Механизм манипуляторов

Наконец, машины могут в некоторых случаях заменять отдельные органы человека, такие, например, как конечности (механизмы манипуляторов, протезы), сердце (искусственное сердце) и т. д. [c.11]

Таким образом, механизм манипулятора этого типа имеет шесть степеней свободы. На рис. 2.31, б показана эквивалентная схема с шестью степенями свободы. Так как в основной схеме 2.31, а оси (а, Ь), (с, d) и (е, /) вращательных пар попарно пересекаются в точках Oi, О2 и О3, то соответственно пары А, В), (С, D) и (Е, F) можно заменить сферическими парами с пальцами. Тогда механизм будет образован тремя звеньями, входящими в три сферические пары с пальцами. [c.50]

Рис. 2,32. Кинематические схемы механизмов манипуляторов

На рис. 2.32, б показана схема механизма манипулятора, имеющего четыре подвижных звена, который образован вращательными парами А, В, поступательной парой С и шаровой парой D. Число степеней свободы равно [c.51]

Манипуляторы с магнитным приводом. Манипуляторы этого типа находят применение в основном в тех случаях, когда необходимо обеспечить абсолютную герметизацию объема камер (работы в зонах больших давлений, глубокого вакуума и т. п.). В качестве приводов в них используются муфты на постоянных магнитах, позволяющие передавать движения через глухую стенку, без проемов под передаточные механизмы. Манипуляторы с магнитными муфтами бывают двух видов с торцовыми магнитными муфтами и с цилиндрическими магнитными муфтами (рис. 30.13). [c.619]

Плоский механизм манипулятора переносит груз из одного положения в другое по траектории, определяемой полярными координатами центра схвата к задаче ы.23 [c.95]

Преимущественное применение а основных рычажных механизмах манипуляторов ПР получили кинематические цепи с одноподвижными поступательными и вращательными парами. Сферические шарниры затрудняют подвод движений от приводов, и по этой причине заменяются кинематическими соединениями с тремя вращательными парами. [c.324]

Кинематический анализ пространственных рычажных механизмов манипуляторов при их исследовании и проектировании наиболее целесообразно проводить матричным методом преобразования координат, методика решения таких задач была изложена в гл. 3, [c.325]

Определение значения коэффициента сервиса 9 связано с анализом движения звеньев механизма манипулятора при различных фиксированных положениях центра схвата. [c.330]

Решение конкретных задач по определению закона движения механизма манипулятора сводится к составлению системы дифференциальных уравнений (11.19) и решению их численными методами. [c.338]

Задание К.9. Определение угловых скоростей II угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки [c.115]

Рис. 18.5. Шарнирно-рычажные механизмы манипуляторов

СТРУКТУРА И СВОЙСТВА КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ МЕХАНИЗМОВ МАНИПУЛЯТОРОВ И РОБОТОВ [c.123]

Второй пример — пространственный четырехзвенный механизм манипулятора (рис. 1.6, б), содержащий два шаровых шарнира с пальцами и одну цилиндрическую пару (все три пары четвертого класса). [c.24]

Рис. 1.6. Пространственные механизмы манипулятора

Кинематическое исследование пространственных механизмов манипуляторов, определение их скоростей и ускорений с помощью матриц изложено в учебнике И. И. Артоболевского Теория механизмов и машин , Наука , М., 1975 ( 37, с. 183—212). [c.520]

Механизмы манипуляторов воспроизводят движения рук человека. В атомной технике они позволяют выполнять различные манипуляции с радиоактивными материалами, причем оператор, управляющий движением манипулятора, находится в безопасной зоне. Автоматически управляемые манипуляторы применяются также для подводных работ на большой глубине и для работ в космосе. В последние годы по типу манипуляторов стали создаваться промышленные роботы, заменяющие человека при работе во вредных условиях, при выполнении утомляющих операций на быстродействующих конвейерах и т. п. Роботы отличаются от загрузочных, контрольных, упаковочных и других машин-автоматов тем, что их можно быстро переналаживать на выполнение различных операций. Рабочие органы манипуляторов и роботов совершают, как правило, сложные пространственные движения. В некоторых случаях рабочие органы должны ощущать соприкосновение с перемещаемым или обрабатываемым предметом, что достигается соответствующим построением системы управления. [c.6]

Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют названия О — корпус, 1 — плечо, 2 — предплечье, 3 — кисть или захват, —палец. Звено 4 при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 146, состоит из стойки (корпуса) и трех подвижных звеньев. Кинематическая пара 1—2 выполняется как вращательная, а пары 1—О и 2—3 — как сферические трехподвижные, причем они часто заменяются кинематическими соединениями, составленными из вращательных пар, оси которых пересекаются (см. табл. 2). Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват в этом манипуляторе может занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [c.262]

На рис. 45, в изображена схема плоского механизма манипулятора, имеющего три степени свободы и представляющего собой частный случай пространственного механизма манипулятора. Число степеней свободы механизмов определено без учета движения губок захвата. [c.37]

Система линейных уравнений для определения положений звеньев плоской незамкнутой кинематической цепи. Рассмотрим, например, схему механизма манипулятора, состоящего из четы- [c.52]

На рис. 2.32 показаны два механизма манипуляторов. Механизм манипулятора типа Версатран , схема которого показана на рис. 2.32, а, имеет пять подвижных звеньев. Он образован а [c.51]

Рис. 2.31. Кинематические схемы механизма манипулятора типа Маскот а) основная схема б) ьквииалентная схема

Как частные случаи пространственных механизмов могут быть получены и простейшие плоские механизмы манипуляторов (рис. 2.33). На рис. 2.33, а и 6 показаны манипуляторы с тремя степенями свободы, а на рис. 2.33, в — простейшая схема искусственной ноги (педипулятора). [c.52]

Рис. 2.33. Кинематические осмы плоских механизмов манипуляторов и псдипуляторов

Задача о копировании захватом исполнительного механизма манипулятора перемешений, задаваемых управляющим механизмом, сводится к тому, что звенья первого механизма лол к гы осуществля ъ те же относ 1телькые движения, какие имеют место во втором. Система передач для воспроизведения этих движеиий может быть различной. Например, в некоторых манипуляторах управляющий механизм оснащается датчиком относительных перемсще1шй его звеньев. Сервоприводы, расположенные непосредственно на подвижных звеньях исполнительного механизма, управляются сигналами этих датчиков и приводят исполнительный механизм в положение, соответствующее положению задающего механизма. [c.617]

В механизме манипулятора Версатран (см. рис. 1.1, в) содержится пять подвижных звеньев, три цн ии1дрических niapnnpa А, D, Е и две поступательные нары В, С, т. е. = 5, Ръ = 5, <7 = 0. По формуле (1.1) W = 6h —5р5 = 6-5 — 5 5 = 5. Следовательно, механизм обладает пятью степенями свободы. По каждой степени свободы он оснащен отдельным приводом. [c.8]

Манипулятором называют техническое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций рук человека. Основной механизм манипулятора — пространственный рычажный механизм с незамкнутой кинематической цепью и несколькими степенями свободы. С помощью манипулято- [c.321]

Методику вычисления 9 рассмотрим на примере манипулятора с двумя сферическими и одной вращательной парами (рис. 11,13, а). Для определения угла сервиса в некоторой точке Е рабочей зоны рассмотрим механизм манипулятора как пространственный четы-рехзвенник со сферическими парами Л, С, D и вращательной парой В, точка D центра схвата совпадает с заданной точкой Е (рис. 11.16, а). Сперва определим возможные положения звена D (схвата) в плоскости чертежа, а затем все его возможные положения в пространстве путем вращения плоского четырехзвенника относительно условной стойки AD длиной г, совпадающей с осью х пространственной системы координат Oxyz [5]. [c.330]

В манипуляторах промышленных роботов (ПР) с автоматическим управлением различают два режима работы систем автоматического управления режим обучения и рабочий режим. В режиме обучения оператор с помощью специальной системы, включающей в себя датчики перемещений звеньев и устройства для записи сигналов датчиков на магнитную ленту или перфоленту, проводит исполнительный механизм манипулятора через требуемую последовательность рабочих положений звеньев. Информация, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство в виде определенной программы. В рабочем режиме манипулятор работает автоматически по этой программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев. [c.332]

Для определения. закона движения nptj-странственного механизма манипулятора ПР с несколькими степенями свободы в проектировочных расчетах можно применить систему уравнений Лагранжа второю рода [c.337]

Кинетическая энергия механизма манипулятора Т=1.Т,, где Ti — кинетическая энергия /-го звена, совершающего (в общем случае) пространственное движение в выбранной неподвижно ) системе координат (рчс. 11.20). Пусть с этим звеном связана система координат с началом в центре масс S, звена. Если координатные оси х у выбраны так, что они являются главными осями инерции, и, следовательно, центробежные моменты инерции ]JJiixi обращаются в нуль, то кинетическая энергия ( -го звена будет равна сумме кинетической энергии в поступательном движении по траектории центра масс со скоростью v,, и кинетической энергии в сферическом движении вежруг центра масс [c.337]

Пример выполнепнп задания. На рис. 115, а изображен в начальном положении механизм манипулятора и показаны положительные направления отсчета углов ф, 1/, 0 и расстояния s. Размеры звеньев (м) а = 1,30, Ь = 1,10, с = 0,55. [c.119]

Определить структуру механизмов манипуляторов, представленных на рис. 1.26, а, б, и кинематических цепей рук промышленных роботов Юнимейт (рис. 1.27), Версатран (рис. 1.28) и Маскот (рис. 1.29). [c.19]

Важным дополнением к разделу Основы теории машин-автоматов является изложение теории промышленных роботов и манипуляторов, получивших в настоящее время уже довольно широкое распространение как в обрабатывающей промышленности, так и в специальных технических устройствах для работы в космосе, под водой и в агрессивных средах. Изучение промышленных роботов и манипуляторов потребовало изменений и в разделах анализа и синтеза механизмов, так как кинематические схемы механизмов манипуляторов и роботов представляются пространственными системами со многими степенями свободр . Расширение этих разделов было выполнено, с одной стороны, путем более полного рассмотрения аналитической кинематики пространственных механиз.мов, а с другой стороны — путем включения в курс дополнительных сведений но динамическо.му анализу систем со многими степенями свободы. [c.15]

В табл. 4 приведены некоторые структурные схемы механизмов манипуляторов. Звенья механизма обозначены арабскими цифрами. Элементы кинематических пар, принадлежащие стойке, отмечены подштриховкой оси или треугольниками с под-штриховкой. На последнем звене механизма, которое входит только в одну кинематическую пару, условно показан захват (по другой терминологии — схват), т. е. устройство, позволяющее подобно пальцам человека захватывать перемещаемый предмет. Кинематические пары с числом степеней свободы более двух применяются здесь редко. Сферическая пара с пальцем обычно выполняется в виде карданного шарнира (см. табл. 2). [c.40]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...