Кинематика жесткая

Заслуживает обсуждения сравнение относительных преимуществ двух методов определения т], основанных на использовании уравнений (5-4.9) и (5-4.41). В обоих случаях измеряется кинематика движущейся пластины, но в то время как при использовании уравнения (5-4.9) предполагается, что измерение напряжения производится на неподвижной пластине, использование уравнения (5-4.41) включает измерение движения заторможенной пластины. Поскольку на практике измерение напряжения всегда связано с измерением изгиба некоторого упругого ограничивающего элемента, два метода различаются в основном в следующем уравнение (5-4.9) требует использования весьма жестких ограничений, так что заторможенная пластина почти неподвижна, в то время как уравнение (5-4.41) позволяет использовать более свободный ограничивающий механизм (в установках с вращением это обычно работающий на скручивание стержень). При использовании уравнения (5-4.41) следует позаботиться о том, чтобы частота вибрации не совпадала с собственной частотой заторможенной пластины oq. Действительно, при оз = соц имеем 3=0, и уравнение (5-4.40) или (5-4.41) не позволяет определить т]. В дальнейшем будут приведены лишь основные результаты, относящиеся к течениям более сложной геометрии за всеми подробностями читатель отсылается к соответствующей технической литературе. [c.200]

Чтобы определить положение твердого тела относительно системы отсчета, отметим в нем какие-либо три точки, например точки А, В R С. Если закрепить две из них, то оно сможет поворачиваться вокруг прямой, проходящей через эти две точки. Если закрепить еще и третью точку, не лежащую на той же прямой, то все тело окажется закрепленным. Таким образом, положение твердого тела определяется положением трех его точек, не лежащих на одной прямой. Соединим эти три точки прямолинейными отрезками. Образовавшийся треугольник AB в кинематике является моделью твердого тела, и движение этого треугольника вполне определяет движение всякого жестко связанного с ним твердого тела. [c.48]

Полученное решение полно, найдено кинематически допустимое поле скоростей, диссипация, очевидно, не отрицательна, возможно продолжение решения в жесткие зоны как угодно далеко. Предельная нагрузка, при которой наступает течение материала, определяется формулой (15.10.1). Но конфигурация пластических зон и кинематика течения единственным образом не определяются. Альтернативная схема, предложенная Хиллом, [c.511]

Устройство И кинематика цепных передач. До сих пор мы рассматривали только механизмы с жесткими звеньями. Можно построить механизм и с гибким звеном, если оно будет работать на растяжение. Примером такого механизма, передающего движение [c.307]

Явно важные точки в этой задаче — это концы и середина палочки и места закрепления нити. Простые траектории у этих точек будут только в системе координат, жестко связанной с палочкой, но это не облегчит нам описание кинематики палочки. Поэтому от применения подвижной системы координат откажемся. [c.119]

По теореме подобия для группы точек, жестко связанных между собой, таких, как точки шатуна А, В, С, из кинематики известно, что на плане ускорения конец вектора ускорения должен находиться на отрезке, проведенном (рис. 81, б) между концами векторов Wa и Wb, и делить этот отрезок в отношении АС СВ (рис. 81, ц). То же самое получается и при построении ускорений в самих точках А, В, С шатуна (рис. 81, а) рассматриваемого механизма. Применяя эту теорему подобия для проекций ускорения на оси х и у, получим [c.127]

Рассмотрим кинематику плоского кольца при бесцентровом обкатывании его торцов противостоящими роликами (рис. 1). В устройстве используется лобовая фрикционная передача рабочего движения обрабатываемому кольцу. Между приводными роликами и обрабатываемым кольцом нет жесткой кинематической связи. Силовая связь в контактах кольца с роликами формируется за счет проскальзывания в указанных контактах. Это позволяет осуществлять бесцентровое обкатывание колец с использованием реверсивного скольжения. [c.126]

После того как такая информация получена и переработана (часть ее может содержаться и в задании на конструирование), конструктор должен уже думать о возможной технологии изготовления будущего устройства. До начала компоновки, не зная еще, из каких узлов и деталей будет состоять устройство, конструктор делает выбор между сваркой, литьем, штамповкой, фрезеровкой и т. п., имея в виду общее технологическое направление конструирования. Еще не зная кинематики устройства, конструктор уже решает вопрос о том, каким способом будет достигнута необходимая точность отработки поворотов выходного звена. При этом он делает очень существенный, с точки зрения как технологичности, так и экономичности конструкции выбор между жесткими и свободными допусками звеньев кинематической цепи, решаясь в последнем случае на введение в кинематическую цепь специальных упругих звеньев для выбора люфтов. [c.32]

Чтобы вывести уравнения кинематики, следует принять расстояние между точками жесткого звена неизменным. [c.37]

Как ив [1], будем рассматривать лишь геометрию движения, игнорируя кинематику и динамику, хотя найденное геометрическое решение может служить основой для расчета кинематических и динамических параметров траектории. Дополнительное ограничение заключается в том, что препятствие имеет форму выпуклого многоугольника, однако, так как вместо препятствий всегда можно рассматривать их покрытия [1], это ограничение не является слишком жестким. [c.51]

Питатели ориентируют заготовки во времени. Они жестко связаны с кинематикой станка и входят в цикл его работы. По характеру движения подающего звена питатели бывают четырех типов [c.945]

Существенное значение в развитии не только кинематики, но и кинетики вообще имеет полемика Коперника со сторонниками птолемеевской теории о невозможности доказать суточное движение Земли. По их мнению, в случае, если бы Земля вращалась, то все предметы, находящиеся на ней и не связанные жестко с Землей, должны отставать от нее к западу, т. е. в направлении, противоположном ее вращению. Коперник утверждал, что всякое тело, падающее или брошенное с поверхности Земли, помимо присущего ему движения естественного или насильственного , имеет еще одно движение — кругообразное. Истинное движение тела, или движение относительно Вселенной , складывается из двух движений. Подобные соображения позволяют говорить о том, что Ко- [c.98]

Кинематика передач. Кинематические схемы передач показаны на рис. 11.34. В передаче (рис. 11.34, а) жесткое колесо Z2 закреплено. Вращение передается от /г к Zj. Передаточное отношение определяется по зависимости (11.65). [c.312]

Автоматизация горизонтально-ковочных маишн. Кинематическая схема перекладчика для автоматизации го-ризонтально-ковочной машины с вертикальным разъемом матриц показана на рис. 40. Перекладчик имеет жесткую связь с кинематикой ГКМ, чем обеспечивается высокая надежность и производительность работы. Подача нагретых заготовок в ГКМ осуществляется пружинным толкателем 9, расположенным на каретке 7, приводимой в движение кинематической цепью деталей 3—6. Разжим-зажим и вертикальный ход клещей 15 осуществляется от кулаков 14 и 16. [c.366]

В отличие от рассмотренных робот ES 50 фирмы Кавасаки (Япония) имеет кинематику, аналогичную кинематике робота ПР 161/60, но позволяет развивать силу прижатия до 5000 Н (см. табл. 3.1) благодаря жесткой конструкции манипулятора. [c.205]

Решение. Если начало координат О совпадает с неподвижной точкой, а оси декартовых координат х, у, z жестко связаны с твердым телом, то, как известно из кинематики, формулы Эйлера имеют вид [c.345]

Кинематика течения по полю Прандтля (единственному реализуемому при наличии сил трения, т. е. при представляет собой вдавливание жесткой зоны АА О, поворот со сдвигом в зоне АОС (A O i) и сдвиг зоны АВ С (А ВС) в направлении (ВС). Основной сдвиг происходит по [c.21]

Постановка краевой задачи теории упругости. Рассмотрим несимметричный по толщине упругий трехслойный стержень с жестким заполнителем (рис. 4.1). Систему координат Xjy,z свяжем со срединной плоскостью заполнителя. Для описания кинематики пакета будем использовать гипотезу ломаной нормали-, в тонких несущих слоях 1, 2 справедливы гипотезы Кирхгофа, в несжимаемом по толщине сравнительно толстом заполнителе 3 нормаль остается прямолинейной, не изменяет своей длины, но поворачивается на некоторый дополнительный угол ф х). Деформации считаем малыми. [c.136]

Кинематика. Схематичная картина шарнирного замка показана на рис, 29, где Рш — радиус штифта (пальца) шарнира — радиус отверстия в проушине лопатки. Для простоты считаем, что штифт жестко закреплен в диске. Относительный радиальный зазор в шарнирном соединении [c.309]

Следует подчеркнуть, что задача является статически неопределимой, граничные условия формулируются как в напряжениях, так и в перемещениях (скоростях перемещений). Условие несжимаемости приводит к тому, что объем выпучившегося материала равен объему внедренной части жесткого тела. Однако это интегральное соотношение вовсе не определяет границы выпучивания. Для определения границы выпучившегося материала следует использовать предположения о раснределении на ней поверхностных усилий (чаще всего поверхность выпучившегося материала свободна от поверхностных нагрузок), о характере взаимодействия тела и среды (тело может быть гладким, шероховатым и т. п.). Таким образом, ряд граничных условий в напряжениях формулируется на неизвестной границе, положение которой определяется кинематикой и статикой деформирования. Для решения задачи необходимо последовательное рассмотрение процесса вдавливания с использованием всей системы уравнений, связанной достаточно сложной совокупностью граничных условий. [c.358]

Другим ограничением, накладываемым на кинематику пластического течения, является условие непрерывности нормальных скоростей при переходе через границу жесткого и пластического состояний [c.361]

Законы сохранения энергии и импульса жестко определяют кинематику упругого рассеяния. В рассматриваемом случае столкновения частицы с импульсом р и неподвижной частицы достаточно зафиксировать одну из кинематических переменных для одной частицы после рассеяния, чтобы определить этим все переменные для обеих частиц. [c.90]

Это — хорошо известные формулы кинематики, выражающие жесткое (бесконечно малое) перемещение тела. Величины р, д, г суть, как известно, бесконечно малые углы поворота вокруг осей координат и называются компонентами вращения ). Из этих формул выпали члены, выражающие поступательное перемещение, ибо здесь у нас речь идет о компонентах вектора, а поступательное перемещение не изменяет этих компонент. [c.41]

В настоящем параграфе излагаются вопросы устойчивости прямолинейного движения велосипеда на жестких дискообразных и тороидальных колесах, а также на баллонных колесах. Рассматривается кинематика качения велосипеда, выводятся уравнения движения различных моделей велосипеда, исследуется устойчивость управляемого и неуправляемого велосипеда в зависимости от соотношений физических параметров. Изучается влияние боковых смещений седока на путевую устойчивость велосипеда в различных случаях когда седок реагирует на наклон рамы, на поворот руля, на скорость наклона рамы или поворот руля и т. д. [c.332]

Поэтому можно к исследованию механизмов с различными функциональными назначениями применять общие методы, базирующиеся на основных принципах современной механики. В механике обычно рассматриваются статика, кинематика и динамика как абсолютно твердых, так и упругих тел. При исследовании машин и механизмов, как правило, мы можем считать жесткие тела, образующие механизм, абсолютно твердыми, так как перемещения, возникающие от упругих деформаций тел, малы по от Ю-[[leHHfO к перемещениям самих тел и их точек. Если мы рассматриваем механизмы как устройства, в состав которых входят только твердые тела, то для исследования кинематики и динамики механизмов можно пользоваться методами, излагаемыми в теоретической механике. Если же требуется изучить кинематику и динамику механизмов с учетом упругости звеньев, то Для этого, кроме методов теоретической механ.чки, мы должны еще применять методы, излагаемые в сопротивлении материалов, теории упругости и теории колебании. Если в состав механизма входят жидкие или газообразные тела, то необходимо привлекать к исследованию кинематики и динамики механизмов гидромеханику и аэромеханику. [c.17]

К середине XIX в. в России выросла плеяда талантливых ученых, заложивших основы современной теории механизмов и машин. Основателем русской школы этой науки был великий математик акад. П. Л. Чебышев (1821—1894 гг.), которому принадлежит ряд оригинальных исследований, посвяш,енных синтезу механизмов, теории регуляторов и зубчатых зацеплений, структуре плоских механизмов. Он создал схемы свыше 40 различных механизмов и большое количество их модификаций. Акад. И. А. Вышнеградский явился основателем теории автоматического регулирования его работы в этой области нашли достойного продолжателя в лице выдаюш,егося русского ученого проф. Н. Е. Жуковского, а также словацкого инженера А. Сто-долы и английского физика Д. Максвелла. Н. Е. Жуковскому — отцу русской авиации — принадлежит также ряд работ, посвященных решению задачи динамики машин (теорема о жестком рычаге), исследованию распределения давления между витками резьбы винта и гайки, трения смазочного слоя между шипом и подшипником, выполненных им в соавторстве с акад. С. А. Чаплыгиным и др. Глубокие исследования в области теории смазочного слоя, а также по ременным передачам выполнены почетным академиком Н. П. Петровым. В 1886 г. проф. П. К. Худяков заложил научные основы курса деталей машин. Ученик Н. А. Вышнеградского проф. В. Л. Кирпичев известен как автор графических методов исследований статики и кинематики механизмов. Он первым начал читать (в Петербургском технологическом институте) курс деталей машин как самостоятельную дисциплину и издал в 1898 г. первый учебник под тем же названием, В его популярной до сих пор книге Беседы о механике решены задачи равновесия сил, действующих в стержневых механизмах, динамики машин и др. Выдающийся советский ученый проф. Н. И. Мерцалов дал новые оригинальные решения задач кинематики и динамики механизмов. В 1914 г. он написал труд Динамика механизмов , который явился первым систематическим курсом в этой области. Н. И. Мерцалов первым начал исследовать пространственные механизмы. Акад. В. П. Горячкин провел фундаментальные исследования в области теории сельскохозяйственных машин. [c.7]

Угол и коэффициент сервиса. Зона сервиса не вполне определяет работоспособность роботосистем, так как положение точки С захвата в зоне сервиса еще не определяет возможную ориентацию захватоносителя в пространстве (см. звено ВС на рис. 30.1). Для оценки возможных положений захватоносителя мысленно зафиксируем точку С, оставив за звеном ВС возможность вращения в любом направлении. С точки зрения кинематики механизмов это соответствует размещению в точке С сферической кинематической пары, неподвижным звеном которой будем считать захватываемый предмет. При этом механизм манипулятора превращается в замкнутый пространственный многозвенный механизм или жесткую систему звеньев. Если такой механизм обладает подвижностью, отличной от нулевой, то звено ВС может рассматриваться как кри- [c.504]

Еще в 1878 г. Прелль, воспользовавшись теоретическими построениями кинематической геометрии и применяя аналогию с методом Кульмана, положил основание статике механизмов. В своих графических построениях он вплотную подошел как к решению задачи плоской кинематики (метод планов скоростей и ускорений), так и к решению задачи об определении уравновешивающей силы механизма, находящегося в состоянии движения. Позже Хэйн рассмотрел вопрос об аналитическом решении этой задачи, а графическое решение ее было предложено Виттенбауэ-ром. Наконец Н. Е. Жуковский создал мощный метод исследования кинетостатики механизмов своей теоремой о жестком рычаге. [c.54]

Скольжение твердых тел — простое по своей кинематике движение, при котором поверхность одного тела движется относительно поверхности другого, не теряя с ним контакта. Качение твердых тел — гораздо более сложный в кинематическом отношеиип процесс движения. Даже простейший вид качения — качение жесткого колеса по жесткой опорной плоскости — уже содержит в себе нетривиальные и неизвестные неспециалисту явления точки обода колеса описывают сложные траектории (циклоиды), отнюдь не напоминающие по своей форме пи форму колеса, шг его опору нижняя точка колеса в любой момент времени находится в покое, а верхняя -движется с удвоенной скоростью по сравнению со скоростью центра колоса. [c.7]

Известно, что при кинематическом анализе механизмов не рассматривают источники энергии, силы и крутящие моменты, приводящие в движение звенья механизма, а изучают лишь геометрию движения звеньев, траектории, скорости и ускорения их точек [.5]. При изучении кинематики механизмов на деформируемых элементах дело обстоит точно так же изучая, например, кинематику движения садовой гусеницы (рис. 2..5 2.6), мы можем не интересоваться тем, образуется ли выпуклый участок (волна) на теле гусеницы впутрепнимп силами (как это имеет место в теле живой гусеницы) или, скажем, движением какого-либо тела-генератора, например круглого катка, между телом гусеницы и опорной поверхностью (рис. 3.3, а), движением магнита над магниточувствительной гибкой полоской (рис. 3.3, б), движением жесткой волнообразно изогнутой проволоки внутри гирлянды шариков (рис. 3.3, fl), движением волнообразно изогнутой трубки, сквозь которую проходит гибкий шнур (рис. 3.3, г), движением выпуклой нол]н,1 на опорной поверхности, образуемой вертикально смещаемыми стер- [c.44]

Первую схему рычажного зажима с симметричным гидроприводом (рис. 27, г) применяют на машинах одноходовой схемы. Здесь неизбежная неснихроиность горизонтального перемещения рычагов выравнивается прн приложении растягивающей силы и компенсируется свободной подвеской реверсивной рамы машины на шарнирном штоке поршпя. Вторая схема (рис. 27, d) с зубчатым синхронизатором может применяться и в других машинах с жесткой кинематикой. [c.83]

Язык структурного описания механизмов (СТРОМ) позволяет задать механизмы, содержащие винтовые, сферические, цилиндрические, вращательные и другие кинематические пары, позволяет задать действующие на звенья сипы и моменты, а также пружины и демпферы между звеньями. Язык СТРОМ является входным для программной системы исследования статики, кинематики и динамики механизмов с жесткими звеньями. [c.196]

ВЫХОДНОГО момента, кинематики шарнира и деформации вала в плоскости OXiZj. Первый член уравнения (24) —Т sin а sin в /А соответствует изгибающему моменту для системы с абсолютно жесткими звеньями. Периодическое изменение величины изгибающего момента даже при постоянном моменте на выходе вызывает колебательные явления в выходном валу, что создает опасность возникновения резонанса в случае совпадения частот вынужденных и собственных колебаний вала. [c.197]

Уравнения кинематики и динамики жидкости весьма значительно отличаются от аналогичных уравнений для твердого тела. Это вызвано прежде всего особенностями исследуемого объекта, т. е. жидкости, частицы которой не имеют жесткой связи между собой. Отсутствие жесткой связи существенно усложняет рассмотрение процессов, происходящих в жидкости. Для упрощения изучения течений в гидромеханике широко используется так назьшаемая идеальная жидкость. Под этим термином понимают не существующую в природе абсолютно невязкую жидкость. Тогда происходящие явления сначала исследуются применительно к идеальной жидкости, а затем полученные закономерности переносятся с введением корректирующих поправок на потоки реальных жидкостей. [c.47]

Картины полос муара, показывающие влияние формы рабочей части пуансона (определяющей форму дна детали) на кинематику течения, приведены на рис. 22. Отсутствие муаровых полос на входе и на выходе из очага деформации свидетельствз ет об отсутствии пластической деформации (жесткие зоны). Границы очага пластической деформации определяются крайними полосами муара. [c.135]

Кинематика работы механизма следующая в ползуне в гнездах 1—7 закреплены пуансоны и индукторы для нагрева ТВЧ. Под пуансонами на станине строго соосно установлены матрицы. Между пуансонами и матрицами на станине находится грейфер. Отрубленная от бунта заготовка захватывается при закрытии грейфера его захватами и удерживается строго над матрицей первой рабочей позиции. Ползун идет вниз, грейфер открывается, пуансон производит свою работу, затем ползун идет вверх, грейфер сходится, зажимает заготовку, перемещается на один шаг, переставляет ее на следующую позицию и возвращается назад в исходное положение. Таким образом при одном закрытии грейфера зажимаются сразу 6 заготовок, и при перемещении грейфера на один шаг они все перемещаются одновременно. Рабочих позиций имеется 7, а перемещает грейфер б заготовок, так как с последней позиции уже готовый ключ попадает на цепной конвейер, который его доставляет на дальнейшую термическую обработку. В работе грейферного механизма особо важным является жесткое крепление инструментов (пуансрнов и штампов) и надежная работа механизма передвижения грейфера. Это достигается высоким качеством монтажа. [c.316]

Научная работа кафедры отразилась и на содержании основного курса теоретической механики. Так в учебном пособии Теоретическая механика в примерах и задачах (т. 1—третье издание, т. 2 — второе издание 1964 г.), написанным совместно с Г. Ю. Джанелидзе и М. И. Бать, нашли отражение оба направления научной работы кафедры. В 1-м томе широко представлены задачи самонаведения в разделе кинематики сложного движения, во 2-м томе в главе, посвященной малым колебаниям системы, детально рассматриваются задачи о свободных и вынужденных колебаниях жестких роторов, вращающихся в упругих опорах. Исследуется влияние вязкого трения, гироскопических сил, эффeкf самоцентрирования, определяются условия, при которых динамические составляющие реакций между валом и упругими опорами обращаются в нуль при наличии статической и динамической неуравновешенности ротора. [c.91]

Принимаем, что вектор скорости пластического течения находится в плоскостях у = onst, ортогональных к плоскости штампа и к граням пирамиды. Для плоскости у = О это условие является точным вследствие симметрии пластического течения. При О < у < L/2 это условие обеспечивает геометрическое подобие пластической области во всех сечениях у = onst. При у = L/2 пластическая область стягивается в точку пересечения ребра пирамиды с плоскостью штампа z = 0. Аналогичная кинематика плоского течения в сечениях у = onst в автомодельной задаче о внедрении жесткой пирамиды [1] подтверждается экспериментами [2. [c.81]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...