Цепь кинематическая закрытая

Кинематические цепи делятся на закрытые и открытые. Закрытой называется такая цепь, в которой каждое звено входит с осталь-ными звеньями не менее чем в две кинематические пары. Открытой называется такая цепь, в которой имеются звенья, входящие только [c.19]

Замкнутые (закрытые) кинематические цепи. Замкнутые кинематические цепи могут быть одно- и многоконтурными, в общем случае следует рассматривать пространственные кинематические цепи. Какова бы ни была одноконтурная кинематическая цепь, с каждым ее звеном связывается пространственная система координат 0,л ,г/ 2, (i = 1, 2, п, где п — количество звеньев). Тензоры преобразования последующей системы координат в предыдущую обозначим Каждому из тензоров ставится в соответствие матрица четвертого порядка вида (3.13), элементы которой в каждом конкретном случае определяются в зависимости от вида кинематических пар, образуемых смежными звеньями. Если произвести последовательные преобразования систем координат вдоль замкнутого контура звеньев, начиная с некоторого звена или, иначе говоря, с некоторой системы координат, и вернуться к исходному звену или к исходной системе координат, то такое преобразование будет являться тождественным. На операторном языке это означает, что произведение операторов равно единичному оператору или произведение тензоров равно единичному тензору Е [c.44]

Тензорные уравнения замкнутости закрытых кинематических цепей в форме (3.21), (3.24) или открытых кинематических цепей в форме (3.20) содержат всю информацию о параметрах движения этих цепей. Для определения, например, абсолютных и относительных перемещений звеньев конкретной цепи необходимо заменить входящие в перечисленные уравнения тензоры отображающими их матрицами и после осуществления операций умножения матриц и приравнивания соответствующих элементов правой и левой частей получить систему алгебраических уравнений, решение которой даст возможность определить перемещения звеньев. Как известно, скорости и ускорения движения звеньев и их точек представляют собой соответственно первые и вторые производные по параметру времени от перемещений звеньев. Дифференцируя дважды по параметру времени полученную систему алгебраических уравнений, получим соответственно две системы уравнений одну для определения ускорений, другую для определения скоростей. Разумеется, первая система может иметь коэффициенты, зависящие от величины перемещений, которые следует считать известными после решения исходной системы уравнений. Аналогично коэффициенты системы линейных уравнений для определения ускорений могут содержать величины перемещений и скорости звеньев. Решение линейных систем не представляет принципиальных трудностей и может быть осуществлено по методам Крамера (при помощи определителей) или Гаусса (при последовательном исключении неизвестных). Иллюстрация изложенного дана на примерах (см. 3.4). [c.46]

Совокупность подвижно соединенных тел образует кинематическую цеп ь - открытую (рис. 1.4, й) или закрытую (рис. 1.4,6). Механизм может быть получен из замкнутой кинематической цепи обращением одного из звеньев в стойку (неподвижно закрепленное звено, рис. 1.5). Число степеней свободы плоского механизма может быть вычислено по формуле Чебышева [c.7]

Совокупность подвижно соединенных тел образует кинематическую цепь — открытую (рис. 1,3, а) тя закрытую (см. рис. 1,3, б). Механизм может быть получен из замкнутой кинематической цепи обращением одного из звеньев в стойку (неподвижно закрепленное звено, рис. 1.4). [c.10]

В момент экспозиции спусковая собачка 15 с помощью спускового кулачка 5 отводится в сторону, и кинематическая цепь механизма движения лепестков затвора приходит в движение под действием сил упругости винтовой заводной пружины 13. При этом происходит открытие и закрытие светового отверстия затвора. После экспозиции выключающий кулачок 4 перестает действовать на стопорную собачку, и она под действием пружины попадает в прорезь храповика, останавливая его и ведущую шестерню 8. На этом цикл затвора окончен. [c.459]

При спуске затвора в момент фазы открытия барабан 1 не соприкасается с контуром детали 16, так как в ней имеется вырез, и поворачивается свободно. В момент фазы полного открытия скорость поворота барабана 1 замедляется сопротивлением кинематической цепи 16— 17—75, приводящей в движение поршень 14. После преодоления торможения наступает фаза закрытия. При взводе затвора деталь 16, а следовательно, и поршень 14 устанавливаются в исходное положение пружиной 18. Установка поршня в цилиндре, от которой зависит экспозиция, производится специальным эксцентриком (на фигуре не указан), с контуром которого соприкасается штифт — ограничитель Е рычага. [c.462]

Классификация. Фрикционные передачи можно встраивать в кинематические цепи различных машин и приборов и выполнять в виде отдельных передач, закрытых в специальный корпус. [c.173]

Коробка подач закрытого типа получает движение от коробки главного движения по трём кинематическим цепям [c.483]

Напротив, плоские кулачки с закрытыми кривыми используются в этих цепях очень часто. По сравнению с барабанами они обладают преимуществом большей компактности, обусловленной малой толщиной их, и возможностью расположения управляющих кривых на обеих сторонах каждого диска. На фиг. 628 показано применение плоских кулачков в системе однорычажного управления скоростями шпинделя фрезерного станка. Как это видно из кинематической схемы, шпиндель имеет здесь 16(=4-2-1.2) ступеней скорости коробка скоростей очень сходна по устройству с коробкой, схематически изображенной на фиг. 624, и управление ею отличается лишь тем, что два барабана заменены здесь двумя дисками. [c.632]

Направляющие называются закрытыми, если в парах обеспечивается кинематическое замыкание цепи. В этом случае при любом направлении действующих сил осуществляется заданное движение. В открытых направляющих необходимо создание силового замыкания цепи требуемое относительное движение звеньев имеет место только при наличии сил, действующих в определенном направлении. [c.274]

В одну кинематическую пару. В технике применяются главным образом закрытые кинематические цепи. Звено цепи, принимаете за неподвижное, называется атйкой. На р11СушШ тт в сТойкой является звеноЗЦ [c.20]

Зажимные механизмы г. к. м. представляют собой многозвенные, пространственные кинематические цепи, располагающиеся с левой стороны машины. Несмотря на разнообразие применяемых зажимных систем, все они относительно своего последнего звена (зажимного ползуна) кинематически почти эквивалентны между собой. С механической и эксплоатаци-онной сторон наиболее совершенными признаны системы с эксцентриковым приводом, обеспечивающим неподвижность всех ведомых звеньев механизма с момента полного закрытия матриц до начала их раскрытия. [c.564]

Второй составной частью манипулятора является механизм захвата заготовок (рис. 4.45), по структуре представляющий собой цепь последовательно соединенных базовых, передаточных и исполнительных звеньев. Для управления раскрытием - закрытием захватов с усилием Рр в качестве базовых звеньев используют, как правило, кулачковые механизмы, иногда клинорычажные с приводом от ползуна. Передаточными звеньями механизма захвата служат рычажные, кривошипно-ползунные, зубчатые и другие механизмы, Исполнительным звеном механизма захвата является собственно захват состоящий из пары захватывающих пальцев, связанных между собой в кинематическом и силовом отношении. [c.214]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...