. Тогда общее число неизвестных параметров реакций в этой цепи равно 2р . Дл.ч каждо1 о звена мо кно составить 3 уравпеиия равновесия, а для всей кинематической цени — оп уравнений. [c.141]

Рассмотрим условие статической определимости плоской кине-матич( Ской цепи. Для каждого звена такой цепи можно составить три уравнения равновесия. Пусть кинематическая цепь состоит из п звеньев, образующих рд низших кинематических пар. Тогда число подлежащих определению неизвестных равно 2рд, а общее число уравнений равновесия, которые можно составить для определения этих неизвестных, равно Зп. Значит для статической опреде-лимосги кинематической цепи должно соблюдаться условие 2рд = = 3/2, откуда [c.83]

В число наложенных связей может войти некоторое число с/п избыточных (noFiTopHbix) связей, устранение которых не увеличивает подвижности механизма. Следовательно, число степеней свободы плоского механизма, т. е. число степеней свободы его подвижной кинематической цепи относительно стойки, определяется по следующей формуле Чебышева [c.33]

Пусть плоский четырехзвенный механизм с четырьмя однопод-вижиыми враш,ательными парами (W = I, п = 3, р —4, рис. 2.14,а) за счет неточностей изготовления (например, вследствие непарал-лельности осей А w D) оказался пространственным. Сборка кинематических цепей 4, 3, 2 W отдельно 4, I не вызывает трудностей, и точки В, В можно расположить на оси х. Однако собрать вращательную пару В, образованную звеньями / и 2, можно будет, лишь совместив системы координат Вхуг и B x y z, для чего потребуется линейное перемещение (деформация) точки В звена 2 вдоль оси х и угловые деформации звена 2 вокруг осей у и г (показаны стрелками). Это означает наличие в механизме трех избыточных связей, что подтверждается и по формуле (2.2) /= 1 —б-3- -5-4 = 3, Чтобы данный пространственный механизм был статически определимый, нужна его другая структурная схема, например изображенная на рис. 2.14,6, где W = 1, р, = 2, = 1, Рз = 1. Сборка такого механизма произойдет без натягов, поскольку совмещение точек В и В будет возможно за счет перемещения точки С в цилиндрической паре. [c.35]

Разработанная Л. В. Ассуром структурная классификация плоских рычажных механизмов облегчает исследование имеющихся и создание новых механизмов без избыточных связей в их плоской схеме ( / = 0), Основной принцип ее состоит а том, что механизм мо жет быть получен путем присоединения к одному или нескольким начальным звеньям и стойке кинематических цепей (структурных групп) нулевой подвижности относительно тех звеньев, к которым группа, присоединяется. Таким образом, структурная группа — кинематическая цепь, присоединение которой к механизму не изменяет числа его степеней свободы. Для краткости в дальнейшем введем условный термин — первичный механизм (по И. И. Артоболевскому — механизм Х ьла1хаХ представляющий собой простей- [c.36]

При синтезе механизма с оптимальной структурой учитывают, что стойка, которая обычно рассматривается как жесткое неподвижное звено, в реальных машинах под действием приложенных нагрузок испытывает деформации. Эти деформации могут оказывать влияние на относительное положение элементов кинематических пар не только в пределах одной кинематической пары, как это было рассмотрено в 2.6, но и в пределах замкнутых кинематических цепей механизма. При неправильном выборе структурной схемы (например, в предположении движения звеньев по схеме плоского механизма) в процессе эксплуатации возможны заклинивание ( заш,емление ) некоторых элементов кинематических пар, появление значительных дополнительных нагрузок из-за перекоса, изгиба, растяжения звеньев, чрезмерного изнашивания элементов кинематических пар, низкая надежность и частые отказы конструкции. Подобные явления могут иметь место, например, в тяжелонагруженных механизмах технологического оборудования (прессы, прокатные станы, литейные машины и т. п.), в сельскохозяйственных и транспортных машинах. [c.50]

П]Ю2ктирование механизмов, звенья которых образуют замкнутые контуры, производится прнсоед15неннем к входным звеньям и стойке кинематических цепей изменяемой конфигурации, число степеней свободы которых относнте.тьно элементов её внешних кинематических пар равно нулю. Такая кинематическая цепь называется структурной группой. Количество звеньев, число и класс кинематических пар в плоских структурных группах, называемых группами Ассура, должны соответствовать соотношению (1.2 для плоских структурных схе.м при р = О, = О, = О получим Й7 = == Зл — 2 5 — = О и, следовательно, условие существования [c.25]

Простейшая монада на плоской структурной схеме (рис. 3.4) с двумя поводками и.меет элементы двух внешних кинематических пар высшей 4-го и низшей 5-го классов. Две модификации плоской монады отличаются видом кинематической пары 5-го класса, которая может быть вращательной (рис. 3.4, а) или поступательной (рис. 3.5, б). Структурные группы с чнсло.м поводков более двух образуются на базе сложных кинематических цепей с замкнутыми внутренними контурами. Примером может служить группа из звена 4 и трех поводков /, 2, 3 с элементами внешних кинематических пар А, В, С 5-го класса — поступателвнымп (рис. 3.5, а) или вращательными (рис. 3,5, б). [c.25]

Снстел а звеньев, связанных между собой кинематическими парами, образует кинематическую цепь, например, кривошип 1 — шатун 2 — поршневой комплект 3 (см. рис. 3.100). Кинематические цепи делят на открытые и замкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.497]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...