Датчики внутренней информации

Первые адаптивные РТК создавались на основе РТК с программным управлением посредством совершенствования их ин-формационно-управляющей системы. Необходимость такого усовершенствования связана с тем, что РТК с ЧПУ обладают рядом недостатков. Их информационная система состоит только из датчиков внутренней информации, сигнализирующих в лучшем случае [c.308]

Характеристики датчиков внутренней информации [10] [c.343]

Датчики внутренней информации [c.423]

Датчики внутренней информации представляют собой в основном преобразователи механических параметров в электрические сигналы. [c.70]

К датчикам внутренней информации относятся также датчики скорости движения звеньев манипулятора, применяемые для повышения точности и поддержания скорости привода. Датчиками скорости обычно служат тахогенераторы постоянного тока. Информацию о скорости движения звена можно получить от датчиков перемещения накапливающего типа и с абсолютным отсчетом посредством определения пройденного пути за фиксированный интервал времени. [c.85]

Разработка информационной системы ПР для манипулирования миниатюрными изделиями продолжается в направлении создания датчиков внутренней информации, позволяющих управлять с высокой точностью приводами, и разработки средств очувствления. [c.255]

Датчики внутренней информации 70 [c.261]

Датчики внутренней информации по виду выходного сигнала делятся на непрерывные и дискретные. В датчиках первого типа выходной сигнал представляется в виде непрерывно изменяющихся значений какой-либо величины (напряжения, тока, фазы напряжения). В датчиках второго типа выходной сигнал может быть пред- [c.232]

На пути создания и совершенствования адаптивных РТК возникает много научно-технических проблем, связанных с разработкой теоретических основ адаптивного управления и искусственного интеллекта, созданием широкой номенклатуры датчиков внешней и внутренней информации и микропроцессорных систем для обработки этой информации и аппаратно-программной реализации адаптивного управления. Все эти проблемы рассматриваются в книге в их естественной взаимосвязи с учетом накопленного отечественного и зарубежного опыта. [c.4]

Адаптивность роботов проявляется в их способности быстро реагировать на внешние и внутренние возмущения и автоматически приспосабливаться к изменяющимся условиям функционирования. Адаптационные возможности роботов определяются, в первую очередь, характером их очувствления , т, е. ассортиментом датчиков внутренней и внешней информации, и степенью интеллекта , т. е. алгоритмическим и программным обеспечением управляющей системы. [c.16]

Другое отличие роботов от традиционных средств автоматизации заключается в их универсальности (или, иначе говоря, многофункциональности), позволяющей им успешно решать не одну и ту же задачу, а целый класс производственных задач. Этот класс тем шире, чем разнообразнее функциональные возможности роботов, определяемые их кинематической схемой, динамикой приводов, разнообразием датчиков внутренней и внешней информации, уровнем искусственного интеллекта. В принципе универсальность роботов позволяет автоматизировать практически любые операции, выполняемые человеком в условиях современного производства с характерной для него большой номенклатурой и частой сменяемостью выпускаемой продукции. [c.17]

Пневматические (струйные) системы очувствления используются для анализа как внешней, так и внутренней информации промышленных роботов. В современной робототехнике на основе методов пневмоавтоматики и с помощью датчиков очувствления измеряются такие физические параметры, как линейное и угловое перемещения, расстояние (линейные размеры и наличие деталей), скорость, ускорение, усилие, температура, давление. [c.78]

Сенсорные устройства внутренней информации (датчики). Применяются для определения положения, перемещения, скорости и ускорения звеньев манипулятора, а также усилий в звеньях и защиты привода от перегрузок. [c.232]

Соотношение объемов диагностической информации, полученной с помощью внутренней и внешней систем диагностирования, будет меняться по мере отработки модулей ГАП и включения в них и их системы управления встроенных датчиков и разработки диагностического программного обеспечения. Уже в настоящее время широко применяется автоматизированная диагностика стоек и диагностика системы управления, включающая контроль данных о составляющих цикла работы оборудования и их соответствия заложенной программе, прохо- [c.204]

Результаты измерения деталей с помощью датчика Лр по мере их обработки поступают в систему ЧПУ. Эта информация используется для первоначальной настройки режущих инструментов на заданные размеры изделия, а также для автоматической коррекции управляющих воздействий в зависимости от. износа инструментов, тепловых деформаций и других динамических факторов, не учитываемых программой обработки. Благодаря этому отпадает необходимость участия человека-оператора как в первоначальной настройке станка, так и при текущем контроле за точностью изготовления деталей. Кроме того, система ЧПУ по результатам измерения внутреннего и наружного диаметров деталей осуществляет их автоматическую отбраковку. [c.275]

Эти эффекты служат основой для получения разнообразной информации о внутреннем строении исследуемых объектов. Сигналы от датчиков после усиления модулируют локальную яркость электронно-лучевой трубки (ЭЛТ), развертка которой синхронна со смещением электронного пучка. При этом каждой точке на поверхности образца соответствует определенная точка на экране ЭЛТ, а ее яркость определяется интенсивностью сигнала из соответствую- [c.62]

Информационная система с помощьк) внешних и внутренних датчиков осуществляет сбор и передачу в СПУ информации о состоянии окружающей среды и функционировании-основных узлов и механизмов робота. [c.335]

Э. д.— метод проходной катушки, при к-ром катушка концентрично охватывает контролируемое изделие, и метод накладной катушки, при к-ром катушка прикладывается торцом к изделию. В первом случае получают информацию о качестве материала, усредненную по периферии поперечного сечения изделия, во втором — о качестве материала отдельных участков изделия, что позволяет обнаруживать локальную неоднородность материала. При контроле труднодоступных участков изделий сложной формы, а также для выявления мелких дефектов применяются миниатюрные накладные датчики. При контроле труб и отверстий применяются внутренние проходные катушки, помещаемые в полости контролируемого изделия. [c.471]

Датчики, наклеенные на шпильки, дают информацию ие только об осевых, но и об изгибных деформациях шпилек хотя было показано [1]. что изгиб шпилек слабо влияет на общий поворот фланца, знание внутренних напряжений в шпильках желательно для оценки их усталостной прочности. [c.17]

Каждый уровень системы управления робота имеет обратные связи, по которым передается информация о состоянии и действии нижних уровней, а также и свои внутренние обратные связи (см. рис. Vni-7). Они формируются соответствующими датчиками информации и устройствами ее обработки (с преобразованием к нужному для функционирования данного уровня виду). [c.323]

На второй стадии автоматизации отклонения от заданной программы, возникающие в результате изменения во внешних и внутренних условиях работы машины, ликвидируются автоматически без вмешательства оператора. Замкнутая система управления, построенная на основе принципа обратной связи, обеспечивает учет текущих отклонений в процессе работы машины при ее управлении. Число источников информации, используемых для управления машиной, возрастает, так как, кроме информации, поступающей от программоносителя, система управления учитывает информацию, поступающую от датчиков, связанных с контрольно-измерительными приборами и устройствами, получающими импульс от изготовленных изделий. [c.29]

Устройство обеспечивает ввод в УВК информации с датчиков объекта и вывод на объект управляющей информации в реальном масштабе времени с минимальными погрешностями за счет синхронизации работы устройства от внутреннего программируемого таймера и режима работы по прямому доступу в память. [c.154]

Схемы автоматического регулирования тепловым режимом печи основаны на контроле температуры металла и температуры внутренней поверхности футеровки печи. Причем наиболее совершенными являются системы, включающие датчики непрерывного действия, которые позволяют в течение всей плавки получать информацию о температуре металла и футеровке печи. [c.325]

На рис. 2.25 показана конструкция схвата руки с системой сенсорных элементов, связывающих руку с внешней средой. Схват обычно состоит из двух пальцев . Верхний, нижний и наружный торцы каждого пальца оснащены контактными датчиками 2, функционирующими в двоичном коде по принципу включен—выключен. Эти датчики сигнализируют о том, что рука наткнулась на объект нерабочими участками. На внутреннем и передних торцах каждого пальца расположено еще по восемь датчиков 3. Они работают не в двоичном коде, а по принципу аналоговых устройств генерируют сигналы, величина которых пропорциональна силе нажатия на датчик. Шесть из них расположены на внутренних плоскостях схвата и являются источниками информации о том, какие части пальцев участвуют в схвате и с какой силой пальцы сжимают объект. [c.117]

Информация о скорости главного движения формируется интерфейсом импульсного датчика по импульсам фотоэлектрического датчика ФЭД и используется при резьбонарезании или подачах, заданных в мм/об. Обмен информации между ЦП и периферийными блоками устройства осуществляется по универсальной магистрали (УМ) типа Общая шина , представляющей собой канал микроЭВМ, и по внутренней магистрали (ВМ), входящей в состав интерфейсного блока БИН. К УМ непосредственно подключены ЦП, ОЗУ и контроллеры для связи с ленточным перфоратором (ПЛ) и пишущей машинкой типа Консул 260 . [c.349]

Предположим, что сигнал первого канала чувствителен к определенному виду дефектов на внутренней стороне трубы, но нечувствителен к подобным дефектам на внешней стороне, а второй канал реагирует на оба вида дефектов. Имея эту априорную информацию о свойствах используемого инструмента, можно быстро установить, что в точке /2 имеет место внешний эффект, а в точке — внутренний. Иными словами, мы относим двумерный объект, образованный этими двумя наблюдениями в точке й[, к одной категории, а в точке другой. Задавшись вопросом, имеется ли дефект в точке /з, на основании имеющихся сведений о свойствах датчика мы придем к отрицательному решению. Испытание, конечно, может быть расширено путем увеличения числа каналов, т. е. увеличения размерности объекта распознавания и возможного числа дефектов, которые таким образом можно обнаружить. Это простое испытание содержит основные элементы целого ряда методов, привлекающих в настоящее время большое внимание и быстро развивающихся. Например, принятие решения о том, имеет ли место в данной точке сигнал дефекта или это просто шум, может быть автоматизировано на основе использования методов теории решений. Классификация дефектов по данному множеству наблюдений относится к области распознавания образов, научного направления, цель которого — заменить человека-оператора машиной. Наконец, попытки обеспечить машине преимущества в опыте по [c.214]

Второе ультразвуковое устройство относится к датчикам внутренней информации и предназначено для контроля функционирования гидроцилиндров ПР и определения положения их по1>-шней в процессе эксплуатации с целью обеспечения возможности управления ПР с помощью ЭВМ. [c.183]

Информационная система. Датчики внутренней информации обеспечивают контроль функционирования ПР. В качестве таких датчиков используют предельные выключатели, бесконтактные выключатели, фотореле, реле давления и т. п. Если в конструкции ПР используются сервомеханизмы с обратной связью, то для определения положений исполнительных органов применяются потенциометры, сельсины, резольверы, индуктивные датчики различных типов, генераторы импульсов, кодовые датчики и другие устройства [3, 10]. Их отличительные особенности указаны в табл. 4. [c.347]

Для определения указанных параметров в состав информацион ной системы промышленного робота входят комплексы датчиков внутренней и внешней информации. Датчики внутренней информаций служат для выявления величин, характеризующих внутреннее состояние робота, т. е. для определения положения и скорости двй жения звеньев манипулятора, а также усилий в его звеньях. С помощью этих датчиков осуществляются обратные связи и реализуются Корректирующие воздействия в системе управления роботом с целью обеспечить требуемое качество и точность его действий. Датчики внешней информации предназначены для выявления параметров, характеризующих состояние внешней среды робота, для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. На рис. 3.1 приведена схема размещения системы датчиков сборочного робота. Для обеспечения выполнения сборочных операций робот содержит комплекс датчиков.внешней и внутренней информации тактильный датчик зоны касания t ультразвуковой дальномер 2 датчики положения, скорости и ускорения 5 резервный датчик безопасности 4 ультразвуковой датчик безопасности 5, срабатывающий, если какой-либо посторонний предмет попадает в заранее заданную зону вокруг манипулятора телевизионный датчик 6 для анализа условий сборки силовые датчики 7 с несколькими степенями подвижности датчик захватного усилия 8 датчик 9 с контактной пружиной для определения касания захвата.Указанная схема не исчерпываетвсех возможных вариантов размедения датчиков внешней и внутренней информации робота. [c.69]

По виду выходного сигнала датчики внутренней информации делят на аналоговые и дискретные. В аналоговых датчиках выходной сигнал представляется в виде непрерывно изменяющихся значений напряжения или тока (потенциометры) или в виде непрерывно изменяющейся фазы напряжений переменного тока (вращающиеся трансформаторы, редуктосины, индуктосины, растровые интерполяторы и др.). В дискретных датчиках выходной сигнал представляется в цифровом коде (цифровые датчики) или в виде релейного сигнала. Выходной сигнал релейного вида получают от датчиков положения типа путевой выключатель в момент, когда звено достигает предварительно установленных точек позиционирования. Путевыми выключателями являются микровыключатели, бесконтактные переключатели, герконы (магнитоуправляемые контакты). [c.70]

Основные требования к датчикам внутренней информации ма-логабаритность и простота конструкции, высокая надежность п помехоустойчивость, простота регулирования и обслуживания, точность н обеспечение необходимой частоты повторения цикла и,зме-рения, малая стоимость. [c.233]

Эта способность точно и надежно выполнять требуемые технологические операции в недетерминированной рабочей обстановке обеспечивается использованием дополнительных датчиков (или, как принято говорить, очувствлением робота) и введением в систему программного управления элементов (алгоритмов) адаптации. Такое расширение информационных и адаптационных возможностей при переходе от программных роботов к адаптивным, как правило, не влечет за собой коренных изменений в конструкции робота и структуре его системы управления. Дело сводится просто к организации дополнительных обратных связей через соответствующие датчики внутренней и внешней информации и к программной реализации новых программных модулей (эстиматор, адаптатор и т. п.), реализуюш,их процесс адаптации. В этом проявляется преемственность при проектировании более совершенных систем адаптивного управления на базе обычных систем программного управления. [c.137]

Описаны системы очувствлсыия н построенные па нх основе адаптивные промьин-леиные роботы. Рассмотрены условия формирования мoд v eй проблемно-ориентировочных средств, а также принципы построения систем распознавания адаптивных роботов. Приведены сведения о датчиках локации, внутренней информации, систем технического зрения, силомоментного и тактильного очувствления. Дана информация О системах управления адаптивных промышленных роботов н их программном обеспечении. [c.4]

Развитие адаптивных ПР обусловило создание многочисленных датчиков силомоментного и тактильного очувствления, внутренней информации о параметрах и состоянии манипулятора, систем технического зрения, локационных дальномеров и др. Существенную модернизацию в последнее время получили системы управления адаптивных ПР. [c.8]

Устройства связи с объектом, кроме датчиков, содержат аппаратные средства интерфейса предварительные усилители, нормализующие выходные сигналы с первичных преобразователей предварительные низкочастотные фильтры ПРФ многоканальный коммутатор измерительных сигналов МК аналого-цифровой преобразователь, предназначенный для преобразования постоянного напряжения в 11-разрядный цифровой код устройство согласования сигналов (УСС), служащее для согласования высокого внутреннего сопротивления источника сигналов с изменяющимся в процессе работы входным сопротивлением АЦП, а также для исключения перегрузки измерительного или преобразующего прибора таймер Т, предназначенный для синхронизации запуска АЦП. Для обработки информации применена широко известная микро-ЭВМ Электроника-60 , базовый вариант которой расширен дополнительными модулями. [c.117]

Принцип адаптации. В основе адаптивного управление РТК лежит принцип обратной связи с самонастройкой. Согласно этому принципу система управления строится так, что вырабатываемые ею управляющие воздействия в каждый момент времени зависят от состояния РТК в этот момент и от производственной обстановки. Источником сигналов внутренней и внешней обратной связи служат датчики информационной системы РТК. Информация с этих датчиков непрерывно анализируется. Если качество управления оказывается неудовлетворительным (т. е. реальные движения рабочих органов РТК значительно отклоняются от программных), то включается блок адаптации, осуществляющий самонастройку структуры и параметров системы управления. Этот блок будем называть адаптатором. [c.33]

Структурно-функциональная схема системы АПУ предельного типа представлена на рис. 4.2. Она, как и система ЧПУ, включает программатор — модуль автоматического построения и коррекции программы обработки и регулятор — модуль формирования управляющих воздействий на приводы станка, охваченный внутренними локальными обратными связями (обычно по величине подач и скорости шпинделя). Кроме того, в систему АПУ входят эсти-матор — модуль оценки качества переходных процессов и точности обработки и адаптатор — модуль самонастройки структуры и параметров регулятора (а в случае необходимости и программатора), получающие необходимую для адаптации информацию от датчиков. Эти датчики формируют сигналы обратных связей не только о величине подачи и скорости шпинделя (как это принято в обычных системах ЧПУ), но и о силе резания, размерных отклонениях детали, смещении или износе инструмента и т. д. [c.124]

Ультраскан WM предназначены для определения дефектов стенок трубы по принципу толщиномера. При этом могут быть обнаружены следующие типы дефектов внутренняя и внешняя коррозия, царапины, влияющие на потерю металла, задиры, расслоения, газовые поры, шлаковые включения. Сбор информации осуществляется путем измерения времени прихода отраженных сигналов ультразвуковых датчиков. [c.574]

Средства ВТ позволяют реализовать различные методы повышения точности измерений и достоверности получаемой при испытаниях информации. Систематические (методические и инструментальные) погрешности снижаются путем введения поправок при изменении внещних и внутренних условий измерения. Поправки могут вводиться непрерывно и при каждом измерении по тариро-вочному графику, статической характеристике (нелинейной функции преобразования), по таблице зависимости выходного сигнала датчика от изменения внещних условий (например, по таблице влияния температуры на выходной сигнал). Может выполняться автоматическая непрерывная калибровка прибора (датчика) или градуировка измерительного канала по образцовой мере. [c.534]

В системе L-Jetгonie учитывается, что плотность холодного воздуха вьпне плотности теплого. Чем теплее засасываемый воздух, тем хуже наполнение цилиндров при постоянном положении дроссельной заслонки. Температура поступающего воздуха измеш1стся не только в связи с изменением наружной его температуры, но и в связи с изменением внутренней . Нормальная температура в подкапотном пространстве примерно 50°С. Информация о температуре воздуха поступает от датчика, встроенного в расходомер воздуха, в электронный блок управления, определяющий дозу впрыскиваемого топлива. На части автомобилей устанавливается кроме того высотный корректор, который информирует блок управления о наружном атмосферном давлении. [c.70]

Внутренняя интерпретируемость. Техническое оснащение автоматизированной системы управления технологическим процессом условно можно подразделить на средства сбора и представления информации (первичные датчики, широкая номенклатура преобразователей, показывающие приборы, индикаторы и т.д.) и средства обработки информации (различные контроллеры на базе микропроцессорных наборов, компьютеры). Любая информация, поступающая в систему от средств первой группы или обслуживающего персонала, для компьютера является набором только двоичных символов. Все манипуляции, производимые с этой информацией, практически сводятся к выполнению различных операций булевой алгебры над этими двоичными символами и организации их хранения в памяти. Следовательно, любую поступающую в [c.106]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...