Элемент кинематический линейны

Элемент кинематический линейный 35, 37, 271, 278—283. 359 [c.448]

Задача распределения нагрузки вдоль контактных линий в высшей кинематической паре решается с учетом не только контактной жесткости, но и с учетом других деформаций, зависящих от конкретной формы звеньев. Предположим, что нагрузка в кинематической паре с линейным контактом передается от звена 1 к звену 2 (рис. 23.5, а). Внешняя нагрузка может быть в виде вращающего момента (как, например, в зубчатом механизме, рис. 23.5, б) или силы (как в паре кулачок — толкатель). Из-за деформации элементов кинематической пары нагрузка по контактным линиям распределяется неравномерно. Задача определения закона распределения нагрузки в контакте имеет точное решение, сущность которого заключается в следующем. Контактная линия разбивается на участки, а полная реакция заменяется сосредоточенными силами Ку, при- [c.297]

Ошибки третьей группы возникают при эксплуатации механизмов. Они обусловлены местными искажениями профиля контактирующих поверхностей, изменением упругих деформаций, колебательными процессами и т. п., вызванными действующими силами (см. гл. 23, 24). К этой группе относятся и температурные ошибки, возникающие при изменении линейных размеров звеньев и механических свойств их материалов, а также вязкости смазывающих материалов при изменении температуры в механизме. Весьма существенны ошибки, связанные с изнашиванием элементов кинематических пар. [c.335]

Главнейшим из свойств пары является число геометрических параметров, с помощью которых можно определить относительное положение связанных звеньев. Например, при соприкосновении по поверхности вращения относительное положение звеньев вполне определяется заданием одного лишь параметра — угла относительного поворота звеньев в плоскости, перпендикулярной оси вращения. При соприкосновении по сферической поверхности таких параметров уже три — это углы поворота вокруг трех взаимно перпендикулярных осей, пересекающихся в центре сферы. Из приведенных примеров ясно, что элементы кинематической пары накладывают на относительное движение звеньев некоторые ограничения, связывая между собой определенным образом координаты точек обоих звеньев. Например, если звенья соприкасаются по сферической поверхности, то центр сферы можно рассматривать как воображаемую общую точку обоих звеньев. Поэтому линейные координаты точек обоих звеньев, совпадающих с центром сферы, будут всегда одинаковы. При этом, конечно, центр сферической полости физически не существует, что не мешает ему оставаться вполне реальным центром вращения всех физически существующих точек звена. [c.8]

Тензор Upa позволяет ввести инвариантный кинематический линейный элемент ds в пространстве Q, определенный следующим образом ) [c.271]

Если положить Up = о, так что система становится ОДС, и использовать кинематический линейный элемент (81.9), то уравнение принимает следующий вид [c.278]

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ ЛИНЕЙНЫЙ ЭЛЕМЕНТ 279 [c.279]

Кинематический линейный элемент. В этом и следующих параграфах мы временно оставляем гамильтонову динамику. Рассмотрим динамическую систему с кинетической энергией [c.279]

Так как все рассуждения проводятся с помощью тензорного исчисления, то лучше обозначить координаты через дР (нежели через qp), так как dqP — контравариантный вектор. Мы представляем систему точкой в пространстве Q, в котором задан кинематический линейный элемент ) [c.279]

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ ЛИНЕЙНЫЙ ЭЛЕМЕНТ [c.281]

МНОГООБРАЗИЕ КОНФИГУРАЦИЙ С КИНЕМАТИЧЕСКИМ ЛИНЕЙНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ ДЛЯ С. Г. СИСТЕМ [c.14]

Если исключить то обстоятельство, что линейный элемент действия не всегда будет положительно определенным во всем многообразии конфигураций (хотя это несомненно имеет место в той области, которая соответствует движению системы), все же исследование движения консервативной системы с линейным элементом действия содержит в себе глубокое сходство с изучением движения соответствующей системы с кинематическим линейным элементом, не находящимся под воздействием сил, так как траектория, соответствующая движению без воздействия сил, представляет собой геодезическую линию кинематического линейного элемента. В силу этих соображений мы лишь бегло коснемся случая линейного элемента действия. [c.24]

Помимо перечисленных причин нарушение линейной характеристики восстанавливающей силы может произойти из-за подключения или отключения каких-либо элементов кинематической цепи, из-за наличия зазоров в кинематических парах, установки упоров, фиксаторов и других факторов [3, 12, 13, 18, 42, 43]. [c.33]

При наличии зазоров движение механизма, даже в процессе малых колебаний, в общем случае сопровождается разрывами кинематической цепи и соударениями элементов кинематических пар. В силу этого обстоятельства задача динамического исследования становится существенно нелинейной линейные уравнения оказываются неприменимыми для описания движения в целом и остаются справедливыми лишь для отдельных его интервалов в промежутках. между соударениями. [c.220]

В монографии изложены вопросы кинематики некоторых механизмов планетарно-дифференциального типа, сателлиты которых являются рабочими органами даются кинематические характеристики сателлитов, рассматривается динамика некоторых дифференциальных и рычажных механизмов описаны уравнения движения машинных агрегатов с учетом характеристик источника движения и сопротивлений. Разработано определение коэффициентов трения скольжения между элементами кинематических иар методами линейных и угловых аналогов. Дано решение задач динамики механизмов на электронной модели. [c.2]

При расчете формы изношенной поверхности определяют величину линейного износа И в каждой точке поверхности сопряжения деталей, характер эпюры удельных давлений р на поверхности трения и изменение взаимного положения элементов кинематической пары, которое произошло в результате износа, т- е. износ сопряжения их-ч. [c.97]

В первой половине XX столетия работу машин и приборов можно охарактеризовать небольшими линейными и окружными скоростями перемещения деталей относительно друг друга и сравнительно небольшими удельными давлениями, возникающими между элементами кинематических пар. [c.71]

Из рис. 2.55 видно, что исследуемая тележка отличается от предыдущей (рис. 2.54, а) тем, что в нее введены кинематическая пара В и дополнительное подвижное звено 2, которое может вращаться вокруг оси Т. Эти нововведения превратили высшие кинематические пары и в двухподвижные. Действительно, элементы кинематической пары Е движутся поступательно вдоль оси X и вращаются вокруг оси У. Элементы пары О имеют сложное линейное перемещение, которое можно разложить на два простых, а именно, вдоль осей ХиУ. [c.124]

Кинематические пары различают (по Ре-ло) по характеру соприкосновения звеньев пару называют низшей, если элементы звеньев соприкасаются только по поверхности, и высшей, если только по линиям или в точках. При этом линейный или точечный контакт понимается как первоначальный — при соприкосновении звеньев без усилия, — а под нагрузкой звенья, образующие высшую пару, будут соприкасаться по некоторой фактической поверхности, называемой пятном контакта. [c.22]

Пружины по назначению подразделяют на измерительные, которые используются в качестве упругих измерительных преобразователей усилий и моментов в линейные и угловые перемещения натяжные, предназначенные для силового замыкания кинематических цепей кинематические пружинные устройства, выполняющие роль беззазорных направляющих, гибких связей передач или упругих опор амортизаторы, предохраняющие приборы и их элементы от перегрузок при вибрациях и ударах пружинные двигатели, используемые в малогабаритных автономных приборах электрокон-тактные, которые по назначению близки к натяжным пружинам, [c.353]

Как правило, в кинематических цепях уравнения связей содержат только координаты и не содержат их дифференциалов. Такие связи называют геометрическими. Для них число свободных геометрических параметров или обобщенных координат, с помощью которых можно определить относительное положение соседних звеньев, равно разности числа шесть, т. е. числа координат свободного тела, и числа уравнений связи. Например, при сферических элементах пары эта разность есть шесть минус три, так как имеется три уравнения, связывающих линейные координаты центров сферической полости на одном звене и сферического выступа на другом. Число свободных геометрических параметров, определяющих относительное положение звеньев кинематической пары, называют числом степеней свободы этой пары. Оно является важнейшей ее характеристикой. [c.8]

Тензорные уравнения замкнутости закрытых кинематических цепей в форме (3.21), (3.24) или открытых кинематических цепей в форме (3.20) содержат всю информацию о параметрах движения этих цепей. Для определения, например, абсолютных и относительных перемещений звеньев конкретной цепи необходимо заменить входящие в перечисленные уравнения тензоры отображающими их матрицами и после осуществления операций умножения матриц и приравнивания соответствующих элементов правой и левой частей получить систему алгебраических уравнений, решение которой даст возможность определить перемещения звеньев. Как известно, скорости и ускорения движения звеньев и их точек представляют собой соответственно первые и вторые производные по параметру времени от перемещений звеньев. Дифференцируя дважды по параметру времени полученную систему алгебраических уравнений, получим соответственно две системы уравнений одну для определения ускорений, другую для определения скоростей. Разумеется, первая система может иметь коэффициенты, зависящие от величины перемещений, которые следует считать известными после решения исходной системы уравнений. Аналогично коэффициенты системы линейных уравнений для определения ускорений могут содержать величины перемещений и скорости звеньев. Решение линейных систем не представляет принципиальных трудностей и может быть осуществлено по методам Крамера (при помощи определителей) или Гаусса (при последовательном исключении неизвестных). Иллюстрация изложенного дана на примерах (см. 3.4). [c.46]

Исследование динамических процессов в машинных агрегатах с упругими звеньями на основе линейной (линеаризованной) модели является приближенным. Упруго-диссипативные свойства реальных звеньев, как указывалось выше (см. п. 9), нелинейны. Нелинейности одних видов возникают вследствие неизбежных погрешностей изготовления и монтажа сопряжений (например, зазоры Б кинематических парах). Нелинейности других видов вводятся специально в целях получения специфических свойств машинных агрегатов. В механизмах рабочих машин, например, широко применяются самотормозящиеся передачи (планетарные, червячные, винтовые и др.), муфты с упругими элементами (металлическими и неметаллическими) и пр. [c.97]

Анализ механизмов реальных машин показывает, что в качестве элементарных звеньев с кусочно-линейными характеристиками можно принять а) звенья с зазорами в кинематических парах (зубчатые и другие передачи с зацеплением, шпоночные и шлицевые соединения, кулачковые и зубчатые муфты и пр.) б) упругие муфты (пружинные и с неметаллическими элементами) в) само-тормозящиеся передачи (червячные, планетарные, винтовые и пр.). [c.99]

При синтезе механизмов передаточные функции, как и функции положения, задаются для обеспечения требуемых кинематических характеристик. Задача синтеза решается точными или приближенными методами. Точные методы применяются к малозвенным механизмам, имеющим простую структурную схему. Для сложных схем усложняются передаточные функции и функции положения, увеличивается число параметров синтеза. К тому же при синтезе многозвенных механизмов обычно удовлетворяют не только кинематические требования к механизму, но и часто требования к его динамике. В этих условиях более удобными оказываются приближенные методы кинематического синтеза. Кроме того, во многих случаях методы приближенного кинематического синтеза более приемлемы, так как истинные кинематические характеристики все равно отличаются от расчетных, полученных точным методом. Это объясняется тем, что в реальных механизмах из-за погрешностей изготовления и упругости звеньев всегда имеются зазоры между элементами кинематических пар, неточности в линейных размерах звеньев, вследствие чего траектории точек, скорости и ускорения звеньев неизбежно отличаются от расчетных. Если для сложных задач синтеза использовать приближенные методы, то при обеспечении допустимых пределов отклонения от заданных параметров затраты на расчет окажутся значительно меньшими, чем при использовании точных методов. [c.60]

При решении задач анализа (см. гл. 16...19) и синтеза механизмов (см. гл. 7...15) были приняты допущения, идеализирующие условия их изготовления и работы звенья — абсолютно жесткие, кинематические пары — без за.зоров, законы движения входных звеньев — совпадающие с принятыми в исходных данных и т. д. При этих допущениях получены зависимости, опред дяющие перемещения, скорости, ускорения, сил.ы и т. п. для различных типов механизмов. Но в реальных механизмах эти закономерности точно не выполняются, так как всегда имеют место отклонения действительных параметров звеньев и кинематических пар от принятых при расчете. Это объясняется неизбежными погрешностями при изготовлении звеньев и сборке механизма, изнашивании элементов кинематических пар и т. п., что приводит к отклонению положения звенье.д от предусмотренных на схеме механизма. Чем больше значения отклонений соизмеримы с линейными размерами звеньев, тем сильнее их влияние на работу механизма. Это проявляется в отклонении законов движения реального механизма от предусмотренных при проектировании. [c.332]

Нелинейными считаются также характеристики, которые имеют точки разрыва или излома. Например, на рис. 55,6 показана нелинейная характеристика типа зазор. При перемещении элемента кинематической пары в пределах зазора на величину А упругая сила F равна нулю, а затем изменяется по линейному или нелинейному закону. Характеристики сил с точками разрыва или излома называют существенно нелинейными, та к к в этих точках нельзя, определить производную функции F x) и использовать обычный прием линеаризадии посредством [c.187]

Исследование движения консервативной сиетемы с линейным элементом действия содержит в себе глубокое сходство с изучением движения соответствующей системы с кинематическим элементом, не находящимся под воздействием сил, так как траектория, соответствующая движению без воздействия, сил, представляет собой геодезическую линию кинематического линейного элемента. [c.902]

Свободное твердое тело имеет шесть степеней свободы три — поступательного перемещения и три — вращательного движения. Его шестимерное пространство конфигураций имеет один нестягиваемый в точку контур и оно искривлено по отношению к кинематическому линейному элементу ( 84). [c.38]

Этот кинематический линейный элемент более полно обсуж-дается в 84. [c.271]

Будем рассматривать два многообразия а) многообразие конфигураций, в котором точка соответствует конфигурации динамической системы, и Ь) многообразие конфигураций и времени, в котором точка соответствует конфигурации в данный момент времени. Легко видеть, i-to многообразие конфигураций применимо при изучении склерономных систем, а многообразие конфигураций и времени — при изучении реономных. Для склерономных систем пространство конфигураций может быть метризовано при помощи кинематического линейного элемента [c.13]

Замена трения скольжения внутренним трением упругого элемента. Кинематические пары с жесткими звеньями предназначены для относительно небольших линейных, угловых или их совместных перемещений, в ряде случаев могут быть заменены неподвижными соединениями с промежуточным элементом высокой упругости. Взаимное смещение звеньев в процессе их работы достигается за счет деформации эластичного слоя при этом внешнее трение заменяется внутренним трением упругого элемента. Такие соединения выполняются в виде резино-металлических шарниров в различных конструктивных вариантах. На рис. 5 показано крепление рессоры в резиновом башмаке. Резино-металлнческие шарниры обладают такими преимуществами отсутствует износ от внешнего трения отпадает необходимость в смазке и установке уплотняющих устройств упрощается уход уменьшается вес в узлах подвески амортизируются удары, что способствует бесшумности хода. [c.154]

Матрица пары будет обозначаться Ф (q), где q — вектор, состоящий из переменных нары. Если система координат XjYjZj связана с предшествующим элементом кинематической пары /, а система X Y Z — с последующим элементом этой пары, то линейное преобразование имеет вид [c.99]

Для широкого класса механизмов положения звеньев описываются линейными дифференциальными уравнениями первого порядка. Поэтому в задачах теории точности эти механизмы занимают особое положение в первую очередь потому, что в их структуру входят габкие навивающиеся звенья или кинематические пары качения. В подобных механизмах нормаль в точках соприкосновения элементов кинематической пары пересекает ось вращения с ведомым элемерггом, вследствие чего не представляется возможным воспользоваться построением прео азованного [c.471]

Уже отмечалось, величины ряда первичных ошибок механизмов могут изменяться с течением времени, например, вследствие износа элементов кинематических пар. В настоящее время накоплен соответствующий статический материал, позволяющий во многих случаях аппроксимировать показатели изменения первичных ошибок в виде линейной функдаи [c.477]

Если звено имеет в своем составе один элемент кинематической пары ( = 1), назовем его одновершинным два элемента кинематической пары ( = 2), назовем его двухвершинным или линейным звеном три ( = 3) - трехвершинным звеном четьфе ( = 4) - четьфех-вершинным и т. д. Графически это выглядит следующим образом [c.17]

Если звено имеет в своем составе два элемента кинематических пар (/ = 2), назовем его двухвершинным, или линейным, звеном три (/ = 3) - трехвершинным звеном четьфе (/ = 4) - четьфехвер-шинным и т. д. Графически это выглядит следующим образом [c.183]

Упругие звенья соединяются кинематическими парами в кинематическую цепь, обладающую упругими свойствами. Поэтому вводят понятие жесткости механизма, под которым подразумевают силу или момент силы, приложенные к вхоОному звену и вызывающие его единичное линейное или угловое перемеи ение. Жесткость механизма зависит от структурной и конструктивной схемы, жесткостей его звеньев, от вида кинематических пар, соединяющих звенья, и упругих свойств их элементов. Податливость механизма, состоящего из п звеньев, последовательно соединенных р кинематическими парами, равна сумме податливостей его звеньев и кинематических пар Х с [c.295]

Кинематические элементы поступательного движения твердого тела линейное перемещение s( i), линейная скорость ь м сек), линейное ускорение а(м1сек ). [c.158]

В схемы устройств для измерения кинематических и динамических параметров процесса распространения волн напряжений входят датчики, являющиеся преобразователями механических возмущений в электрические сигналы, и измерительная аппаратура, позволяющая регистрировать эти сигналы. Рассмотрим принцип работы и устройство датчиков и измерительной аппаратуры. Установим требования, предъявляемые к ним, на примере аксельрометра [прибора для замера ускорения, представляющего собой систему с одной степенью свободы и состоящую из инерционного элемента массы М, упругого чувствительного элемента с жесткостью К. и демпфера с коэффициентом затухания т (рис. 14)]. При определенных допущениях [1] систему можно считать линейной и ее движение характеризовать уравнением X + 20х Ь = / t), решение которого имеет вид X = gn/(o — Г], (1.2.10) [c.24]

Действие кинематической пары можно выразить функциональным соотношением, описывающим относительное движение элементов звеньев, образующих пару. Это соотношение должно представлять линейное преобразование между системой координат Хуг/у у, связанной с одним из элементов пары А у, и системой координат ПуПуЩу, связанной с другим элементом пары (рис. 1.20). Используемый при этом метод матриц позволяет упростить действия при [c.39]

Определение положений звеньев механизмов с низшими парами. Если механизм образован из незамкнутой кинематической цепи, то положения звеньев всегда могут быть найдены из системы линейных уравнений. Если же механизм образован из замкнутой кинематической цепи, то, размыкая одну или несколько кинематических пар, разделяют его на несколько незамкнутых кинематических цепей. Для каждой незамкнутой кинематической цепи находят положения элементов (точек, линий, поверхностей) разомкнутой кинематической пары. Приравнивая затем координаты, определяющие положения элементов одной и той же разомкнутой кинематической пары, получают систему уравнений для определения неизвестных величин, которая, как правило, оказывается уже нелинейной. Указанный метод определения положений звеньев механизма, называемый методом преобразования координат, впервые с достаточной ПОЛНОТОЙ был развит в работах Г. Ф. Морошкина [c.31]

Принципиальная схема следящей системы представлена на рис. 2, где приняты следующие обозначения ее основных элементов 1 — задающая ось 2 — отрабатывающая ось 3—электронный усилитель 4 — двухфазный асинхронный исполнительный двигатель 5 — зубчатый редуктор. Нелинейную характеристику типа люфта (рис. 1) сосредоточим в кинематической цепи привода между редуктором и щеткой отрабатывающего потен-щиометра и будем. считать, что в условиях относительно малых входных сигналов можно ограничиться рассмотрением линейной части характеристики усилителя. [c.137]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...