Конструкция робота

Особенности конструкции робота обеспечивают обслуживание им до 40 моделей различного технологического оборудования. [c.261]

В СССР освоен выпуск более 230 различных конструкций роботов. Около 25 % из них предназначено для использования в заготовительном производстве. Так, в литейных цехах получили распространение роботы-дозировщики МАК-1, МАК-3 и МАК-4, используемые для порционной заливки металла в машины литья под давлением. Отличаются эти роботы максимальной порцией (до- [c.225]

В настоящее время роботы применяют при изготовлении литейных форм и стержней, при сборке форм, при выбивке отливок, при выполнении различных операций в термических и сварочных це-хах. С ПОМОЩЬЮ роботов осуществляют загрузку и разгрузку печей, перемещение заготовок в закалочных ваннах. Специализированные роботы осуществляют контроль твердости заготовок, их клеймение, покраску и складирование. Созданы также конструкции роботов для переработки пластмасс, металлокерамики и других конструкционных материалов. [c.226]

Одной из актуальных задач современной теории машин и механизмов является изучение механических систем с переменной структурой. Причем наиболее часто такие системы приходится рассматривать в исследованиях конструкций роботов, манипуляторов и шагающих машин. [c.30]

Погрешности датчиков, используемых в конструкциях роботов, составляют лишь малую долю суммарных погрешностей функционирования роботов, и поэтому использование этих датчиков для косвенных измерений вполне оправдано. [c.48]

Вместе с совершенствованием конструкций роботов, переходом от просто функционирующих к быстро и надежно работающим, необходим научно обоснованный поиск наиболее благоприятных условий их работы при первичном внедрении. Можно указать, например, на загрузку многопозиционных машин, которая совмещается с обработкой, на транспортирование очень тяжелых и очень мелких деталей и т. п. Исследования конкретных условий эксплуатации роботов и вытекающих отсюда требований к ним должны стать основой совершенствования их конструкций. [c.16]

Можно предполагать, что в будущем в конструкциях роботов мы научимся использовать законы движения не только человека, животных и насекомых, как это делается сегодня, но и многих других существ, что будут созданы роботы не только ходящие и катающиеся, но и ползающие и скачущие. [c.142]

В замкнутой динамической системе промышленного робота можно выделить подсистему привода с передаточной функцией В рассматриваемой конструкции робота применен гидравлический привод в качестве управляющего элемента, в котором используется двухкаскадный гидроусилитель сопло—заслонка-золотник с упругой обратной связью по положению золотника. Расчетная схема [c.65]

Так же как это было сделано выше для механизмов углового позиционирования, для механизмов линейного позиционирования структура эмпирических формул уточнялась путем построения зависимостей между отдельными показателями и параметрами. На рис. 5.2 приведена зависимость коэффициента динамичности дл от длины хода L, построенная по данным математического моделирования, которая подтверждает целесообразность перехода к безразмерному виду Кбд = Из-за недостаточности экспериментальных данных (механизмы линейного позиционирования изучены хуже, чем механизмы углового позиционирования) и большого разнообразия конструкций роботов структура зависимостей и степени в ряде других формул 4-го и 5-го уровней нуждаются в уточнении (поэтому они не приведены в табл. 5.1). При девяти исходных зависимостях (vo(t) и о ( ) не определяются вместе для одной конструкции, но часто вместо Лр (t) записываются два давления) таблица содержит 18 единичных показателей и 25 комплексных, т. е. почти в 5 раз больше, чем исходных. При этом были опущены многие второстепенные показатели. Если записать при эксперименте только три первые исходные зависимости (рис. 5.1), то можно определить 8 единичных показателей и 17 комплексных, среди них много наиболее важных. К 4-му уровню табл. 5.2 относится показатель К] , отражающий связь Kq с требуемой мощностью. Всего в табл. 5.2 содержится 9 исходных зависимостей, 18 производных единичных и 28 комплексных. В ней число производных показателей примерно в пять раз больше, чем исходных. [c.71]

Выражения (6.6) и (6.7) можно использовать в уравнениях динамики, в частности при анализе колебаний манипулятора, а также для диагностирования механизмов конструкции роботов модульного типа. [c.87]

В СССР и за рубежом испытания роботов проводятся по различным методикам, часто без достаточного статистического обоснования необходимого числа экспериментов. Конструкции роботов не приспособлены должным образом для проведения испытаний. [c.223]

Системный подход позволяет учитывать совокупность факторов при выборе типа обрезного пресса, так же как и других элементов АК. Каждый из двух типов прессов имеет свои преимущества и недостатки. Вертикальный пресс требует меньшей установочной площади и существенно облегчает попадание куста отливок в обрезной штамп благодаря использованию силы тяжести. В то же время выгрузка отливок и отходов на вертикальном прессе требует дополнительных приспособлений. Имеются различия и в конструкции робота (манипулятора) для работы в паре с обрезным прессом того или иного типа. [c.280]

Конструкция робота позволяет заменять захваты, так как при работе с различными по конфигурации деталями необходимы определенные захваты. [c.328]

Таким образом, как средство автоматизации сборочный робот обладает достаточными технологическими возможностями, универсальностью и гибкостью. Как показывает практика, достаточно большой объем работы приходится выполнять даже при сборке несложных узлов, состоящих из нескольких деталей, или при использовании периодически повторяющихся элементарных движений на различных линиях сборки. Для серийного производства могут быть применены конструкции роботов, у которых исполнительный орган (механическая рука) с комплектом инструментов может перемещаться в своем рабочем объеме в соответствии с заданной программой, осуществляя те или иные виды работ. В качестве инструмента могут использоваться различные захваты, гайковерты, винтоверты и другой сборочный инструмент. Для перехода к сборке нового изделия необходимо сменить комплект инструментов и программу работы аналогично тому, как это делается при металлообработке. [c.336]

Наиболее проста прямоугольная система координат. Конструкции роботов с этой системой являются наиболее простыми и удобными для программирования. Цилиндрическая система координат обеспечивает пространственные перемещения манипуляторов, ограниченные зоной в форме цилиндра. Конструкции ПР в этом случае относительно несложны. Сферическая система координат дает возможность для пространственного перемещения манипуляторов. Эта система обладает наибольшими технологическими возможностями. [c.84]

В различных конструкциях роботов применяют механические, вакуумные, электромагнитные схваты, а также схваты с сенсорными датчиками. Вакуумные схваты благодаря своей специфике применяются при работе с листовыми деталями небольших размеров и массы. Электромагнитные схваты обладают большой грузоподъемностью и быстротой срабатывания, но могут быть использованы только в работе с магнитными материалами. Информацию о правильной установке деталей, их температуре, скорости перемещения и другую дают схваты с сенсорными датчиками. [c.85]

При стационарной установке распылителей может оказаться больше, чем требуется по расходу краски. Этого можно избежать с помощью устройств типа робот , сообщающих распылителям возвратно-поступательное движение в вертикальной плоскости. Линейную скорость перемещения распылителей и амплитуды перемещения уточняют в процессе наладки. В отдельных конструкциях роботов предусмотрено их перемещение в поперечном направлении относительно движения конвейера, что облегчает окраску изделий со сложной конфигурацией, например кузова автомобиля. Движение роботов осуществляется автоматически по заданной программе. [c.117]

Особенностью имеющихся конструкций роботов является то, что при переходе через верхнее и нижнее крайние положения на окрашиваемую поверхность наносится несколько большее количество краски. Чтобы подача краски была более равномерной, дозаторы иногда ставят выше верхнего уровня подъема распылителя. [c.117]

С точки зрения термодинамической модели экономики взимание подоходного налога эквивалентно совершенно немыслимому и, как показывают исследования парадокса демона Максвелла , просто нереализуемому способу отъема энергии системы. Попробуем представить себе конструкцию робота, отнимающего у каждой из частиц газа некоторый процент ее кинетической энергии, в свою очередь, зависящий от энергии. [c.118]

Рис 109 Модульно-блочная конструкция робота (середина) и возможные ее комбинации (слева и справа) [c.135]

Созданы модульно-блочные конструкции роботов (рис. 109), позволяющие выбирать простейшее экономически выгодное рабочее про- [c.137]

В шестой и седьмой главах рассмотрены отдельные конструкции роботов и робототехнических комплексов (РТК), выполняющих широкий диапазон различных операций. [c.8]

Влияние кинематики и конструктивных особенностей робота на погрешность позиционирования проявляется в виде деформаций, накапливающихся и возникающих как в подвижных звеньях (стойках, манипуляторе, кисти и т. п.), так и в стыках его опор. Оценку этих деформаций следует проводить перед каждой сменой, например, путем измерения прямоугольности, параллельности и плоскостности соответствующих осей и плоскостей конструкции робота, организованной в прямоугольной, цилиндрической или сферической системе координат (рис. 1.4). [c.21]

В практике оценка новой техники обычно определяется сроками окупаемости дополнительных капитальных вложений. С точки зрения производительности общественного труда срок окупаемости — это период времени N = п, когда производительность труда в обоих вариантах упрощенной и сложной конструкции роботов уравнивается по величине, т. е. Я, = 1. Учитывая упомянутое, из формулы (163) получим срок окупаемости дополнительных капитальных вложений на создание и внедрение промышленных роботов [c.243]

II срок окупаемости, особенно при длительных сроках эксплуатации робота и в случаях, когда применение робота приводит к снижению производительности оборудования /2ф < 1. В целом использование роботов будет экономически эффективным в основном только тогда, когда применение роботов повышает производительность оборудования. Даже незначительное уменьшение /2ф приводит к резкому увеличению сроков окупаемости, в особенности для дорогостоящих конструкций роботов (кривая 2). [c.244]

Кинематика основания. Степени свободы движения, обеспечивающие перемещения робота, т. е. подвижность его основания, составляют кинематику основания. Как по функциональному назначению, так и по конкретным примерам существующих конструкций роботов, считается достаточным, если основание обладает одной степенью свободы, сообщая роботу рабочие или установочные перемещения, например перемещения робота от станка к станку. [c.246]

Помимо рассмотренных кинематических схем с тремя степенями свободы движения руки могут быть и другие, образуемые различным сочетанием видов движений и подвижностей функциональных механизмов робота. В практике роботостроения основное распространение получили кинематические схемы, приведенные на рис. 223, в, 224, а, которые обеспечивают соответственно цилиндрические (см. рис. 223, г) и сферические (см. рис. 224, б) рабочие зоны. Такие схемы допускают более высокую универсальность пространственных перемещений транспортируемых деталей, а выполненные на их основе конструкции роботов характеризуются компактностью. [c.248]

Конструкция робота РВ-50 представлена на рис. 226. На сварном основании смонтированы все остальные части робота. Вдоль станка робот перемещается по рельсам 9 на приводных колесах 8. В корпусе 5, установленном на основании, расположены приводы руки робота 4 с захватом 3. Загрузка станка заготовками 6 осуществляется из тары 7, установленной на подвижном столе 2. Максимальная масса перемещаемых деталей 50 кг. [c.251]

Помимо загрузочно-разгрузочных, транспортных и других подобных работ промышленные роботы часто применяют для непосредственного выполнения различных технологических операций, например сварки, окраски, напыления и др. Выполнение таких операций возможно при оснащении робота специальными операционными механизмами. Для этого конструкция робота должна позволять закреплять соответствующие механизмы к его руке и обеспечивать нормальное их функционирование. [c.261]

Конструкция роботов представляет пространственно-незамкнутые стержневые системы с высокой кинематической подвижностью исполнительных звеньев. Для таких систем главными критериями расчета являются жесткость и динамическая устойчивость конструкции, от которых в значительной степени зависят точность позиционирования, быстрота перемещения деталей (производительность) и их масса. [c.269]

Структурная схема моделируемой системы представлена на рис. 1. На основании проведенных экспериментальных исследований [3] механизм позиционирования руки робота представлен в виде трехмассовой системы с упругими и демпфирующими свойствами. Движение руки описывалось при помощи уравнений Лагранжа. Система охвачена отрицательной обратной связью по положению, где — коэффициент обратной связи — задаваемое положение руки / — ток двухкаскадного электро-гидравлического преобразователя типа сопло—заслонка—золотник с упругой обратной связью (сервоклапан) q — расход масла, поступающего в цилиндр i — передаточное отношение механизма, преобразующего поступательное движение поршня гидроцилиндра во вращательное движение руки робота F —- приведенная сила трения. Амплитудно-частотные характеристики сервоклапанов, используемых л данной конструкции робота, показали, что они [c.67]

ТСЯ из статических, квазистатических и динамических погрешностей (систематических и случайных). Прогибы руки манипулятора различны при различном весе объектов манипулирования, различных вылетах и направлении движения. Поэтому они не всегда могут быть компенсированы у переналаживаемых конструкций роботов. В процессе эксплуатации возникает смещение нуля настройки, которое устраняется при обслуживании. К квазистатическим погрешностям отнесены сравнительно медленно изменяющиеся смещения узлов в процессе их прогрева. Наибольшее количество составляющих относится к динамическим погрешностям, возникающим во время движения или под действием окружающей среды и источников питания энергией (разброс сигналов системы управления при изменении напряжения в сети, колебание фундаментов, воздушные потоки и т.п.). На случайные и систематические погрешности оказывают влияние погрешности изготовления датчиков внутренней системы измерения робота или расстановка упоров у простейших манипуляторов. [c.84]

Эта способность точно и надежно выполнять требуемые технологические операции в недетерминированной рабочей обстановке обеспечивается использованием дополнительных датчиков (или, как принято говорить, очувствлением робота) и введением в систему программного управления элементов (алгоритмов) адаптации. Такое расширение информационных и адаптационных возможностей при переходе от программных роботов к адаптивным, как правило, не влечет за собой коренных изменений в конструкции робота и структуре его системы управления. Дело сводится просто к организации дополнительных обратных связей через соответствующие датчики внутренней и внешней информации и к программной реализации новых программных модулей (эстиматор, адаптатор и т. п.), реализуюш,их процесс адаптации. В этом проявляется преемственность при проектировании более совершенных систем адаптивного управления на базе обычных систем программного управления. [c.137]

В процессе испытаний работа Versatran-500 Р возникали задачи, решить которые было затруднительно или вообще невозможно. В связи с этим можно отметить следующие технические неудобства, обусловленные конструкцией робота. [c.59]

Рис. 169. Конструкции роботов с шестью степенями свободы а - Горизонтальный-80 (Франция) б - Жолли-80 (Италия) в - рычажный 6СН (США) г - Полярный-6000 (Италия)

Роботы для транспортирования отливок отличаются от манипуляторов более сложной программой работы, включающей укладку отливок в штамп обрезного пресса. Например, робот мод. РМЗА с гидравлическим приводом для средних машин имеет следующие параметры номинальная грузоподъемность 5 кг пять степеней свободы, один захват на руку, позиционное устройство управления, пять программируемых координат, погрешность позиционирования 0,5 мм, наименьшая высота руки от уровня пола 865 мм, ход руки 800 мм, ее подъем 400 мм, ход каретки 360 мм, угол поворота схвата 90°, угол поворота руки 180°, потребляемая мощность 2,7 кВт, габаритные размеры 1950 X 1340X Х1750 мм. Конструкция робота напольная. с горизонтальной подвижной рукой и консольным механизмом подъема. [c.316]

В последние годы создано немало разновидностей роботов как в Советском Союзе, так и за рубежом. Существующие конструкции роботов классифицируют на три класса (рис. УП1-3) 1) человекоподобные, которые не получили должного развития, так как не могут в большом объеме производить полезную работу 2) информационные, которые достигли высокого совершенства (спутники Земли и Луны, Луноход-1 и Лунсход-2 и др.) 3) промышленные, предназначенные для замены физического труда человека, которые по своим возможностям относят к трем поколениям (I, И, П1). [c.308]

Основные технические характеристики робота Версатран-500 и других приведены в табл. 3. Конструкция робота допускает монтаж механической части в перевернутом положении, монтаж в горизонтальном или в каком-либо другом, отличном от стандартной модели, положении. Возможно перемещение механической части по рельсовой системе. Управление этим перемещением может быгь или двухпозиционным, или следящим, соответственно требованиям применения. [c.12]

Проблемы, решаемые биомеханикой, имеют существенное значение для дальнейшего научно-технического прогресса ряда отраслей технических и медико-биологических наук. Необходимость развития биомеханики обусловлена все возрастающими потребностями в принципиально новых типах композитных материалов, в усовершенствовании конструкций роботов и манипуляторов, создании новых устройств и аппаратов для полноценного замещения утраченных конечностей или поврежденных органов. В то же время развитие технических средств измерения и регистрации деформаций биологических тканей нри сложном напряженном состоянии в условиях сложного нагружения, автоматизация исследований но структурному анализу биологических материалов и широкое применение современных методов мате- [c.474]

Первая структурная группа роботов — наиболее представительная. Создание и внедрение роботов этой группы определило начало роботизации производства маниатюрных изделий. Следует отметить, что при разработке конструкций роботов первой группы был максимально использован опыт проектирования общемашиностроительных роботов. [c.15]

В третью структурную группу объединены роботы, отличающиеся наиболее высокой точностью и манипулирующие микроизделиями при погрешности позиционирования 0,1—10 мкм. Роботы этой группы с полным основанием можно назвать прецизионными. Для их структуры характерно распределение функций, заключающееся в разложении заданного уровня отклонений между всеми составляющими конструкции робота и вспомогательных устройств. Разработке этих роботов должна предшествовать дифференциация технологического процесса (операции) на отдельные переходы (приемы) с учетом возможности компенсации погрешностей позиционирования. Поэтому роботы рассматриваемой группы характеризуются оптимальным (по критерию точности) распределением двигательных функций между отдельными прецизионными механизмами и координацией их действий с помощью информационной системы и управляющего устройства. [c.18]

Система управления. В роботах применяют различные по сложности и совершенству системы управления, начиная от простых цикловых систем и кончая системами с элементами и искусственного интеллекта (искусственное зрение и т. п.). Наибольшее распространение получили позиционные и контурные системы управления с программоносителями в виде штекерных и матричных панелей, магнитных и перфорированных лент. По конструктивному расположению эти системы могут быть выполнены в виде отдельного пульта 11 (см. рис. 220) или встроены в корпус робота. В конструкции робота типа Юнимейт (рис. 222) плечо 4 вращается вокруг вертикальной и горизонтальной осей и обеспечивает возвратно-поступательное перемещение вдоль своей оси, [c.246]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...