Датчики внешней информации

Роботы второго поколения — это роботы с адаптивным управлением. Они отличаются от программных роботов, во-первых, существенно большим ассортиментом сенсорных устройств, особенно датчиков внешней информации (телевизионные или оптические системы искусственного зрения, тактильные, силовые, локационные датчики и т. п.) и, во-вторых, более сложной системой автоматического управления. Последняя уже не сводится к простому устройству для запоминания и отработки жесткой программы движения, как у роботов первого поколения, а требует для своей реализации управляющей ЭВМ. [c.21]

Важным резервом увеличения гибкости и расширения функциональных возможностей РТК является очувствление их датчиками внешней информации и введение в систему управления элементов (алгоритмов) адаптации. При помощи таких датчиков РТК может автоматически определять тип, положение и ориентацию деталей в рабочей зоне, оценивать качество узлов и изделий, сортировать изделия (например, при обнаружении ошибок, допущенных в процессе их сборки), адаптироваться к неизвестной форме деталей и т. д. Адаптивный РТК также способен на основании сигналов с датчиков внешней информации определить целевое положение рабочего органа (например, путем самонаведения на идентифицированную деталь), скорректировать имеющиеся или синтезировать новые программы движения исполнительных механизмов, выбрать ту или иную последовательность технологи- [c.308]

Датчики внешней информации [3, 10, И] предназначены для контроля за состоянием объекта труда и обслуживаемого оборудования. [c.347]

В табл. 6 приведены схемы некоторых типов датчиков внешней информации, служащих для обнаружения и установления размеров объекта. [c.347]

В тех случаях, когда необходимо одну из осей КА ориентировать Б направлении видимого горизонта Земли, используют датчики наличия Земли (ДНЗ). По принципу действия они не отличаются от солнечных датчиков и относятся к группе датчиков внешней информации. [c.23]

Робот оснащен датчиками внешней информации и обеспечивает выполнение широкого круга операций, включая поиск деталей в накопителе, измерение диаметра и длины заготовки, отбраковку заготовок, имеющих недопустимые отклонения размеров, загрузку-разгрузку станков, межстаночное транспортирование деталей, их перебазирование, промежуточное складирование и укладку деталей в выходные позиции участка. [c.383]

В зависимости от назначения датчики внешней информации для робототехнических комплексов делят на следующие типы [c.422]

Датчики внешней информации [c.86]

Простейшими осязательными датчиками внешней информации, служащими для обнаружения момента соприкосновения руки робота с объектом, являются контактные датчики (переключатели, предельные выключатели). С их помощью определяется положение объекта и осуществляется управление движением захвата. Помимо выполнения простейших действий (захватывание объекта, изменение направления движения) путем соответствующей установки переключателей на руке и в захвате с использованием логической схемы можно также оценивать относительное положение робота и объекта, управлять приводом руки для обхода препятствий и т. п. Применение легких и малогабаритных микропереключателей обеспечивает более высокие точность и возможность взаимодействия с неметаллическими объектами. Однако микропереключатели не могут работать в условиях повышенной температуры и имеют меньшую надежность, так как для них опасны удары при соприкосновении с объектом. [c.87]

Управление взаимодействием со средой строится на взаимном обмене информацией и сигналами с оборудованием, другими роботами, датчиками внешней информации, устройствами ввода-вывода, а также оператором. [c.110]

Выбор типа ЗУ зависит прежде всего от объема данных и среднего времени их обращения. Объем данных определяется числом координат и пополняется дополнительной информацией, влияющей на условия перемещения. Например, число функционально управляемых координат зависит от того, под каким углом к поверхности должен быть ориентирован захват вдоль какой плоскости он должен перемещаться и какую кинематическую структуру имеет робот. Дополнительная информация, поступающая в СУ от датчиков внешней информации, согласуется со структурой программы и влияет на выработку управляющих сигналов. [c.113]

Датчики внешней информации 86 [c.260]

На автоматизированном участке для токарной обработки тяжелых валов электродвигателей применяется ПР, оснащенный датчиком внешней информации. Манипулятор с сенсорными датчиками выполняет в адаптивном режиме широкий круг операций, включая поиск заготовок в накопителе, измерение диаметра и длины заготовки, отбраковку заготовок с недопустимыми отклонениями размеров, загрузку и разгрузку станков, межстаночное транспортирование заготовок, их Перебазирование, промежуточное складирование и укладку заготовок в выходные тары. [c.234]

На пути создания и совершенствования адаптивных РТК возникает много научно-технических проблем, связанных с разработкой теоретических основ адаптивного управления и искусственного интеллекта, созданием широкой номенклатуры датчиков внешней и внутренней информации и микропроцессорных систем для обработки этой информации и аппаратно-программной реализации адаптивного управления. Все эти проблемы рассматриваются в книге в их естественной взаимосвязи с учетом накопленного отечественного и зарубежного опыта. [c.4]

Адаптивность роботов проявляется в их способности быстро реагировать на внешние и внутренние возмущения и автоматически приспосабливаться к изменяющимся условиям функционирования. Адаптационные возможности роботов определяются, в первую очередь, характером их очувствления , т, е. ассортиментом датчиков внутренней и внешней информации, и степенью интеллекта , т. е. алгоритмическим и программным обеспечением управляющей системы. [c.16]

Другое отличие роботов от традиционных средств автоматизации заключается в их универсальности (или, иначе говоря, многофункциональности), позволяющей им успешно решать не одну и ту же задачу, а целый класс производственных задач. Этот класс тем шире, чем разнообразнее функциональные возможности роботов, определяемые их кинематической схемой, динамикой приводов, разнообразием датчиков внутренней и внешней информации, уровнем искусственного интеллекта. В принципе универсальность роботов позволяет автоматизировать практически любые операции, выполняемые человеком в условиях современного производства с характерной для него большой номенклатурой и частой сменяемостью выпускаемой продукции. [c.17]

Шестая фуппа - это системы мониторинга утечки. Системы мониторинга необходимы для предварительного обнаружения утечки, т.е. для отыскания дефектной ветви трубопровода в сложной разветвленной системе. Эти приборы состоят из автономных датчиков - регистраторов, одного считывающего устройства, служащего также для перезаписи информации с датчиков на компьютер, и дискеты с профаммным обеспечением. Системы работают следующим образом. Автономные датчики устанавливаются на ветвях трубопровода, в которых предполагается утечка, и в течение 2. .. 3 часов (в основном в ночное время, когда внешние шумы минимальны) регистрируют амплитуду акустического шума (в определенной полосе частотного спектра), возникающего на водопроводной трубе. После окончания записи в течение суток с датчиков снимают информацию и переписывают в компьютер. [c.557]

Условно все сенсорные устройства внешней информации можно разделить на контактные и бесконтактные. Контактные устройства служат для получения информации о состоянии внешней среды посредством контакта (касания) с объектом. Бесконтактные устройства, как правило, дают информацию о предметах, находящихся в пределах рабочей зоны, с целью определения положения, формы и размеров заготовок, расстояния до них. Первыми нашли практическое применение датчики тактильного типа (касания) релейного и непрерывного действия. [c.234]

Ко второму поколению относят роботы-манипуляторы, в системе управления которых жесткая программа сочетается с элементами адаптации (приспособления) к неизвестным или меняющимся условиям внешней среды (например, поиск предмета в заданной зоне) информацию о внешней среде получают с помощью соответствующих датчиков. [c.324]

Адаптивные системы имеют датчики, позволяющие получать информацию от внешней среды и в зависимости от этой информации осуществлять те или иные движения. Например, адаптивные роботы снабжены помимо основной программы дополнительными подпрограммами, позволяющими роботу ориентироваться в окружающей обстановке и изменять режим работы с помощью обратной связи. [c.476]

Для сбора информации о состоянии внешней среды применяют тактильные датчики, которые могут воспринимать в процессе работы как малые, так и большие усилия, прикосновения и вибрации. Когда площадь приложения внешнего усилия меньше площади рабочей поверхности датчика, измеряемая величина не должна зависеть отточки приложения усилия. [c.441]

Четвертая тенденция, которая все более влияет на развитие средств автоматизации серийного производства, — это переход от индивидуальных пультов программного управления (где программоносителями служат магнитная лента, перфолента и др.) к специальным управляющим мини-ЭВМ, что стало возможным благодаря успехам микроэлектроники и вычислительной техники. Переход от элементов с малой степенью интеграции, которые применялись в традиционных пультах ЧПУ, к большим интегральным схемам (БИС) позволяет резко уменьшить габариты управляющих устройств, повысить надежность в работе, расширить функциональные возможности управления. Следующим шагом является переход от специальных БИС к универсальным — так называемым микропроцессорам. Они включают помимо процессорных элементы постоянной и оперативной памяти, а также элементы связи с внешними устройствами. Путем комбинации этих элементов можно строить малогабаритные управляющие устройства, выполняющие широкий круг функций по обработке информации и управлению исполнительными органами в соответствии с заданной программой работы, сигналами датчиков и т. д. Поэтому отпадает необходимость в специальных программоносителях, лентопротяжных механизмах, считывающих устройствах и др. [c.13]

Для удобства работы с датчиком в него был введен внешний таймер, создающий местную шкалу времени. Информация с эталонного канала и таймера вводится в ЭВМ через ту же схему коммутации, что и данные информационных каналов. [c.185]

Соотношение объемов диагностической информации, полученной с помощью внутренней и внешней систем диагностирования, будет меняться по мере отработки модулей ГАП и включения в них и их системы управления встроенных датчиков и разработки диагностического программного обеспечения. Уже в настоящее время широко применяется автоматизированная диагностика стоек и диагностика системы управления, включающая контроль данных о составляющих цикла работы оборудования и их соответствия заложенной программе, прохо- [c.204]

Создание первых ГАП в различных отраслях промышленности позволит накопить опыт эксплуатации нового технологического оборудования, специально приспособленного для условий гибкого производства, опробовать встроенные и внешние системы диагностирования и сосредоточить в банках данных необходимую диагностическую информацию. По мере накопления этого опыта станет возможным увеличение глубины и уменьшение трудоемкости операций диагностирования путем их автоматизации. и увеличения числа встроенных датчиков [15, 83, 85]. [c.217]

Робот оснащен датчиками внешней информации к обеспечивает адаптивное выполнение широкого круга операций, включая поиск заготовок в накопителе, измерение диаметра и длины заготовок, отбраковки заготовок, имеющих недопустимые отклонения в размерах, загрузку и разгрузку станков, межстаночное транспорти- [c.261]

Участок состоит из фрезёрно-цеНтровального станка, двух токарных полуавтоматов, автоматического манипулятора и вспомогательных устройств. Фрезерно-и ентровальный станок обеспечивает обработку торцов и центральных отверстий. Токарный полуавтомат с системой ЧПУ Н22-1М обеспечивает обработку цилиндрических, конических и сферических поверхностей, прорезку канавок и нарезание резьбы. Автоматический манипулятор обеспечивает установку—снятие деталей и их межстаночное транспортирование при линейном расположении станков па участке. Грузоподъемность манипулятора — 160 кг, погрешность позиционирования не более 1мм при максимальной скорости перемещения отдельных звеньев 0,8—1,8 м/с. Манипулятор оснащен датчиками внешней информации и выполняет в адаптивном режиме широкий круг операций, включая поиск деталей в накопителе, измерения диаметра и длины заготовки, отбраковки заготовок с недопустимыми отклонениями размеров, перебазирование деталей, их промежуточное складирование и укладку в выходной таре. Программирование автоматического манипулятора осуществляется методом обучения. [c.31]

В последнее время в ГАП все шире начинают применяться подвесные манипуляторы тельферного (с перемещением по монорельсу) и портального типов. Эти транспортные манипуляторы, как подвесные конвейеры, размещаются над технологическим оборудованием, что позволяет экономить производственные площади. Наиболее совершенные образцы этих роботов снабжаются датчиками внешней информации (тактильные щупы, система технического зрения и т. п.), обеспечивающими возможность адаптации к изменяющейся производственной обстановке. К транспортным манипуляторам тельферного типа относятся отечественные роботы ТРТ-250-1, Спрут-Ь, СМ 40Ф2.80.01. УМ 160Ф2.81.01 [c.186]

В состав комплекса входит механизм контроля АКК 63 ПР-31-001, ограждения АКК 63 ПР-71-001, АКК 63 ПР-72-001, промышленный робот ПРЦ 1, пресс однокривошипный открытый двухстоечный простого действия КД 2128, магазинное устройство МУПР 1, захват вакуумный ПРЦ 1-62-001, захват электромагнитный ПРЦ-1-64-001, датчики внешней информации ПБ 919-00-001, электронный блок ПБ 919-00-001. [c.349]

В работе [30] и в более поздней работе [25] Б. В. Раушенбах и Е. Н. Токарь исследовали вопросы, связанные с возможностями известных чувствительных элементов изме рять параметры углового движения КА в зависимости от режима полета. В этих работах весь комплекс командно-изме1рительных приборов делится на три группы датчики памяти, датчики ориентации и датчики внешней информации. В соответствии с предложенной классификацией в указанной последовательности рассмотрим принципы действия наиболее раапространенных чувствительных элементов СУС. [c.17]

В состав РТК на базе чеканочного пресса 3 (рис. 7.20) входят специальный бункер 7, выбирающий заготовки из навала и поштучно подающий их к ориентирующему устройству / ПР 6, выполняющий загрузку-выгрузку пресса устройство управления 2 магазин 4 для готовых изделий комплекты датчиков внешней информации и сменных захватных устройств. Для ограждения рабочей зоны РТК служат светолокационные стойки 5. Если операция производится над заготовкой в горячем состоянии, то в комплекс РТК вводят нагревательное устройство с механизмом поштучной выдачи [c.254]

Для определения указанных параметров в состав информацион ной системы промышленного робота входят комплексы датчиков внутренней и внешней информации. Датчики внутренней информаций служат для выявления величин, характеризующих внутреннее состояние робота, т. е. для определения положения и скорости двй жения звеньев манипулятора, а также усилий в его звеньях. С помощью этих датчиков осуществляются обратные связи и реализуются Корректирующие воздействия в системе управления роботом с целью обеспечить требуемое качество и точность его действий. Датчики внешней информации предназначены для выявления параметров, характеризующих состояние внешней среды робота, для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. На рис. 3.1 приведена схема размещения системы датчиков сборочного робота. Для обеспечения выполнения сборочных операций робот содержит комплекс датчиков.внешней и внутренней информации тактильный датчик зоны касания t ультразвуковой дальномер 2 датчики положения, скорости и ускорения 5 резервный датчик безопасности 4 ультразвуковой датчик безопасности 5, срабатывающий, если какой-либо посторонний предмет попадает в заранее заданную зону вокруг манипулятора телевизионный датчик 6 для анализа условий сборки силовые датчики 7 с несколькими степенями подвижности датчик захватного усилия 8 датчик 9 с контактной пружиной для определения касания захвата.Указанная схема не исчерпываетвсех возможных вариантов размедения датчиков внешней и внутренней информации робота. [c.69]

Датчики внешней информации предназначены для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. С помощью этих датчиков можно определять положение объекта, его форму и другие признаки. Если для роботов, работающих по жесткой программе, вполне приемлемы сравнительно простые датчики, то для интеллектных роботов, обладающих способностью адаптации к внешней обстановке за счет соответствующего выбора программы действий, необходим развитый аппарат очувствления. Датчики внешней информации должны иметь высокие точность, надежность и большой ресурс работы. Кроме того, они должны быть малогабаритными для удобства установки в захвате робота, иметь минимальную массу для снижения негативного влияния на динамические характеристики привода робота и обладать достаточной жесткостью, обеспечивающей высокую точность определения положений [27]. [c.86]

К датчикам внешней информации бесконтактного типа относятся электромагнитные, ультразвуковые, струйные и оптические. Основным их преимуществом по сравнению с контактными датчиками является исключение возможности удара о поверхность объекта или ненадежного контакта. Из перечисленных бесконтактных датчиков внешней информации остановимся более подробно на струйных датчиках, работа которых аналогична работе фотоэлектрических и электромагнитных датчиков. Например, пневматические микрометры, широко используемые для измерения очень малых зазоров, можно применять в качестве бесконтактных выключателей. Однако при общей высокой чувствительности они не позволяют обнаружить объект, если он удален более чем на 1 мм. При определенных условиях с помощью струйных датчиков можно измерять расстояния, превышающие диаметр сопла примерно в 50 раз. В этом случае пневмоструя ведет себя подобно световому пучку. Следует отметить, что чувствительность струйных датчиков может быть даже выше, чем оптических, хотя при измерении движущихся объектов их размеры могут оказаться значительными вследствие движения воздуха вокруг самих объектов. [c.89]

Эта способность точно и надежно выполнять требуемые технологические операции в недетерминированной рабочей обстановке обеспечивается использованием дополнительных датчиков (или, как принято говорить, очувствлением робота) и введением в систему программного управления элементов (алгоритмов) адаптации. Такое расширение информационных и адаптационных возможностей при переходе от программных роботов к адаптивным, как правило, не влечет за собой коренных изменений в конструкции робота и структуре его системы управления. Дело сводится просто к организации дополнительных обратных связей через соответствующие датчики внутренней и внешней информации и к программной реализации новых программных модулей (эстиматор, адаптатор и т. п.), реализуюш,их процесс адаптации. В этом проявляется преемственность при проектировании более совершенных систем адаптивного управления на базе обычных систем программного управления. [c.137]

Объем промежуточной оперативной памяти составляет 256 байт. Связь с ЭВМ осуществляется через мультиплексор датчика, передающий информацию из промежуточной памяти в виде двухбайтовых слов по команде с ЭВМ. При использовании дальномера для очувствления транспортного робота преобразователь размещается на поворотном устройстве (рис. 3.4). При вращении преобразователя вокруг своей оси на 360° датчик снимает окружающую панораму, по которой робот осуществляет поиск прохода и оценивает расстояние до объекта внешней среды. Пример такой панорамы приведен [c.63]

Быстрое развитие робототехники предъявляв г повышенные требования к надежности, точности, быстродействию, ресурсу, размерам и стоимости средств очувствлеиия и систем управления. Надежность адаптивных роботов и используемых в них датчиков внешней и вну-тре1П1ей информации должна в несколько раз превышать надежность обслуживаемого ими основного технологического оборудования. Практически это означает, что наработка на отказ у этих датчиков должна составлять многие десятки тысяч часов. [c.246]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

Другим важным источником информации о геометрии фигуры служит многовидовый технический чертеж. Изображения фигуры, представленные на чертеже, могут быть описаны аналитически, что не представляет особого труДа, поскольку речь идет о двумерном изображении фигуры, либо введены в расчетные программы с помощью специального внешнего устройства ЭВМ — полуавтомата кодирования графической информации (ПКГИ, сколка ) (рис. 133). Это устройство представляет собой планшет, на котором можно прикрепить лист формата А24, и карандаш с емкостным датчиком для считывания координат вершин фигуры [c.212]

Система технического диагностирования в общем случае является системой распознавания образов. Именно поэтому в ее состав входят блоки, которые независимо от специализации системы, используемых источников информации и способов ее обработки в целях формирования диагностических признаков технического состояния имеют общее назначение. К их числу относится подсистема сбора информации и регистрация ее в оперативной и долговременной памяти. Она состоит из датчиков различного типа, уошителей, нормализаторов, согласующих и запоминающих устройств. Память необходима для хранения текущей и эталонной информации. Работа блоков формирования диагностических признаков и сравнения их с эталонными, блока принятия решения, устройства сопряжения отдельных блоков с пультом управления и периферийными устройствами (дисплеем, принтером, графопостроителем, внешней памятью и тл.) в современных системах диагностирования, как правило, реализуется с помощью универсальной ЭВМ, хотя специализированные системы диагностирования могут быть реализованы в виде отдельных электронных блоков, выполняющих функции спецпроцессора. [c.226]

Любая модель очевидно беднее реального объекта. В усло- виях же указанных ограничений на объем и качество экспериментальной информации для корректной постановки обратной задачи пригодны лишь такие модели, которые, адекватно отражая все наиболее существенные стороны динамического поведения ЯЭУ, были бы как можно более простыми по структуре, как можно более бедными . Этому требованию по большей части удовлетворяют пространственно-независимые (сосредоточенные) модели динамики. Операторы сосредоточенных моделей описывают дифференциальные операции только по временной перемен-floft т. Они могут быть получены путем редукции задач математической физики по пространственым координатам к обыкновенным дифференциальным уравнениям и имеют вид (1.5). Такие модели широко и весьма эффективно используются в различных инженерно-физических приложениях, в том числе и для целей синтеза внешней САУ, которая воспринимает ЯЭУ именно лак сосредоточенный объект (по информации от интегральных датчиков). [c.173]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...