Закон движения входного звена

F. Определение сил, действующих на различные звенья механизма прп его движении, может быть сделано в том случае, если известны законы движения всех звеньев механизма и известны внешние силы, приложенные к механизму. Поэтому общую задачу динамического расчета и проектирования новых механизмов и машин конструктор обычно расчленяет на две части. Сначала он задается приближенным законом движения входного звена механизма и внешними силами, на него действующими, определяет все необходимые расчетные усилия и по ним подбирает необходимые размеры, массы и моменты инерции звеньев. Это — первая часть задачи. После этого конструктор приступает к решению второй части задачи, а именно, к исследованию вопроса об истинном движении спроектированного механизма, к которому приложены различные действующие на него силы. Определив истинный закон движения механизма, конструктор вносит в ранее проведенный расчет все необходимые исправления и добавления. [c.205]

Полученные при построениях точки /", 2",. .., /" соединяют плавной кривой и получают искомый график (fj = (j(t), т. е, искомый закон движения входного звена. [c.116]

Зная закон движения входного звена ф t), из функций положения получают законы движения звеньев механизма фа t) = [c.59]

При решении задач силового расчета считают известными основные размеры всех звеньев массы и моменты инерции звеньев, а также положение их центров тяжести (ЦТ) закон движения входного звена (причем обычно угловая скорость его при вращательном движении принимается постоянной) внешние силы (активные силы), действующие на звенья силы полезного сопротивления, силы движущие, силы веса и др. [c.132]

Силы массовые и поверхностные. Исследование динамики механизма имеет целью, во-первых, найти закон движения входного звена, т, е. зависимость (рх = <р1 Ц), и, во-вторых, определить силы, действующие на звенья механизма. Удобнее сначала ознакомиться со второй частью проблемы в предположении, что первая ее часть уже решена. [c.36]

В рамках кинематики теория механизмов занимается изучением возможных положений звеньев механизма, их скоростей и ускорений при заданном законе движения входного звена. Полученные при этом результаты позволяют оценить пригодность механизма для выполнения им своего функционального назначения выяснить возможности свободного перемещения звеньев без их столкновений определить геометрические формы звеньев и корпусов механизма получить исходные данные для последующего кинематического и динамического исследования механизма наметить пути целенаправленного изменения размеров звеньев для достижения требуемых характеристик механизма. [c.21]

Задача выбора параметров синтеза шарнирно-рычажного механизма в общем случае многовариантна. Например, при одной и той же структуре механизма возможен синтез по нескольким заданным положениям исполнительного органа, когда не существенен закон его движения по заданному закону движения входного и выходного звеньев либо по значению кинематических параметров, характеризующих этот закон по заданной траектории движения точки выходного звена. [c.56]

Если в качестве исходных положений для синтеза механизма принят закон движения выходного звена, необходимо иметь зависимость между угловыми перемещениями выходного и входного звеньев. Эта зависимость может быть задана в виде функций положения фз (Ф1), Фа (ф ), либо передаточных функций I (фз) или I (фа), а также табличным способом. Функции положения фа (фх) и фэ (фх) звеньев 2 и 3 механизма шарнирного четырехзвенника получают [c.67]

Уравнения линейных и угловых координат обычно получают для обобщенных координат, под которыми понимают линейную или угловую координату входного звена механизма, определяющую его положение на своей траектории. Это дает возможность получить кинематические характеристики независимо от закона движения ведущего звена. Функции положения и передаточные функции также получаются для обобщенных координат. [c.188]

К собственным характеристикам механизма относятся также кинематические передаточные функции, не зависящие от закона движения начального звена. Кинематической передаточной функцией нулевого порядка, или, иначе, функцией положения, в механизмах с одной степенью свободы называется функциональная зависимость между обобщенными (угловыми или линейными) координатами выходного и входного звеньев. Первая производная функция положения по обобщенной координате входного звена называется кинематической передаточной функцией первого порядка (передаточным отнощением), вторая производная — кинематической передаточной функцией второго порядка и т. д. . [c.85]

Если звено 1 является входным звеном, а звено 5 — выходным, то при заданном законе движения звена 1 для определения закона движения выходного звена 5 сначала находится функция положения механизма ф5 = ф5(ф1) или Ф(фь Ф5) = 0, а затем путем подстановки заданного закона движения начального звена ф1=ф1( ) в найденную функцию положения получаем искомый закон движения звена 5 ф5==ф5(фь О или Ф (фь ф5, ) = 0. Так же поступаем и при входном звене 3. Если же входным звеном является звено 5, то выбирать его за начальное нецелесообразно, так как при определении функции положения механизма придется иметь дело с группой третьего класса. Для определения искомого закона движения выходного [c.60]

В основе проектирования механизмов различных конструкций и с различными законами изменения выходных параметров лежит исследование закономерностей преобразования входной информации. Для конкретного механизма и его выходного параметра составляется система линейных и трансцендентных уравнений преобразования движения ведущего звена. Выходными параметрами могут быть положения ведомого звена, передаточные отношения, аналоги угловых скоростей и ускорений, точность положения ведомого звена, коэффициент динамической мощности и другие. Входной информацией является тип механизма, его параметры, закон движения ведущего звена, [c.47]

Входными параметрами при структурно-параметрическом синтезе механизмов являются уравнения движения выходного звена для направляющих (воспроизводящих заданную траекторию) механизмов законы движения входного и выходного звеньев для передаточных (воспроизводящих заданное передаточное отношение) механизмов. [c.279]

Перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек звеньев механизма являются функциями перемещений, скоростей и ускорений входных или ведущих звеньев, которым сообщается движение. Если ведущим звеном является кривошип, то закон его движения может быть задан в виде сс = ср( ). Если ведущим звеном будет ползун, то закон движения может быть задан в виде х = х(/ ). Эти функции могут быть определены в результате динамического исследования механизма. Тогда скорости и ускорения ведущего звена определятся формулами [c.41]

При помощи шарнирно-рычажных механизмов многие законы движения и траектории точек выходных звеньев воспроизводятся только приближенно, а иногда и вовсе неосуществимы (например, движение выходного звена с постоянно увеличенной или уменьшенной скоростью по отношению к скорости входного). Это связано с тем, что низшие кинематические пары предоставляют ограниченные возможности в выборе подвижностей. Значительно большие возможности выполнения заданных законов движения и траекторий точек выходных звеньев представляют собой механизмы, звенья которых образуют и высшие кинематические пары. [c.18]

Во всех механизмах необходимо обеспечить заданное перемещение выходного звена, т. е. определенные значения параметров срз и S3. В ряде случаев, кроме заданных диапазонов изменения этих параметров, ставится условие прохождения определенной точкой выходного звена некоторых координат при строго предусмотренных положениях входного звена, т. е. необходимо обеспечить заданный закон движения фз (ф и S3 (фх). Это требование обязательно при кинематическом синтезе машин-автоматов, большинства технологических механизмов, в ряде приборов и т. п. [c.57]

Так как задача определения размеров звеньев механизмов-решается с той или иной степенью приближения, то необходимо оценивать отклонения закона движения синтезированного механизма от заданного, исходного j закона движения Для ряда значений угловой координаты входного звена необходимо определить угловые или линейные координат выходного звена Тогда, погрешность положения выходного звена для г-го положения входного звена будет [c.62]

В двух машинных агрегатах имеется установившееся движение с периодом, равным одному обороту входного звена ф —2л1. В каждом агрегате силы и массы приведены к своему входному звену. В одном агрегате приведенный момент сопротивления изменяется по закону треугольника (рис. 11.14, а), в другом—по закону прямоугольника (рис. 11.14,6). Приведенные движущие моменты и моменты инерции в обоих агрегатах постоянны по величине и равны между собой /Ид =19,6 Н м и J = = 9,81 кгм Угловая скорость в начале цикла установившегося [c.184]

При выборе закона движения, его аналога или инварианта подобия желательно монотонное или плавное изменение соответствующих закономерностей v(i) и a t). Мгновенные скачки ускорений, при которых градиент ускорений, характеризующий интенсивность нарастания, j = ос, это указывает на возникновение мягкого удара. Особенно недопустимы мгновенные скачки скоростей, когда а = ос, что указывает на появление жестких ударов. Кроме того, вычисленное значение отношения линейных или угловых скоростей выходного и входного звеньев будем называть передаточным отношением и обозначать i соответствующую функциональную зависимость I (ф) называют передаточной функцией. Передаточная функция является аналогом скорости, а ее производная—аналогом ускорения, они же характеризуют собой инварианты подобия. [c.51]

Рассмотрим задачу синтеза шарнирного четырехзвенника по заданным положениям входного и выходного звеньев. Закон движения ведомого коромысла СО (рис. 2.1, а) определен зависимостью [c.59]

В качестве звена приведения в большинстве случаев оказывается удобным принять входное звено механизма. После определения истинного закона движения звена приведения движение остальных звеньев механизма находят методами кинематического анализа. [c.356]

Большие затруднения представляет определение угловой Скорости 0д входного звена в начале цикла периодического установившегося движения, когда истинный закон движения определяют теоретически. В этом случае ни одного мгновенного значения оз,-точно установить нельзя, так как начальная величина С0(, неизвестна. В первом приближении принимают сйд равной заданной величине (йс = л/г/30. Однако при этом получают искаженный закон движения. Правильнее найти каким-либо путем уточненное значение начальной скорости. Решению этой задачи посвящены работы многих авторов. Академик И. И. Артоболевский [1] приводит исследование с момента пуска машины, когда Шо = 0 и установившееся движение регистрирует по периодичности колебаний угловой скорости входного звена. [c.374]

Кинематические свойства зубчатой передачи. Кинематическая точность зубчатой передачи определяется как степень приближения закона движения или траектории движения реальной передачи к заранее установленному закону или траектории движения теоретической (идеальной) передачи. По отношению обобщенного мгновенного сигнала — перемещения выходного ср (ведомого) звена к соответствующему обобщенному сигналу — перемещения входного (ведущего) звена q> цепи введено передаточное отношение [c.281]

Задача о воспроизведении заданного закона движения состоит в определении таких параметров кинематической схемы, которые обеспечивают точное или приближенное движение выходного звена по заданному закону при определенном законе движения входного звена. Приведем примеры тех механизмов, в которых Т1)ебуе1ся получить достаточно точное воспроизведение заданного закона дпижения. [c.551]

В приборных механизмах часто требуется спроектировать шарнирный четырехзвенник, кривошип которого не совершает 1Ю.ЛНЫЙ оборот, а поворачивается на заданный угол ср. При этом коромысло поворачивается на заданный угол W. Закон движения входного звена и требуемый закон движения выходного звена известны, т. е. задается функция положения механизма в виде Ч ==/(ф) и требуется спроектировать механизм шарнирного четы-рехзвенника, воспроизводящий заданную функцию. [c.272]

При решении задач анализа (см. гл. 16...19) и синтеза механизмов (см. гл. 7...15) были приняты допущения, идеализирующие условия их изготовления и работы звенья — абсолютно жесткие, кинематические пары — без за.зоров, законы движения входных звеньев — совпадающие с принятыми в исходных данных и т. д. При этих допущениях получены зависимости, опред дяющие перемещения, скорости, ускорения, сил.ы и т. п. для различных типов механизмов. Но в реальных механизмах эти закономерности точно не выполняются, так как всегда имеют место отклонения действительных параметров звеньев и кинематических пар от принятых при расчете. Это объясняется неизбежными погрешностями при изготовлении звеньев и сборке механизма, изнашивании элементов кинематических пар и т. п., что приводит к отклонению положения звенье.д от предусмотренных на схеме механизма. Чем больше значения отклонений соизмеримы с линейными размерами звеньев, тем сильнее их влияние на работу механизма. Это проявляется в отклонении законов движения реального механизма от предусмотренных при проектировании. [c.332]

В некоторых системах позиционирования выходная координата q сравнивается не с задающим сигналом, определяющим программный закон двпнгения, а с законом движения входного звена Цель таких систем заключается в умепыиешп рас- [c.130]

Кинематическую Ov нoвy механизмов составляют звенья и кинематические пары. Неподвижное звено называют стойкой. Из подвижных звеньев выделяют входное (ве,цущее), выходное и ведомые звенья. Закон движения входного звена считается известным. Выходное звено совершает движение, для выполнения которого предназначен механизм. [c.214]

Определение закона движения входного звена механизма под действием сил, заданных их xapaктqpшrгикaмн для установи-щцегося и переходного режимов работы (включая выбор двигателя). [c.16]

Исходвьк данные для расчета положение механизма (значения угловой координаты (/>,) внепгаие нагрузки, действующие на механизм закон движения входного звена механизма ш, (<), е, ((). [c.17]

Механизмы некруглых колес получили распространение в современном приборостроении и в общем машиностроении. Они могут воспроизводить большое число разнообразных функций передаточного отношения. Рассмотрим геометрический метод ре-ше1П1я задачи о построении центроид этих механизмов. Как было показано выше ( 94, 1°), требуемый закон движения входного и выходтюго звеньев может быть задан или в виде функции положения, или в виде функции передаточного отношения. Предположим, что нам заданы графики угловых скоростей oj и (О3 входного и выходного звеньев в функции угла поворота входного звена 2 и задано расстояние АВ между осями вращения звеньев 2 w 3 (рис. 21.2, а). Так как угловая скорость входного звена 2 = = (Од (фз) может быть всегда []ринята постоянной и равной 0)2 = = 1, то функция передаточного отношения Изг (Фг)- представленная на рис. 21.2, б, имеет вид кривой, совпадающей с кривой 0>j = 0)3 (фз). [c.417]

Входны.ми параметрами являются структурная схема механизма закон движения входного и выходного звеньев максимальное неремещенне выходного звена (лиггейное h плн угловое ф) фазовые углы удаления фу, дальнего стояния фд.с, возвращения фв и ближнего стояния фо.с- [c.47]

В кулачковых плоских и пространственных механизмах, широко применяемых в различных машинах, станках и приборах, высшая пара образована звеньями, называемыми — кулачок и толкатель (звенья I и 2 на рис. 2.9). Замыкание высшей пары может быть силовое (например, пружиной 5 на рис. 2.9,6) или геометрическое (ролик 3 толкателя 2 в пазу кулачка / на рис. 2.9,а). Форма входного звена — кулачка определяет закон движения выходного звена — толкателя ролик применяют с целью уменьшить трение в механизме путем замены трения скольжения в высшей паре на трение качения. На рис. 2.9,а вращательное движение входного звена (кулачка I) преобразуется в возвратно-поступательное движение выходного звена (толкателя 2). В механизме, изображенном на рис. 2.9, б, толкатель 2 — коромыс-ловый, совершающий возвратно-вращательное движение вокруг оси Оа. На рис. 2.9,в изображена модель пространственного кулачкового механизма с вращающимся цилиндрическим кулачком / и поступательно движущимся роликовым толкателем 2 замыкание высшей пары — геометрическое. На рис. 2.1,а дан пример применения кулачкового механизма с коромысловым (качающимся) роликовым толкателем 5 для привода выхлопного клапана 6, через [c.30]

В роли передаточного механизма для воспроизведения требуемого закона движ ения выходного звена при заданном движении входного звена применяются кулачковые механизмы (рис. 2.15). Необходимый закон движения достигается приданием входному звену — кулачку 1 — соответствующей геометрической формы. Кулачок совершает вращательное (рис. 2.15, а, б) или поступательное (рис. 2.15 в, г) движение, а выходное звено 2 — поступательное (рис. 2.15, а, в). В этом случае оно называется толкателем при ка-чательном движении (рис. 2.15, б, г) — королшслом. Для снижения потерь на трение в высшей кинематической паре В кулачок — тол- [c.18]

При необходимости реализации весьма сложных законов движения выходных звеньев можно использовать последовательные соединения механизмов, когда выходное звено одного из них является входным для последующего. Так, на рис. 1.3 дана схема механизма привода литеоного рычага выходных печатающих устройств ЭУМ-23 и ЭУМ-46, созданных на основе портативных пишущих машинок Москва . При пропускании тока через соленоид 1 якорь 2 втягива- [c.6]

Необходимый закон движения выходного звена кулачкового механизма достигается за счет придания входному звену (кулачку) соответствующей формы. Кулачок может совершать вращательное (рис. 1.19, а, б), поступательное (рис. 1.19, в, г) или сложное движение. Выходное звено, если оно совершает поступательное движение (рис. 1.19, а, в), называют/иол са/иелеуи, а если качательное (рис. . 9, б, г)-коромыслом. Для снижения потерь на трение в высшей кинематической паре В применяют дополнительное звено, которое называется роликом (рис. 1.19, г). [c.42]

Задачи и методы исследования движения звеньев. Основные задачи кинематического анализа механизма состоя1 в определении параметров (перемещений, скоростей и ускорений) движения его звеньев по заданному закону движения входного (ведущего) звена. [c.203]

Точностью механизмов называется их свойство обеспечивать в допустимых пределах погрешность располо-лож.еиия и движения выходных звеньев при определенных законах дви.всения входных звеньев. Точность механизма оцени-наечхя значениями ошибок положения, перемещения, передаточного числа II мертвым ходом. Допустимые значения этих ошибок устанавливаются в зависимости от назначения мехаииз.ма. Повышение точности механизма достигак.т снижением погрешностей изготовления деталей, уменьшением зазоров н кинематических парах и обеспечением необходимой жесткости деталей. [c.107]

Используя это уравнение для каждого положения входного звена, можно определить действительные скорости звеньев. Если известен закон движения одного из звеньев механизма с одним входным звеном, то методами кинетики находят закон движения любого другого звена. Поэтому вместо исследования движения всего механизма иод действием общей системы сил исследуют движение лишь одного из звеньев механизма, называемого звеном приведения. При этом обязательно соблюдение ус.повня эквивалентности приведенного звеиа B eii системе звеньев механпз.ма. В качестве [c.279]

Закон движения механизма выражают зависимостями перемещения, скорости или ускорения входного звена от времени ф(0. ш(0, е(0 или s t), v(t), a t). Задачу определения истинного движения механизма решают интегрированием уравнения движения, дающего зависимость кинематических параметров от приложенных сил и величин масс звеньев. Чаще всего вначале находят зависимость для скорости звена приведения <о(ф) или v s) как функцию положения механизма. Так как (a = d(fidt, то / = (1/м) ф, а время движения в интервале от ф,- до Ф [c.365]

Кинематичес к и й анализ механизма заключается в определении движения его звеньев по заданным относительным движениям тех звеньев, которые образуют между собой входные кинематические пары (входные пары). В большинстве механизмов имеется одна входная пара - кинематическая пара, образуемая двумя звеньями, закон относительного движения которых считается заданным. [c.395]

В сх. б коническая шестерня, установленная на звене 12, обкатывается по коническому венцу II Шестерня /О в течение одного цикла движения зацепляется с венцом II с одной и другой стороны и соответственно изменяется направление вращения звена II Для обеспечения движения звена 12 по определенному закону должен быть предусмотрен спе циальный, например кулачковый, м., кинема шчески связанный с выходным или входным звеном. [c.374]

Описание. Подпрограмма ВК200 предназначена для определения параметров динамической модели кривошипно-ползунного механизма и определения закона движения динамической модели. В подпрограмме ОК200 используются подпрограмма АК200 Кинематические характеристики кривошипно-ползунного механизма , описанная ранее, и исходные данные, характеризующие массы и моменты инерции звеньев нагрузки, приложенные к входному и выходному звеньям указания о режиме функционирования машины (установившийся режим, переходный режим разгон, торможение, переход с одного установившегося режима на другой установившийся режим, например изменение нагрузки, или режим слежения по определенной программе). [c.151]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...