Роботы Системы управления

Промышленные роботы. Системы управления большинством современных промышленных роботов (ПР) используют внутренние обратные связи. Однако такие ПР не имеют устройств, позволяющих воспринимать информацию о внешней среде (в том числе об объектах манипулирования), и действуют по неизменяемой в процессе работы жесткой программе. Поэтому и внешняя среда в подобных случаях должна быть организована настолько хорошо и жестко , насколько это необходимо для ПР. Иными словами, объекты манипулирования должны быть вовремя, с заданной ориентацией и достаточно точно поданы на загрузочную позицию, а действия ПР и обслуживаемого им оборудования жестко синхронизированы. Все это требует создания дополнительной специальной оснастки (до 40% стоимости робота), уменьшает степень универсальности робота и, как следствие, существенно увеличивает сроки переналадки производства на новый вид продукции. [c.8]

В работах [1, 2] предлагались и исследовались математические модели отдельных узлов промышленных роботов системы управления, привода, механизмов руки. В данной работе предлагается математическая модель, описывающая движение механизма поворота руки робота с электрогидравлическим приводом II позиционной системой управления. Роботы такого типа нашли широкое применение в промышленности. [c.67]

Помимо управления шаговыми двигателями робота система управления должна обеспечить адаптацию (самонастройку) процесса микросварки к дрейфу технологических параметров, влияющих на качество изделий. Подсистема технологической адаптации обеспечивает регулирование частоты ультразвукового генератора и скорости ее изменения, стабилизацию тока ультразвукового преобразователя и величины деформации проводника. Для обеспечения самонастройки в контурах регулирования используются необходимые датчики (датчики тока и напряжения ультразвукового преобразователя, датчики частоты и т. д.). [c.181]

Связь всех устройств робота показана на рис. 139, б. Оператор вводит задание на работу, используя пульт управления ЯУ. Блок управления приводами УЯ осуществляет воздействие на технологическое оборудование ТО (см. рис. 139, а), которое обслуживает робот, и на технологический процесс ТП, выполняемый манипулятором робота. Система управления включает также измерительное устройство, выявляющее состояние робота и внешней, среды. [c.120]

По числу охватываемых роботов система управления может быть индивидуальной и групповой. Одним из вариантов группового управления является централизованное управление от ЭВМ. [c.142]

Существует ряд технологических задач, при решении которых возникает необходимость в активном приспособлении робота к меняющимся внешним условиям. К таким задачам в полной мере относится прецизионная сборка, автоматизация которой возможна лишь при использовании совершенных адаптивных роботов, являющихся сложными самонастраивающимися системами, работающими по гибкой программе. Для таких роботов системе управления задается только конечная цель процесса, а метод решения задачи определяется в процессе работы. [c.237]

В настоящее время известно несколько типов систем адаптации для сварочных роботов, воспринимающих отклонения геометрии свариваемого экземпляра изделия от эталонного (им становится тот экземпляр, на котором проводилось первое обучение робота оператором) и передающих эту информацию в систему управления робота. Система управления осуществляет соответствующую коррекцию хранящейся в ее памяти программы движения горелки. В принципе возможна адаптация и к совершенно новому изделию в пределах определенного класса, но ее реализация на существующих вычислительных средствах пока еще слишком громоздка и дорога. [c.176]

Сборка представляет собой последовательность специализированных движений манипуляторов робота — транспортных, поисковых, тестирующих и т. д. Используя простейшее очувствление робота, система управления параллельно с исполнением каждого движения анализирует текущую ситуацию и при выполнении заданных условий организует окончание данного движения и переход к некоторому другому. [c.208]

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАШИН-АВТОМАТОВ И РОБОТОВ [c.170]

Характерный признак развития современной техники — частая сменяемость изделий производства. Однако при этом требования к производительности не только не уменьшаются, но и значительно возрастают. Требования мобильности и производительности находят решение в создании гибких производственных систем (ГПС) при рациональном сочетании оборудования, организации транспортных операций и управления. Растет выпуск станков с ЧПУ и роботов с управлением от ЭВМ N . Получили развитие системы группового управления станками с ЧПУ от ЭВМ DN (прямое числовое управление). [c.143]

Система ЧПУ робота УМП-331 (рис. 16.8) обеспечивает индивидуальное обслуживание станков Ю их вызовам. При одновременном поступлении вызовов с двух и более станков устанавливается система приоритета, по которой в первую очередь робот обслуживает станок с наиболее длительным циклом обработки. В долговременной памяти системы управления УМП-331 хранятся индивидуальные программы обслуживания каждого станка. После вызова система управления ПР осуществляет поиск в памяти программы обслуживания данного станка. [c.261]

Промышленный робот (ПР) — Назначение 209, 210 — Система управления 210 — Технические показатели 212, 213 [c.313]

Исторически сложилось так, что первоначально достаточно автономно развивались сферы автоматизации обработки информации [автоматизированные системы управления АСУ, САПР и др.] и автоматизации технологической подготовки производства (промышленные роботы, технологическое оборудование с ЧПУ, АСУ ТП и др.). Проектировщики разрабатывали изделия и детали с помощью САПР, а затем представляли чертежи в производство для технологической подготовки и изготовления изделия. Практика показала, что автоматизация обработки информации в отрыве от автоматизации технологии не приводит к существенной интенсификации производства. [c.377]

Воистину революционную роль в системах управления автоматизацией производства сыграло появление ЭВМ. С помощью ЭВМ стал возможен анализ многозвенных, с большим числом степеней свободы механизмов, решение задач оптимального синтеза как отдельных механизмов, так и сложных машин автоматического действия, решение задач проектирования многокритериальных и многопараметрических машинных устройств, программное управление большинством современных машин, управление новыми машинами с устройствами биомеханического вида типа манипуляторов, роботов, шагающих машин и др. [c.13]

Ко второму поколению относят роботы-манипуляторы, в системе управления которых жесткая программа сочетается с элементами адаптации (приспособления) к неизвестным или меняющимся условиям внешней среды (например, поиск предмета в заданной зоне) информацию о внешней среде получают с помощью соответствующих датчиков. [c.324]

Роботы-манипуляторы третьего поколения — с элементами искусственного интеллекта их система управления сама формирует и затем реализует программу в зависимости от поставленной цели, [c.324]

Промышленные роботы для сборки изделий в последнее время получают все большее применение и отличаются высокой точностью позиционирования деталей. Достижение требуемой точности позиционирования весьма затруднительно из-за погрешностей изготовления деталей, сборки узлов робота, деформаций звеньев под нагрузкой, ошибок системы управления. Сложность исключения таких ошибок ограничивает пока еще применение роботов на сборке мелких узлов. Наиболее перспективным направлением в повышении точности действия роботов является повышение чувствительности схватов на основе применения тактильных (имитирующих осязание) и силовых датчиков. [c.121]

Механизмы манипуляторов воспроизводят движения рук человека. В атомной технике они позволяют выполнять различные манипуляции с радиоактивными материалами, причем оператор, управляющий движением манипулятора, находится в безопасной зоне. Автоматически управляемые манипуляторы применяются также для подводных работ на большой глубине и для работ в космосе. В последние годы по типу манипуляторов стали создаваться промышленные роботы, заменяющие человека при работе во вредных условиях, при выполнении утомляющих операций на быстродействующих конвейерах и т. п. Роботы отличаются от загрузочных, контрольных, упаковочных и других машин-автоматов тем, что их можно быстро переналаживать на выполнение различных операций. Рабочие органы манипуляторов и роботов совершают, как правило, сложные пространственные движения. В некоторых случаях рабочие органы должны ощущать соприкосновение с перемещаемым или обрабатываемым предметом, что достигается соответствующим построением системы управления. [c.6]

Составные части промышленного робота. Промыщленный робот состоит из трех основных частей исполнительного устройства, приводов и системы управления. [c.268]

Система управления в общем случае включает в свой состав управляющее устройство, предназначенное для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с заданной программой, измерительное устройство, выполняющее сбор информации о состоянии промыщленного робота и внещней среды, и устройство связи оператор — робот, которое выполняет обмен информацией между человеком-оператором и управляющим устройством. [c.268]

Адаптивные системы управления — очувствление робота синтез систем управления. [c.274]

Развитие теории машин-автоматов связано, главным образом, с совершенствованием методов построения схемы системы управления, определяющей согласованность движения исполнительных органов. Особую ценность имеет создание методов построения самонастраивающихся схем управления, в которых программа управления автоматически корректируется с изменением рабочего процесса. К теории машин-автоматов относится также разработка методов проектирования промышленных роботов, которые начинают применяться во многих отраслях техники. [c.12]

СТЗ, установленная на промышленный робот с позиционной системой управления (типа ТУР-10), имеющий [c.347]

Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов и робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. [c.496]

Задача контроля точности функционирования роботов с контурной системой управления заключается в следующем. В процессе обучения робота задается вручную пространственная траектория его руки. Затем эта траектория воспроизводится автоматически. Требуется определить отклонения заданной траектории от фактической, воспроизведенной автоматически. [c.35]

При исследовании и производственном контроле точности универсальных роботов с контурными системами управления должны программироваться и воспроизводиться автоматически самые различные траектории точек руки робота. Выбор формы траекторий должен определяться эксплуатационными возможностями робота. Такие траектории назовем контрольными, а траектории, описываемые точками руки робота при выполнении ими технологических операций,— рабочими. [c.36]

Рассмотренные выше методы оценки точности функционирования роботов с контурными системами управления обеспечивают прямое измерение координат траекторий некоторой точки руки робота или модулей векторов отклонений фактической траектории от заданной. Методы прямого измерения предназначаются главным образом для исследования точности воспроизведения контрольных траекторий. Что касается рабочих траекторий, то при исследовании не всегда удается разместить надлежащим образом измерительные средства в рабочем пространстве робота, стесненном технологическим оборудованием. Эти методы не позволяют исследовать одновременно траектории нескольких точек какого-либо звена робота и, следовательно, получить информацию о его текущем положении. Необходимость конструктивного оформления точки, траектория которой исследуется, может также затруднить применение методов, особенно в тех случаях, когда требуется исследовать траектории точки, принадлежащей не звену робота, а инструменту, установленному в захвате, например, электроду, используемому при сварочных работах. [c.47]

Конструкции обучаемых роботов всегда включают датчики для измерения текущего относительного положения их звеньев. На этапе обучения робота эта информация используется для формирования программы его работы, а на этапе автоматического воспроизведения запрограммированной траектории датчика иногда используются в цепи обратной связи системы управления роботом (если последняя построена по замкнутой схеме). [c.47]

Основным показателем точности функционирования роботов с позиционными системами управления служит точность позиционирования их звеньев. Этот показатель является важным и для роботов с контурными системами управления. В подавляющем большинстве случаев погрешность позиционирования точки руки робота достаточно характеризовать величиной отклонения этой точки после автоматического позиционирования от положения, заданного при обучении робота. Для измерения величины погрешности позиционирования может быть использовано устройство, принципиальная схема которого показана на рис. 8. [c.48]

Системы автоматического управления движением с обратными связями широко используются в современных машинах как одно из наиболее эффективных средств повышения точности и быстродействия. Системами стабилизации угловой скорости снабжаются практически все энергетические агрегаты и цикловые технологические машины с развитием станков с программным управлением, автоматических манипуляторов и роботов широкое распространение получают системы позиционирования, обеспечивающие точное перемещение рабочих органов, все чаще используются контурные системы управления, контролирующие и корректирующие законы движения исполнительных механизмов. [c.5]

Многообразие существующих манипуляторов лелает необходимым их классификацию. В ее основе положены метод уир кле1[к 1, вид связи между управляющим н ксполпительнымн механизмами, а также некоторые конструктивные признаки ). Обычно манипулятор с автоматической системой управления ма-зывакя роботом-манипулятором или просто роботом. [c.617]

Промышленные роботы (ПР), применяемые в сва-ро ою.м производстве, обычно являются упнверсальпыми, пригодными для выполнения сборочны.х, сварочных, а также транспортных операции при изготовлении разнообразных конструк-ЦИ.Й. Их технологические возможности характеризуются следующими параметрами кинематическая схема, 1 рузоподъемность и число степеней подвижности форма и размеры рабочей зоны точность позиционирования характер привода и тип системы управления. [c.63]

Системы управления м анипулятора (робота), несущего инструмент, могут быть цикловые, позиционные и контурные. Выбор системы управления определяется назначением робота. [c.67]

Рис. 4,16. Обучение робота е контурной системой управления а — на прямолинейном участке б, в — по дуге окружности г — с попсречпымн колебаниями d —на каждом экземпляре изделия / — крепление к руке робота 2 — рукоятка, охватываемая кистью руки человека 3 горелка -/ — наконечник

Контурная система управления задает движение в виде непрерывной траектории, причем в каждый момент времени определяет не только положение звеньев механизма, но и вектор скорости движ зния инструмента. Поэтому движение инструмента по прямой линии или по окружности требует задания всего двух точек в первом случае и трех точек —во втором. Это позволяет интерполировать отдельные участки траектории отрезками прямых и дугами окружности, что существенно сокращает время обучения робота (рис. 4.15, в). Поэтому, как правило, применяют кон- [c.68]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

По назначению ПР делятся на универсальные, специализированные и специальные. По грузоподъемности различают роботы сверхлегкие (до I кг), легкие (I... 10 кг), средние (10...200 кг), тяжелые (200... 1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг). По типу силового привода звеньев манипулятора различают роботы с гидравлическим, пневматическим, электрическим и комбинированным приводом. Промышленные роботы по типу системы управления делятся на программные — это роботы, работающие по жесткой программе с цикловой или числовой системой программного управления, адаптивные роботы, оснащенные датчиками с управлением от системы ЭВМ или ЧПУ, позволяющими реагировать на изменение некоторых условий эксплуатации, и интеллектуальные роботы, управляемые от ЭВгЧ с программированием цели и обладающие широкими возможностями реагирования на изменение технологии процесса, распознавания объектов, принятия решений и т. п. [c.221]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Промышленный робот (ПР)—это манипулятор с изменяемой программой, представляющий собой автономно функционирующую МА, предназначенную для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении вспомогательных и основных производственных операций. Отличительными чертами ПР являются многоподвижность кинематической цепи манипулятора и автономная система управления. [c.502]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...