Гидроусилитель сопло-заслонка

В замкнутой динамической системе промышленного робота можно выделить подсистему привода с передаточной функцией В рассматриваемой конструкции робота применен гидравлический привод в качестве управляющего элемента, в котором используется двухкаскадный гидроусилитель сопло—заслонка-золотник с упругой обратной связью по положению золотника. Расчетная схема [c.65]

БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИЕ СЛЕДЯЩИЕ ПРИВОДЫ с ГИДРОУСИЛИТЕЛЕМ СОПЛО-ЗАСЛОНКА [c.358]

Основным инерционным звеном, с которым в первую очередь приходится считаться в этих приводах, является гидроусилитель сопло-заслонка, постоянная времени которого обычно составляет Тгу = (8 15)-10- сек. [c.358]

ГИДРОУСИЛИТЕЛЬ СОПЛО-ЗАСЛОНКА [c.397]

В быстродействующих следящих гидроприводах с непрерывным регулированием наибольшее применение нашел статический гидроусилитель сопло-заслонка с подпружиненным золотником. [c.398]

Схема гидроусилителя сопло-заслонка. Схему гидроусилителя сопло-заслонка можно представить в виде симметричного гидравлического мостика (рис. 6.32) с двумя постоянными гидравлическими сопротивлениями (балансные дроссели Gj и Ga) и двумя регулируемыми гидравлическими сопротивлениями (сопла G3 и G4 с подвижной заслонкой). В диагональ мостика включена нагрузка — гидроцилиндр с подвижным плунжером золотника 1. Перепад давлений в диагонали рв = Рз — Ра можно считать давлением нагрузки мостика. Величина перепада давлений зависит от тех сил, которые приложены к золотнику. [c.398]

Рис. 6.32. Схема гидроусилителя сопло-заслонка

Гидроусилитель сопло-заслонка сочетает такие важные достоинства, как простоту конструкции и удобство компоновки с высоким быстродействием и надежностью работы. Кроме того, он обладает высокой чувствительностью вследствие отсутствия трущихся поверхностей и залипания заслонки из-за облитерации, возможностью получения больших усилий для перемещения золотника, стабильностью характеристик при изменении температуры. [c.399]

Астатический гидроусилитель сопло-заслонка по своей конструкции подобен статическому гидроусилителю и отличается от последнего тем, что в нем свободноплавающий золотник не имеет пружин, а перемещение золотника ограничивается упорами. [c.400]

Так как гидроусилитель сопло-заслонка имеет низкий к. п. д., его применение рационально только в маломощных каскадах управления. [c.419]

Уравнение движения и передаточные функции статического гидроусилителя сопло-заслонка. В общем виде уравнение движения гидроусилителя сопло-заслонка является нелинейным [c.423]

Таким образом, для исследования динамики следящих приводов в качестве расчетной передаточной функции статического гидроусилителя сопло-заслонка принимаем передаточную функцию (6.72) в виде апериодического звена, структурная динамическая схема которого представлена на рис. 6.59. На рис. 6.60 дан еще один вариант структурной динамической схемы гидроусилителя, который удобен для анализа его работы совместно с электромеханическим преобразователем. Из динамической схемы (рис. 6.60) следует, что инерционность гидроусилителя обусловлена действием позиционной нагрузки, создаваемой пружинами. [c.427]

Уравнение движения астатического гидроусилителя сопло-заслонка. Астатический гидроусилитель по своей конструкции ничем не отличается от конструкции статического гидроусилителя (см. рис. G.32), за исключением того, что в нем отсутствуют пру-. кины, а перемещение золотника на максимальный ход л = = Хт ограничивается упорами. Для золотника в этом гидроусилителе следует отметить два характерных режима работы [c.427]

Статические и динамические характеристики ЭГУ в большой степени зависят от гидродинамических сил, действующих на заслонку при истечении струй из сопел. Эти силы, нагружая якорь ЭМП гидравлической пружиной , увеличивают мощность и ток управления ЭМП, но зато уменьшают постоянную времени ЭГУ и увеличивают его быстродействие и полосу пропускания. Изучение статики и динамики ЭГУ основано на знании характеристик и передаточных функций гидроусилителя сопло-заслонка и электромеханического преобразователя, которые подробно рассмотрены в 6.5 и главе V. В этом разделе дополнительно рассмотрим некоторые схемы и характеристики ЭМП, необходимые для анализа совместной работы электромеханического преобразователя с гидроусилителем сопло-заслонка. [c.429]

Расчетом определяем основные параметры гидроусилителя сопло-заслонка [c.453]

ГИДРОУСИЛИТЕЛИ СОПЛО - ЗАСЛОНКА [c.295]

Расходы жидкости, протекающей через рабочие окна дросселирующих элементов гидроусилителя сопло—заслонка (рис. 11.29), определяются выражениями [c.296]

Рис. 4.1. Функциональная схема гидроусилителя сопло-заслонка (ЭГУ-1)

От каких параметров зависит КПД гидроусилителя сопло-заслонка Назовите типовые значения КПД. [c.104]

Можно утверждать, что ЭГУ золотникового типа характеризуются потенциально более высоким быстродействием, чем различные схемы на основе гидроусилителей сопло-заслонка или гидрораспределителей со струйной трубкой. [c.135]

Рис, 3.113. Схема гидроусилителя типа сопло—заслонка [c.405]

Задача VII—47. Рабочая жидкость подается к гидроусилителю типа сопло-заслонка под постоянным давлением Ра = 10 МПа. [c.181]

Усилитель этого типа в литературе по автоматическому регулированию чаще известен под названием сопло-заслонка. На рис. 140 приведена схема регулятора с дроссельным гидроусилителем. Усилитель состоит из камеры 1 подвода жидкости от источника питания, дросселя 2 постоянного сопротивления, камеры 3 питания гидродвигателя исполнительного механизма, сопла 4 и заслонки 5- Сопло и заслонка образуют регулируемый дроссель. Камера 1 предназначена для поддержания постоянного давления перед гидроусилителем. В некоторых случаях ее заменяет редукционный клапан. Дроссель 2 предназначен для уменьшения расхода жидкости в системе и совместно с камерой 1 поддерживает постоянное давление перед регулируемым дросселем. При наличии редукционного клапана дроссель 2 отсутствует. [c.204]

На рис. VII.7 показан двухкаскадный гидроусилитель с соплом-заслонкой в первом каскаде и золотником во втором каскаде. Электрический входной сигнал от системы автоматического регулирования или дистанционного управления преобразуется преобразователем [c.156]

Гидроусилители характеризуются также чувствительностью — минимальным перемещением на входе, при котором начинается перемещение выходного звена. Для золотниковых распределителей зона нечувствительности составляет обычно 0,1 мм, а для усилителей со струйной трубкой и соплом-заслонкой 0,01—0,02 мм. [c.157]

Обычно в этих приводах гидроусилителем служит сопло—заслонка. При составлении расчетной схемы тип гидроцилиндра и распределительную гидроаппаратуру выбирают в соответствии с рекомендациями, учитывая, что масса подвижных частей привода (рис. 6.8) оказывает существенное влияние на его частотные характеристики и производительность. Возникающие при работе привода инерционные нагрузки также ухудшают его динамику. Как показывают эксперименты, при массе штока с инструментом 5 кг величина приведенной к центру поршня инерционной массы достигает в момент торможения 98 кг (при длине трубопроводов, соединяющих цилиндр с гидроусилителем, /т = 1 м). В результате уменьшения /т до 0,2 м инерционная масса снизилась до 40 кг, а fa привода возросла примерно на 20 Гц. [c.149]

Надежность, стоимость и динамика элементов и всего следящего привода зависят от выбора метода управления. Большой интерес в этой связи представляет широтно-импульсное управление гидравлическим следящим приводом, при котором в дискретном режиме работает магнитно-полупроводниковый усилитель и электрогидравлический усилитель сопло-заслонка, а исполнительный гидродвигатель имеет непрерывное регулирование. При этом упрощается конструкция, увеличивается надежность, повышается чувствительность привода и происходит вибрационная линеаризация трения в гидроусилителе. [c.6]

В электрогидравлических сервомеханизмах для систем автоматического управления находят применение гидроусилители трех основных классов с золотником, с соплом-заслонкой и со струйной трубкой. Гидроусилители первых двух классов применяются в сервомеханизмах наиболее часто, а усилители третьего класса (струйные) используются значительно реже. [c.348]

В книге рассмотрены гидравлические и электрогидрав-лические следящие приводы с дроссельным и объемным управлением, приведены методики расчета их статических и динамических характеристик и приближенные методы решения задач устойчивости с учетом нелинейностей путем их гармо-нической линеаризации. Освещены вопросы построения схем и конструкций специальных гидравлических систем для работы при больших скоростях слежения, при скоростях, изменяющихся по заданной программе, и при синхронизации движений, а также явления, связанные со спецификой конструкций и действия электрогидравлических преобразователей. Даны рекомендации по расчету электромагнитных управляющих элементов. Приведены результаты исследования быстродействующих следящих приводов с гидроусилителем сопло-заслонка, в том числе при использовании в управлении принципа широтно-импульсной модуляции, и изложена методика их расчета. [c.2]

В системах автоматического управления широкое применение нашли быстродействующие следящие электрогидравличес-кие приводы, в которых золотник управляется высокочувствительным гидроусилителем сопло-заслонка. В основу такого при- [c.358]

Астатические гидроусилители сопло-заслонка нашли применение в следящих электрогидравлических приводах с широтноимпульсным управлением. [c.398]

По этим же причинам гидроусилитель сопло-заслонка может оказаться нерациональным для быстродействующего управления крупногабаритными золотниками da > 2 см) с большими ходами (Хг > 0,2 см). Несмотря на свои недостатки, статический гидроусилитель сопло-заслонка с подпружиненным золот- [c.400]

В гидроусилителях сопло-заслонка жиклеры применяются сравнительно редко из-за нестабильности характеристик вследствие облитерации и засорения малого отверстия жиклера. В целях увеличения надежности работы гидравлического мостика и уменьшения возможности засорения и облитерации балансные дроссели выполняются в виде пакета дросселирующих шайб (рис. 6.34 и 6.35). При этом дросселирующие отверстия в шайбе могут быть в несколько раз больше, чем в аналогичном дросселе — жиклере. Лучшие конструкции балансных дросселей (рис. 6.35) имеют небольшую предварительную регулировку для получения заданных параметров гидравлического сопротивления. Предварительная регулировка облегчает также наладку всего гидравлического мостика. На рис. 6.34 представлена сравнительно простая конструкция балансного дросселя, выполненного в виде naK ia дросселирующих шайб. Регулировка гидравлического сопротивления такого дросселя достигается изменением количества шайб. Гидравлические потери (потери давления) на каждой шайбе объясняются главным образом резким сужением, а затем внезапным расширением потока [c.400]

График изменения т]тах =/(y) представлен на рис. 6.54. Из этого графика видно, что к. п. д. гидроусилителя сопло-заслонка не превышает 12,5 /о. Наибольшее значение rimax = 12,5% имеет 418 [c.418]

Преобразуя по Лапласу при нулевых начальных условиях уравнение (6.71) и сделав дополнительные преобразования, перейдем к передаточной функции статического гидроусилителя сопло-заслонка, которую представим в виде апериодического звена [c.425]

Гидроусилители сопло—заслонка в механизмах управления насосами переменной производительности используются в качестве промежуточного гидравлического каскада усиления между электромагнитом и золотниковым гидроусилителем. Давление питания подводится также от вспомогательного насоса. Как виднаизрис. 11.7 и 11.8, в схемах механизмов управления вспомогательный каскад гидравлического усиления не охвачен обратной связью и поэтому необходимы большая линейность и стабильность регулировочной [c.295]

Для вывода передаточной функции гидроусилителя сопло — заслонка , работающего совместно с электромагнитом, восполь- [c.308]

Анализ чувствительности узл( следящего гидропривода проводится двумя аналитическими методами - по коэффшхиентам влияния и по уравнениям чувствительности - на примере исследования типовых узлов нелинейнсхч) объемного гидропривода. Рассматривается методика оценки влияния нестабильных параметров на выходные характеристики электромехагемеского преобразователя, гидроусилителя сопло-заслонка-золотник, силового каскада (насос переменной производительности - гидромотор - нафузка) при гармоническом входном сигнале. [c.299]

Гидроусилитель типа сопло—заслонка покапан схематически па рис. 3.113 состоит из сопел 1 VI 4, которые вместе с подвижной заслонкой 2 образуют два регулируемых щелевых дросселя, и нерегулируемых дросселей 5 и 12, установленных на пути подвода жидкости из точки 6, куда она подается от насоса. Работа такой дроссельной системы, являющейся первым каскадом гидроусилителя, рассмотрена и п. 3.28. Испол-иичельпым механизмом гидроусилителя служит гидроцилиндр 9. [c.405]

Применение в качестве задающего устройства датчика сейсмического типа в сочеташи о гидроусилителем, включающим в себя элемент типа сопло-заслонка , позволяет автоматически следить за спектром вибраций виброизолируемого объекта с изменяющимся режимом работы. [c.223]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...