Цепь кинематическая открытая

Цепь кинематическая открытая 54, [c.351]

В конструкциях механизмов можно встретить как открытые, так и замкнутые кинематические цепи. Примером открытой кинематической цепи являются обычные рычажные весы. В машиностроении применяют преимущественно замкнутые кинематические цепи. [c.20]

Кинематическая цепь. Кинематические цепи образуются звеньями, соединенными между собой кинематическими парами. Кинематические цепи могут быть простыми, сложными, замкнутыми и открытыми. [c.10]

Совокупность подвижно соединенных тел образует кинематическую цеп ь - открытую (рис. 1.4, й) или закрытую (рис. 1.4,6). Механизм может быть получен из замкнутой кинематической цепи обращением одного из звеньев в стойку (неподвижно закрепленное звено, рис. 1.5). Число степеней свободы плоского механизма может быть вычислено по формуле Чебышева [c.7]

В противном случае цепь называется открытой (рис. 75) примером открытой кинематической цепи является, например, механизм рычажных весов (рис. 76). [c.52]

Закон подъема толкателя должен обеспечить максимально возможную площадь проходного сечения клапана на номинальном режиме работы двигателя, не допуская возникновения неисправностей в работе механизма разрыва его кинематической цепи при открытом клапане и преждевременной посадки клапана на седло. [c.163]

Кинематическая цепь, состоящая только из простых звеньев, называется также простой (рис. 1.10, а) если же в состав цепи входит хотя бы одно сложное звено, то и цепь называется сложной (рис. 1.10, б). Если в цепи имеются звенья с одной кинематической парой, то цепь называется открытой, если все звенья соединены хотя бы с двумя другими, то цепь называется замкнутой. Кинематическая цепь, показанная на рис. 1.10, в, относится к сложным замкнутым. Цепь называется плоской, если точки всех звеньев перемещаются в параллельных плоскостях. В пространственных цепях отдельные точки звеньев могут описывать кривые пространственные или плоские, лежащие в различных непараллельных плоскостях (поводковый механизм на рис. 1.10, г). [c.15]

Рис. 1.13. Виды кинематических цепей а — открытая простая б — открытая разветвленная

Совокупность звеньев, соединенных кинематическими парами, представляет кинематическую цепь. Различаются открытые и замкнутые кинематические цепи. В замкнутой кинематической цепи в отличие от открытой последнее звено соединено с первым. [c.17]

В задаче о положениях открытой цепи по заданным значениям ее обобщенных координат нужно в системе координат О , связанной со стойкой, определить проекции единичных векторов осей кинематических пар и звеньев, а также абсолютные координаты интересующих нас точек. [c.179]

Связанную систему звеньев, образующих кинематические пары, называют кинематической цепью. Цепи делят на открытые и замкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.13]

В открытой цепи имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 5, а). В замкнутой цепи каждое звено входит не менее чем в две кинематические пары (рис. 5, б). Кинематическую цепь называют простой, если каждое ее звено (/—4) входит не более чем в две кинематические пары (рис. 5, в). В сложной цепи имеется хотя бы одно звено, образующее с другими звеньями более двух кинематических пар (рис. 5, б). Если траектории точек всех звеньев цепи лежат в параллельных плоскостях, то такую цепь называют плоской. В пространственных цепях указанные траектории либо [c.13]

В открытой цепи имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 3.103, а). В замкнутой цепи каждое [c.497]

Кинематические цепи делятся на закрытые и открытые. Закрытой называется такая цепь, в которой каждое звено входит с осталь-ными звеньями не менее чем в две кинематические пары. Открытой называется такая цепь, в которой имеются звенья, входящие только [c.19]

Кинематические цепи могут быть простыми и сложными, открытыми и замкнутыми, плоскими и пространственными. [c.19]

Открытой называется цепь со звеньями, входящими в состав лишь одной кинематической пары (соединенные только с одним звеном, например, звено 4 на рис. 2.4, д). [c.19]

Наконец, для открытой кинематической цепи, состоящей из звеньев, соединенных в простейшие вращательные кинематические пары, независимо от ориентации их осей, количество свобод движения определяется по формуле [c.23]

Кинематические цепи подразделяют на открытые и замкнутые, плоские и пространственные. Открытой кинематической цепью называют такую, в которой имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 1.3, а). Такие кинематические цепи применяют в механизмах роботов, приборов и землеройных машин. Простейшей открытой цепью является двухзвенная (рис. 1.3, б). [c.20]

Поставленную задачу можно решить любым из методов статики, в том числе и приемами графостатики. Однако наиболее удобным представляется способ, основы которого для открытых кинематических цепей были разработаны О. Фишером. Вместо изучения изменяемости координат и (в функции угла поворота главного вала) можно непосредственно находить расстояние до центра тя- [c.407]

В манипуляторах число степеней свободы схвата можно подсчитать как сумму подвижностей всех пар открытой кинематической цепи. Сказанное не противоречит формуле Малышева, которая для цепей с парами III, IV и V классов имеет вид [c.508]

Блок-схема управления руки одного из ПР представлена на рис. 18.9. Открытая кинематическая цепь механической руки I—VI заканчивается схватом. Приводы —IV, количество которых равно числу степеней свободы ПР, преобразуют управляющие сигналы и в силы или моменты сил, воздействующие на звенья -й кинематической пары механической руки. [c.509]

Для обобщенной оценки кинематических свойств механических рук ПР проф. А. Е. Кобринский предложил метод объемов , сущность которого поясним на схеме четырехзвенной открытой (пространственной) кинематической цепи с парами 3-го и 5-го классов (рис. 18.12). [c.511]

Кинематические цепи подразделяют также на плоские и пространственные, открытые и замкнутые. Плоской называют цепь, в которой все точки звеньев описывают траектории, лежащие в параллельных плоскостях. Пространственной называют цепь, в ко- [c.16]

Рассмотренные механизмы образованы из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах широко применяются плоские и пространственные механизмы, образованные кинематическими парами различных классов из незамкнутых, или открытых, кинематических цепей. Эти механизмы представляют собой ряд последовательно соединенных звеньев, каждое из которых является ведущим. Звенья открытой кинематической цепи могут иметь различное число степеней свободы, но число [c.36]

Кинематической цепью называется совокупность звеньев, соединенных в кинематические пары. Кинематические цепи могут быть простыми и сложными, открытыми и замкнутыми, определенными и неопределенными, плоскими и пространственными. Кинематическая цепь называется простой, если каждое из ее звеньев входит в состав не более двух кинематических пар (рис, 2.7, а, б, г). К сложным относятся цепи, включающие звенья, которые входят в состав трех и более кинематических пар (рис. 2.7, е). В открытой цепи имеются звенья, входящие в состав [c.19]

Открытой кинематической цепью называется односвязная кинематическая цепь (с = 1). Любую открытую кинематическую цепь на основании теоремы 2 можно привести эквивалентным преобразованием к цепи, составленной из кинематических пар 5-го класса. Пусть N — количество таких пар, каждой из которых соответствует независимый скалярный параметр со, v или Su/ o. В таком случае подвижность такой кинематической цепи с одним неподвижным звеном определяется количеством свобод движения, равным количеству кинематических пар, [c.29]

Незамкнутые (открытые) кинематические цепи. При исследовании незамкнутых кинематических многозвенных цепей существо изложенного выше метода не меняется, но для решения задач исследования или синтеза незамкнутых кинематических [c.45]

Тензорные уравнения замкнутости закрытых кинематических цепей в форме (3.21), (3.24) или открытых кинематических цепей в форме (3.20) содержат всю информацию о параметрах движения этих цепей. Для определения, например, абсолютных и относительных перемещений звеньев конкретной цепи необходимо заменить входящие в перечисленные уравнения тензоры отображающими их матрицами и после осуществления операций умножения матриц и приравнивания соответствующих элементов правой и левой частей получить систему алгебраических уравнений, решение которой даст возможность определить перемещения звеньев. Как известно, скорости и ускорения движения звеньев и их точек представляют собой соответственно первые и вторые производные по параметру времени от перемещений звеньев. Дифференцируя дважды по параметру времени полученную систему алгебраических уравнений, получим соответственно две системы уравнений одну для определения ускорений, другую для определения скоростей. Разумеется, первая система может иметь коэффициенты, зависящие от величины перемещений, которые следует считать известными после решения исходной системы уравнений. Аналогично коэффициенты системы линейных уравнений для определения ускорений могут содержать величины перемещений и скорости звеньев. Решение линейных систем не представляет принципиальных трудностей и может быть осуществлено по методам Крамера (при помощи определителей) или Гаусса (при последовательном исключении неизвестных). Иллюстрация изложенного дана на примерах (см. 3.4). [c.46]

В качестве примера И. И. Артоболевский анализирует особенности структуры кинематических цепей открытого типа. Здесь дается также точное определение одному из основных понятий теории структуры — группе. Группой называется такая кинематическая цепь, которая после ее присоединения крайними свободными элементами пар к стойке будет обладать нулевой степенью подвижности и которая не может быть расчленена на самостоятельные кинематические цепи нулевой степени подвижности. Напомним, что Ассур не различает понятий группы и цепи, одинаково пользуясь ими обоими. [c.198]

Образование группы из контура можно представить следующим образом. Пусть одно из звеньев, входящих в контур VI класса, третьего семейства (табл. 1, фиг. 24) развивается в базисное звено AB (рис. 28) Своим свободным элементом кинематическая пара С может входить в простую открытую цепь I класса, степень подвижности W которой должна быть всегда меньше нуля, т. е. та цепь, которая мон<ет быть присоединена к базисному звену AB , должна иметь w < 0. [c.209]

Если высшая пара (рис. 62) заменяется цепью, показанной ва фиг. 10и табл. 6, то звено 3 входит в кинематическую пару Oi со звеном 1. Звенья 4 я 5 входят в пары А ж В со звеном 2. При присоединении необходимо удовлетворять условию, чтобы точки Oi и <9а, являющиеся мгновенным центром вращения Рз звена <3 относительно звена 2, были бы центрами кривизны кривых, образующих высшую пару. Аналогичные условия должны быть и в случае замены высшей пары любыми сложными открытыми или замкнутыми цепями. Если один из элементов высшей пары является прямой линией, одна из вращательных пар переходит в пару поступательную (см. рис. 61, 6). Высшая центроидная пара V класса в плоских механизмах третьего семейства представляет собой две перекатывающиеся без скольжения друг по другу кривые 1 ж 2 (рис. 63) и может быть всегда заменена вращательной парой V класса, ось которой проходит через мгновенный центр вращения Pi . [c.241]

В основу геометрических методов определения положений групп, образованных плоскими открытыми цепями третьего семейства, положена теорема Ассура о том, что при разъединении любой кинематической пары такие цепи распадаются на цепи, обладающие каждая [c.249]

Пример 2. Определить подвижность механизма первого класеа (по классификации акад. И. И. Артоболевского), показанного на рис. 2.7, а. Эта кинематическая цепь является открытой и содержит всего лишь одну кинематическую пару. Поэтому в соответствии с формулой (2.6) подвижность этой цепи н = 1. [c.26]

Эта кинематическая цепь является открытой и содержит всего лишь одну кинематическую пару. Поэтому в o jtb t tbhh с формулой (2.8) подвижность этой цепи ш --= 1. [c.34]

Рис. 1.22, С сема простой открытой кинематической цепи из четырех зненьев

Решение задач кинематического анализа открытых цепей будет пояснено на примере схемы, представленной на рнс. 8.17 и обычно используемой в манипуляторах в качестве механизма так называемой руки . Все звенья этой цепи — стойка О и шесть подвижных звеньев /, 2.....6 — соединены между собой вращательными парами. Оси соседних пар A4B, iiD,EKF взаимно перпендикулярны и пересекаются между собой. Точки В, С и Е лежат в одной плоскости с осью шарнира А этой плоскости (на рис. 8.17 она не показана) перпендикулярны оси шарниров В и С. [c.178]

Переменные параметры, с помощью которых мы определяем положение системы, как известно, носят название обобщенных координат. В открытой цепи в качестве обобщенных координа Qi, q ,. .., q-n следует выбирать лннейные ц угловые величины, которые определяют взаимное расположение звеньев кинематических пар цепи. Для поступательной пары это изменяемый размер / вдоль оси пары, а для вращательной пары — это угол относительного поворота звеньев пары k и k—. Так, например, в качестве обобщенных координат qi, [c.178]

Снстел а звеньев, связанных между собой кинематическими парами, образует кинематическую цепь, например, кривошип 1 — шатун 2 — поршневой комплект 3 (см. рис. 3.100). Кинематические цепи делят на открытые и замкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.497]

Рассмотрим применение матричного метода для исследования шестизвенной открытой пространственной кинематической цепи механической руки ПР Версатран (рис. 18.14) путем ортогональных преобразований координат. [c.517]

Дальнейшее развитие кинематических цепей Ассур мыслит себе следуюш,им образом. В качестве исходной единицы такого развития он принимает группу звеньев, которая допускает обход всех бесповодковых звеньев, и называет ее звеном второго рода. Можно представить себе цепи открытые и замкнутые, простые и сложные, [c.115]

Кинематические цепи второго семейства аналогичны цепям первого семейства, но обладают большим разнообразием форм. Если в первом семействе звенья соединяются мегкду собой шарнирами, то во втором звенья второго рода могут соединяться и шарнирами (внешние замки), и сложными открытыми цепями. При этом принципиально возможно многократное соединение двух звеньев второго рода между собой. Однако во втором семействе нет образований, аналогичных двухповодковой и трехповодковой группам первого семейства. [c.116]

На рис. 24 показано образование плоского механизма третьего семейства с двумя степенями подвижности (рис. 24, а) присоединением той же группы, но к одному механизму, представ.ляющему собой открытую кинематическую цепь АКВ, образованную двумя подвижными авень -ями 1 Vi 2 ж стойкой, которая обладает двумя степенями [c.204]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...