Система обратной связи

Существенным недостатком роботов первого поколения является требование высокой точности сборки свариваемых деталей и их расположения в рабочем пространстве робота. В настоящее время создаются сварочные роботы второго поколения с системами обратной связи, с помощью которых рабочая программа и манипуляции робота будут автоматически корректироваться при изменении положения изделия или его отдельных элементов. Такие роботы, оборудованные специальными датчиками, смогут, например, обеспечить автоматический обход встречающихся на пути элементов зажимных приспособлений. Наряду с совершенствованием обычных промышленных роботов создаются роботы, действующие в экстремальных (сложных, труднодоступных, опасных для человека) условиях — в агрессивных средах, под водой, в космосе. [c.145]

X(t) и Y(t) вход и выход соответственно В реальных системах обратная связь, как правило, реагирует на выходной сигнал с некоторым запаздыванием [c.69]

Слежение электронного луча за СП осуществляется с помощью системы обратной связи. В этом случае координаты центра маркера непрерывно вычисляются и передаются в ЭВМ. Следовательно, СП ведет за собой электронный луч. Многократно повторяющийся процесс перемещения СП дает возможность прочертить (снять) любую линию на экране, выполнить расчет координат ее точек и запомнить их в памяти ЭВМ для повторения без участия СП. [c.139]

В машинах-автоматах с электрическими, гидравлическими и пневматическими связями кулачковые механизмы часто выполняют функции управления. В простейшем случае они включают и выключают рабочие органы машины-автомата. В системах обратной связи кулачковые механизмы осуществляют функции управления с помощью следящих устройств. [c.97]

В разомкнутых системах обратная связь между входным и выходным элементами отсутствует. [c.152]

В обратимых следящих системах обратная связь не только информирует оператора о значениях сил, действующих на исполнительный механизм, но и соответствующим образом изменяет положения управляющих звеньев. Эта система называется двусторонней или обратимой, так как ее следящий привод обеспечивает передачу движения в двух направлениях (от входа к выходу и обратно). На рис. 147 показана блок-схема обратимой следящей системы ма- [c.265]

Наиболее широко в системах обратной связи применяют фотоэлектрические измерительные преобразователи, в которых используется фоточувствительный элемент. Основными метрологическими характеристиками таких преобразователей являются абсолютная погрешность измерения, величина контролируемого перемещения, точность измерений, чувствительность, порог чувствительности и стабильность работы. Эти характеристики относятся не только к преобразователю, но и ко всей системе управления. [c.137]

Как уже было сказано, привод (исполнительное устройство ИУ) управляется сигналом, обусловленным разностью командной информации и информации, приходящей с системы обратной связи (в блоке устройства сравнения УС), т. е. [c.141]

Решение этих задач связано с авто-матизацией испытаний и обработки их результатов, с созданием информационных центров по стандартным и нестандартным характеристикам механических свойств. Испытательные ма-щины и установки, отвечающие указанным требованиям должны обладать системами обратной связи, содержать управляющие и обрабатывающие ЭВМ, [c.27]

I — устройство для статического нагружения i а 4 — испытуемые пружины 3 — возбудитель 5 — микроскоп 6 — усилитель 7 — датчик системы обратной связи 8 — основное колебание 9 — третья гармоника [c.129]

Анализ конструктивных схем привода показывает, что, несмотря на их многообразие, любую из них можно представить в виде четырех основных функциональных элементов двигателя Д, распределительного органа Р, системы управления СУ и системы обратной связи СО (см. рисунок). Характерной особенностью привода является также наличие фиксированных взаимных связей между этими элементами. Каждый из указанных элементов и каждая связь могут иметь различное конструктивное исполнение. Например, двигатель может быть выполнен в виде одностороннего или двустороннего пневмоцилиндра, мембранного привода, вращательного пневмомотора и т. д. В качестве распределительного органа могут быть использованы золотниковый распределитель, [c.105]

К р и ш т у л А. Ю. Система обратной связи по пути в автоматизирован ном приводе. Передовой научно-технический и производственный опыт. М., ГОСИНТИ, 1963. [c.746]

Для обеспечения надежности необходима четкая система обратных связей от потребителя к разработчикам и производственникам. Должна быть установлена система отчетности об отказах в эксплуатации, О замечаниях потребителей, о расходовании запасных частей и вспомогательных материалов с детальным выявлением причин, вызвавших рекламации или замечания. Подобная система повышает ответственность разработчиков, производственников и эксплуатационного персонала за выполнение порученных им обязанностей, кроме того, она дает возможность накапливать опыт, необходимый для улучшения ранее разработанных устройств и создания новых, более совершенных. Для обеспечения надежности нужно, чтобы вся эта работа велась планомерно и систематично. [c.8]

В связи с этим ЧП-схемы строят с системами обратной связи и устройствами, следящими за нормальным действием операторов переработки. Такие схемы более сложны, чем примитивные (П-схемы) [2]. ЧП-схемы имеют ряд существенных преимуществ перед П-схемами [c.95]

Количество воды, сливаемой из системы отопления, снижается системой обратной связи в ночное время на 40—60% без ухудшения режима работы отопления в контрольных пунктах. [c.168]

Для уменьшения рассогласования заданной и полученной скорости гидродвигателя при отклонениях от программной скорости рычажная система обратной связи 21—II—9 приводится в движение обоймой, изменяющей эксцентрицитет регулируемого гидронасоса 2, и перекрывает золотник 5, как только будет достигнута требуемая поправка скорости. [c.300]

Золотниковые гидроусилители, управляющие органами регулирования насосов переменной производительности, состоят из четырехкромочного золотникового распределительного устройства, силовых гидроцилиндров и системы обратной связи. [c.274]

В механизме управления с жесткой обратной связью (рис. 4) разность давлений в междроссельных полостях вызывает перемещение плунжеров и связанного с ними управляющего валика до тех пор, пока разность усилий деформируемых пружин не уравновесит разность сил давления. Золотник второго каскада гидроусилителя, соединенный рычажной системой с управляющим валиком, смещается с нейтрального положения, и люлька насоса переменной производительности начинает перемещаться. Как только угол поворота люльки становится равным углу поворота управляющего валика, рычажная система обратной связи возвращает золотник в нейтральное положение, и движение люльки прекращается. [c.85]

На фиг. 169 показана схема двухимпульсного регулятора ЛПИ им. Калинина. Особенностью этой схемы является наличие двух исполнительных сервомоторов. Импульс изменения угловой скорости валиком 13 (фиг. 169) передается чувствительному элементу, состоящему из грузов 16 и пружины 14. С муфтой 15 связан золотник 20, управляющий сервомотором 24 простого действия, показанным на фиг. 109,6. С поршнем сервомотора связана система обратной связи, состоящая из рычагов 11 и 25 (фиг. 169) и тяги 9. При увеличении числа оборотов золотник 20 поднимается и поршень сервомотора под действием пружины 26 опускается. Рычаг 25 поворачивается при этом относительно точки В и увеличивает затяжку пружины 14. В связи с этим золотник 20 возвращается в исходное положение и процесс регулирования может прекратиться. [c.217]

Суммирующий элемент на среднем плече моста алгебраически суммирует напряжение Uja, определяемое активной составляющей нагрузки, с напряжением вырабатываемым системой обратной связи (сельсином). Таким образом, [c.401]

Емкость вспомогательного цилиндра системы обратной связи должна быть равна емкости силового цилиндра. [c.423]

На рис. 30.20 показана одна из возможных систем управления. Эта система называется обратимой следящей системой. В этой система обратная связь не то. ько информирует оператора о величине сил, /лл гстпующих на исполнительный орган, по и соотЕетствуюпиш образо.м изменяет полой . и не задающих механизмов. Эта система называется двухсторозтсн или обратимой, так как ее следяш,ий привод выполнен так, что в нем можно по [c.627]

Современные требования, предъявляемые к испытаниям, могут быть удовлетворены испытательными машинами с системами обратной связи, имеющими механическое, гидравлическое, электрогид-равлическое, электромагнитное и электродинамическое силовоз-буждение. [c.155]

Фирма MTS (США) выпускает универсальные гидравлические и гидрорезонансные испытательные машины различной мощности — от 0,1 до 5 Мн (от 10 до 500 тс), предназначенные для проведения испытаний на статическое растяжение, сжатие и изгиб, на малоцикловую усталость, кратковременные или длительные испытания на ползучесть, усталостные испытания при постоянной амплитуде с различной формой цикла (синусоидальная, треугольная, трапецевидная и др.), усталостные испытания с программным изменением ам плиту-ды, среднего уровня напряжений и частоты, а также с изменением указанных параметров по случайному закону. Кроме того, машины оборудованы системой обратной связи и могут воспроизводить эксплуатационный цикл нагружения, записанный на магнитофонную ленту или перфоленту. При усталостных испытаниях всех видов осуществляют регистрацию скорости роста трещин, накопления усталостных повреждений и пластических деформаций и оценивают чувствительность металла к концентрации напряжений по динамической петле гистерезиса. Частота циклов может изменяться от 0,0000 1 до 990 Гц. Особенность компоновки машин этой фирмы — разделение на отдельные независимые блоки исполнительного, силозадающего и програм-мно-регистрирующего агрегатов. [c.206]

Способы непрерывного измерения и регистрации трещины в процессе циклического нагружения при наличии в испытательной системе обратной связи, управляющей процессом нагружения, и компьютера, производящего непрерывную обработку получаемых результатов, позволяют осуществлять программные испытания (машины фирм MTS, Instron, Shi-mad zu). Одним из видов таких испытаний являются испытания с поддержанием в процессе циклического разрушения заданной величины коэффициента интенсивности напряжений или заданного номинального напряжения (или деформации). Эти испытания проводят для проверки основных механических закономерностей роста трещин, используемых в механике разрушения. [c.449]

Параметры надежности ( выходы ) сопвставляются с конструкцией, размерами, технологией изготовления ( входы ). Установление связи между ними позволит осуществить саморегулирование системы, т. е. управление надежностью машин. Эффективность такого способа управления надежно-- стью будет определяться глубиной выявляемой связи между выходами и. входами системы. Обратная связь устанавлива- [c.11]

Проанализированы конструктивные схемы позиционных пневматических приводов, представленные в виде сочетания четырех основных функциональных элементов двигателя, распределительного органа, системы управления и системы обратной связи. В связи с этим при построении алгоритма и вычислительной программы предложено использовать блочный принцип. Составление рабочей программы для конкретной схемы позиционного привода сведено к составлению ее из готовых подблоков с помощью ЭЦВМ. Иллюстраций 1. Библ. 4 назв. [c.220]

Информационное число равно величине перемещения, деленной па разрешающую способность. Разрешающая способность — это наименьшее перемещение рабочего органа, которое может быть задано спстемои управления или зарегистрировано системой обратной связи. 3 Информация о числе может быть [c.521]

При применении следящего привода подачи с замкнутой схемой управления наблюдается два вида погрешностей, снижающих точность перемещений рабочих органов 1) погрешности элементов привода подачи и рабочего органа, не охватываемые системой обратной связи 2) погрешности результатов измерения перемещения или угла поворота рабочего органа станка измерительным преобразователем. Первая группа погрешностей появляется в основном при применении систем обратной связи с круговым ИП. Преобразователи устанавливают на ходовом винте (рис. 59, 6) или измеряют перемещение рабочего органа через реечную передачу (рис. 59, в). В первом случае система обратной связи не учитывает погрешности передачи винт — гайка (накопленную погрешность по шагу ходового винта зазоры в соединении винт — гайка и в опорах винта упрутие деформации ходового винта, его опор и соединения винт — гайка тепловые деформации ходового винта и др.), а также погрешности рабочего органа (отклонения от прямолинейности и параллельности перемещений зазоры в направляющих упругие дефор- [c.586]

При синтезе систем со многими степенями свободы приходиться решать комплекс физиологических, биомеханических и технических вопросов и в первую очередь вопросы рационального отведения миоэлектрической информации и ее передачи другому живому организму или бионическому механизму, которые связаны с выбором числа независимых мышечных приводов вида систем переработки информации (многоканальные электромиографы, стимуляторы, искусственные мышцы и пр.) вида энергии, используемой для управления (пневматическая, гидравлическая, электрическая, их различные комбинации и т. д.) вида управления (релейное или пропорциональное) типа исполнительного органа системы обратной связи по параметрам (сила, положение и скорость). [c.112]

Решение практических вопросов управления системами с многими степенями свободы связано с выбором соответствующего числа независимых мышечных приводов, вида управляющей аппаратуры (многоканальные ЭМГ, стимуляторы, искусственные мышцы и т. д.) системы привода (пневматическая, гидравлическая, электронная и пр.) типа исполнительного органа системы обратной связи. Наряду с этим необходимо решить ряд задач физиологического, биомеханическога и т. п. характера. Рассмотрены некоторые из этих вопросов и приведен пример, управления многофункциональным макетом протеза верхней конечности. [c.339]

На заводе им. Седина начато производство карусельных станков с программным управлением моделей 1510П и 1541П, предназначенных для получистовой и чистовой обработки ступенчатых деталей. Карусельный одностоечный станок модель 1541П имеет планшайбу 1400 мм, на нем можно изготовлять изделия высотой до 950 мм и максимальным весом 5 т. Станок оборудован системой числового программного управления. Отсчет производится в прямоугольной системе координат. В качестве программоносителя применяется 80-колонковая перфокарта. Максимальный объем программы — 10 карт, что достаточно для программирования обработки сложных деталей. Для достижения высокой точности исполнения заданных величин перемещения суппортов применена система обратной связи, состоящая из индуктивных проходных датчиков. Индуктивные датчики отсчитывают не задаваемые, а фактические величины перемещения и при подходе суппорта в заданное положение автоматически обеспечивают его точную остановку. Это позволяет обрабатывать деталь без промежуточных измерений. [c.85]

Блок регулирования температуры состоит из программируемого устройства, системы обратной связи и регулятора. Температурный диапазон исследований и его регулирование завись от заданной программы. Схема нагрева образцов пртедена на рис. 52. Температуру образца можно контролировать с помощью термопары, приваренной к его поверхности. Однако это может ухудшить сопротивление термической усталости из-за возможного зарождения трещины в месте сварки. [c.71]

Третий тип замкнутых систем ЧПУ - с линейным ИП (рис. 11, г). Такая система обратной связи обеспечивает непосредственное измерение перемещения рабочего органа станка и позволяет охватить обратной связью все передаточные механизмы привода подачи, чем достигается высокая точноеть перемещений. Однако линейные ИП сложнее и дороже, чем круговые. Его габариты зависят от длины хода рабочего органа станка. Установка линейного ИП на станке и его эксплуатация - трудоемкие процессы. На точность измерения такими ИП могут оказывать влияние погрешности станка (температурные деформации узлов станка, погрешности их геометрических параметров, износ направляющих). [c.790]

Однако получение материалов с заданными свойствами возможно только в условиях далеких от равновесия, обеспечивающих самоорганизацию диссипативных структур, что сопровождается нарушением симметрии исходного состояния. Именно процессы самоорганизации обеспечивают возможность управления свойствами неорганических материалов. Это связано с тем, что в условиях далеких от равновесия обеспечивается самооптимизация иерархической мультифрактальной структуры системы путем организации наиболее эффективного обмена энергией и веществом как в пределах самой системы, так и с окружающей средой. Самооптимизация осуществляется путем активизации в системе обратных связей. Такой подход позволил выделить в науке о материалах магистральное направление — фрактальное материаловедение. [c.362]

Гидравлические механизмы обратной связи. Применение в системах с дистанционным управлением механической обратной связи усложняет конструкцию узлов и увеличивает число шарнирных соединений. Ввиду этого во многих случаях целесообразно применение гидравлической обратной связи, которая позволяет монтировать исполнительный гидродвигатель на возможно близком расстоянии от выходного элемента, создающего нагрузку. Схема гидравлического механизма обратной связи показана на фиг. 284. Входной элемент (ручка) присоединяется к плунжеру 1 золотника, корпус 2 которого связан с поршнем 4 вспомогательного цилиндра 3 системы обратной связи, последовательно включенного в трубопровод, соединяющий основной силовой цилиндр 5 гидроусилителя с золотником. При перемещении золотника вправо жидкость под давлением поступает в левую полость силового цилиндра 5 усилителя, из противоположной полости которого равное количество жидкости под низким давлением вытесняется во вспомогательный цилиндр 3 системы обратной связи. Поскольку корпус вспомогательного цилиндра 3 закреплен, его поршень 4 и соединенный с ним корпус 2 золот- [c.422]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...