Адаптивные роботы

Адаптивные системы имеют датчики, позволяющие получать информацию от внешней среды и в зависимости от этой информации осуществлять те или иные движения. Например, адаптивные роботы снабжены помимо основной программы дополнительными подпрограммами, позволяющими роботу ориентироваться в окружающей обстановке и изменять режим работы с помощью обратной связи. [c.476]

Весьма существенной является классификация роботов по виду управления — программное и адаптивное. Роботы с программным управлением имеют жесткую управляющую программу с заранее установленным заданием. Роботы с адаптивным управлением снабжают устройствами для восприятия внешней среды (например, телекамера, микрофон, щуп), они имеют управляющую программу, способную приспосабливаться к изменениям условий технологического процесса или изменениям внешней среды. [c.175]

Следующий этап в математических основах — это учет кинематики робота. Кинематические уравнения связей выводятся из геометрических, соответствующих определенной конфигурации S. При этом следует руководствоваться соображениями, что адаптивные роботы, равно как и манипуляционные роботы, в своей основе представляют собой пространственные или плоские рычажные механизмы. [c.68]

Замечание. Следует учесть, что для адаптивных роботов важными являются внешние факторы распознавания, которые строятся па матричной основе. Динамика этих факторов может быть охарактеризована также с помощью уравнения вида (4.33). Пожатому изложенный метод может быть применен и для адаптивных роботов. Разница состоит в выборе оператора К (р). Учитывая сложность математического матричного аппарата, реализация его возможна только с помош ью ЭВМ. [c.74]

Чтобы практически реализовать эти довольно обширные области, нужно заложить в искусственный интеллект такие принципы, которые до сих пор не встречались ни в адаптивных роботах, ни тем более в промышленных роботах. Искусственный интеллект необходим, вероятно, в первую очередь для создания интеллектуальных роботов. [c.78]

На современном уровне развития адаптивных роботов решить эту задачу с высоким качеством можно применением интеллектуального робота. Он нужен для сборки матриц. [c.83]

При решении ряда практических задач окраски, сборки, сортировки с применением адаптивных роботов не всегда необходим подробный анализ окружающей среды. В этих случаях целесообразно применение датчика на фотодиодной матрице, однако разработка СТЗ с использованием фотодиодной матрицы МФ-14 связана с необходимостью создания первичного преобразователя видеоинформации. Использование в качестве преобразователя свет — сигнал матрицы МФ-14 диктуется преимуществами данного класса преобразователей [c.189]

Адаптивность роботов проявляется в их способности быстро реагировать на внешние и внутренние возмущения и автоматически приспосабливаться к изменяющимся условиям функционирования. Адаптационные возможности роботов определяются, в первую очередь, характером их очувствления , т, е. ассортиментом датчиков внутренней и внешней информации, и степенью интеллекта , т. е. алгоритмическим и программным обеспечением управляющей системы. [c.16]

Адаптивные системы управления роботов, конечно, сложнее, чем традиционные системы программного управления. Однако при наличии достаточно мощных управляющих ЭВМ и микропроцессоров такое усложнение в разумных пределах вполне допустимо. В тоже время открывается возможность построения принципиально новых адаптивных роботов, обладающих высокоразвитой способ- [c.136]

Алгоритмическое и программное обеспечение адаптивной системы управления представляет собой одну из самых сложных и дорогостоящих компонент робота. Поэтому проектирование программного обеспечения для адаптивного робота требует не только больших интеллектуальных затрат проектировщика, но и адекватных вычислительных средств. Мощность этих инструментальных средств автоматизированного расчета и проектирования должна превышать мощность вычислительной системы, реализующей адаптивное управление конкретным роботом. [c.169]

Остановимся на способах адаптации, лежащих в основе программного обеспечения систем управления адаптивных роботов для дуговой сварки. Эти способы можно условно разбить на три группы [c.174]

АДАПТИВНЫЕ РОБОТЫ ДЛЯ ПРЕЦИЗИОННОЙ МИКРОСВАРКИ [c.180]

Рассмотрим некоторые перспективные образцы адаптивных транспортных роботов. Сразу же отметим, что эти роботы пока созданы лишь в виде лабораторных макетов и служат, главным образом, для отработки программного обеспечения адаптивных систем управления и навигации в реальном масштабе времени в условиях, имитирующих производственные. Однако эксперименты с такими макетами роботов, обладающими расширенными функциональными и адаптационными возможностями чрезвычайно полезны. Они позволяют после определенной модификации и доработки макетов создать промышленные образцы адаптивных роботов, обеспечивающие автоматическую транспортировку грузов в недетерминированной и изменяющейся обстановке, характерной для многих ГАП. [c.195]

Рассмотрим конструктивные особенности адаптивных роботов с элементами искусственного интеллекта на при- [c.207]

Таким образом, адаптивные роботы и РТК, снабженные СТЗ, могут служить как для автоматизации технологических процессов в недетерминированной и изменяющейся обстановке ГАП, так и для предварительного упорядочивания объектов в рабочей зоне. [c.263]

Рассмотрим особенности адаптивных РТК для автоматической сборки различных изделий. Важнейшим элементом этих РТК являются роботы, снабженные необходимыми датчиками и средствами адаптации. Конкретные образцы адаптивных роботов для многооперационной сборки и микросварки (т. е. сборки миниатюрных изделий методом ультразвуковой сварки) подробно описаны в п. 5.7 и 5.8. [c.318]

Основные направления и перспективы развития адаптивных РТК и ГАП в странах Совета экономической взаимопомощи определены в Комплексной программе научно-технического прогресса стран — членов СЭВ до 2000 года . Согласно этой программе, для достижения авангардных рубежей научно-технического прогресса нужно в первую очередь решить следующие задачи создать перспективные образцы адаптивных роботов, обладающих искусственным зрением, воспринимающих речевые команды, программируемых и быстро приспособляемых к изменяющимся условиям работы разработать более совершенные системы адаптивного управления оборудованием ГАП, снабженные средствами активного контроля, анализа стойкости инструмента и диагностики неисправностей создать унифицированные средства автоматизации транспортно-складских систем разработать автоматизированные системы проектирования и технологической подготовки производства. [c.323]

Для универсальных, а также адаптивных роботов, предназначенных для изменяемого производства, наиболее перспективны свободно программируемые контроллеры как основное средство управления сварочным оборудованием. Для специализированных РДС с редкими переналадками на сварку другого изделия целесообразно применение упрощенных контроллеров с несколькими заранее выбранными режимами. Во многих случаях роль контроллера может выполнять система управления робота, если она имеет достаточное число аналоговых и дискретных вводов—выводов. [c.141]

В настоящее время на базе микропроцессорной техники и микроЭВМ развиваются ПР с адаптивным управлением. При использовании адаптивных роботов отпадает необходимость в сложных технологических приспособлениях для ориентирования и позиционирования деталей. [c.85]

В статьях сборника освещены актуальные проблемы в области информатики, управления и автоматизации современные проблемы информатики состояние и перспективы развития теории больших систем основы новой информационной технологии основы теории сложности вопросы создания, внедрения и эффективной эксплуатации гибких автоматизированных производственных систем принципы построения и проектирования перспективных АСУ ТП проблемы управления в адаптивных роботах и гибких производственных системах автоматизированное проектирование САУ и АСУ. [c.295]

Для точного позиционирования объекта захват руки адаптивного робота может быть снабжен системой искусственного зрения на светоизлучающих элементах и фотодиодах (рис. 2.34). Модулированный поток инфракрасного излучения передается по двум световодам 2 на захват 4. Отразившись от исследуемой поверхности 3, лучи возвращаются по параллельно расположенным световодам в детекторы 1. При интенсивности отраженного луча можно судить о местоположении объекта и о требуемом повороте захвата. [c.58]

Рис. 2.34. Захват адаптивного робота с датчиком на светоизлучающих диодах

На основе однородных управляющих структур — в перспективе для адаптивных роботов. [c.129]

На операциях сварки и пайки микросхем, полупроводниковых приборов, сборки кварцевых резонаторов, наручных часов, радио-деталей и других изделий работают прецизионные специальные роботы с элементами адаптации к нестабильностям технологических факторов, режимов и т. п. Адаптивные роботы должны заменить человека, работающего с микроскопом и выполняющего операции, отличающиеся высокой точностью и стабильностью. [c.178]

Существует ряд технологических задач, при решении которых возникает необходимость в активном приспособлении робота к меняющимся внешним условиям. К таким задачам в полной мере относится прецизионная сборка, автоматизация которой возможна лишь при использовании совершенных адаптивных роботов, являющихся сложными самонастраивающимися системами, работающими по гибкой программе. Для таких роботов системе управления задается только конечная цель процесса, а метод решения задачи определяется в процессе работы. [c.237]

Рис. 7.14. Схема адаптивного робота для прецизионной сборки миниатюрных изделий (вариант с ориентацией деталей в захвате манипулятора)

Адаптивные роботы обладают способностью работать в условиях неточной посадки кристаллов в корпус и неточной фиксации корпуса. Они могут приспосабливаться к различающимся по высоте положениям контактных площадок микроприбора, а также к нестабильности технологических и аппаратурных факторов. [c.243]

Рис. 7.18. Структурная схема адаптивного робота

Агрегатно-модульный принцип проектирования роботов 15 Адаптивные роботы 237 [c.260]

По назначению ПР делятся на универсальные, специализированные и специальные. По грузоподъемности различают роботы сверхлегкие (до I кг), легкие (I... 10 кг), средние (10...200 кг), тяжелые (200... 1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг). По типу силового привода звеньев манипулятора различают роботы с гидравлическим, пневматическим, электрическим и комбинированным приводом. Промышленные роботы по типу системы управления делятся на программные — это роботы, работающие по жесткой программе с цикловой или числовой системой программного управления, адаптивные роботы, оснащенные датчиками с управлением от системы ЭВМ или ЧПУ, позволяющими реагировать на изменение некоторых условий эксплуатации, и интеллектуальные роботы, управляемые от ЭВгЧ с программированием цели и обладающие широкими возможностями реагирования на изменение технологии процесса, распознавания объектов, принятия решений и т. п. [c.221]

Главная цель, которую ставят авторы работы, состоит в том, чтобы рассмотреть основные научно-технические методологические проблемы АПМП и указать принципиальные направления их решения. В настоящее время появилось много литературы, посвященной главным образом промышленным и адаптивным роботам. И те и другие подчас рассматриваются безотносительно к автоматизированному производству. [c.5]

В настоящее время промышленность активно осваивает выпуск роботов второго поколения. Несколько тысяч таких роботов уже используются в РТК с адаптивным управлением, которые встраиваются в ГАП. В ряде научных центров ведутся интенсивные исследования по разработке алгоритмического и программного обеспечения, а также средств очувствления перспективных моделей адаптивных роботов для гибкой автоматизации производства. Особое внимание в этих разработках уделяется системам техни- [c.22]

Адаптивный робот для микросварки способен полностью заменить оператора. Однако при этом все-таки необходим один квалифицированный наладчик на 6—10 роботов, который эпизодически изменяет программу сборки и заменяет магазин с приборами. На адаптивную систему управления робота возлагаются следующие основные функции 129] 1) управление прецизионными шаговыми приводами 2) адаптация к изменению технологических параметров 3) адаптация к неточности посадки кристаллов в корпусе и фиксации корпуса. Для реализации этих функций в системе управления используется микроЭВМ Электроника-60 . Она управляет четырьмя шаговыми приводами, осуществляющими вертикальное перемещение ультразвуковой сварочной головки, горизонтальное перемещение плиты и вращение рабочего столика, закрепленного на плите. [c.180]

Общий объем программного обеспечения для микроЭВМ Электроника-60 составляет около 3000 операторов. В качестве инструментальной ЭВМ для его отладки использовалась ЭВМ Электроника-100-25 . Описанное программное обеспечение используется в управляющей микроЭВМ адаптивного робота ОЗУН-12000, снабженного системой технического зрения на базе ПЗС. Этот робот позволяет повысить производительность труда при микросварке миниатюрных электронных изделий в десятки раз [99]. [c.182]

Эксперименты по цифровому моделированию управляемых движений адаптивного робота Адаптрон-Ь показали, что при любом резком изменении параметров робота или условий его эксплуатации реальные движения в той или иной степени отклонялись от намеченного маршрута. Однако после нескольких [c.203]

В отличие от жестких (однопрограммных) сборочных автоматов и автоматических линий адаптивные роботы и РТК имеют самонастраивающуюся систему программного управления. [c.318]

Самоприспособляющиеся (адаптивные) роботы снабжают сенсорными датчиками, обеспечивающими корректировку работы. [c.337]

РТК с адаптивными роботами "Hi-T-Hand Expert" японской фирмы Hita hi, на рис. 21, предназначена для сборки деталей с малым зазором (около 0,03 мм). Обеспечить такую точность соединения позволяет система адаптивного управления. РТК имеет вспомогательный II и основной I ПР (последний оснащен упругим подпружиненным захватом 15) загрузочно-транспортные устройства 6, 8 к 12 для соединяемых деталей (вала J, втулки 7 и корпуса 13). [c.782]

Адаптивный робот фирмы Н11асЬ1 (Япония) (рис. УП1-11) имитирует чувство осязания и определяет величину развиваемого усилия, необходимого для выполнения конкретной работы. Робот используется на операциях упорядоченной укладки в тару различных изделий. Он состоит из вертикальной наклоняемой стойки и шарнирно закрепленных плеча и головки. Головка имеет два пальца для захватывания изделий. Каждый палец снабжен 14 высокочувствительными устройствами, которые расположены по его наружной поверхности. Кроме того, палец снабжен четырьмя внутренними датчиками, которые воспринимают ве- [c.330]

Существует ряд технологических задач, при решении которых возникает необходимость в активном приспособлении робота к меняющимся внешним условиям. К тг ким задачам в полной мере относят прецизионные сборочные процессы, автоматизация которых возможна лишь при и noльзoвa ии более совершенных адаптивных роботов, являющихся сложными са-моприспосабливающимися системами, )аботающими по гибкой программе. 1оэтому намечено продолжить и расширить работу по созданию и внедрению ПР, которые по своему техническому уровню будут в значительной мере относиться к роботам П и П1 поколения с управлением от ЭВМ (или микропроцессорных систем) и с более развитым сенсорным аппаратом, обеспечивающим работу по принципу ситуация — действие> с целью выбора оптимального алгоритма действия в зависимости от ре- [c.81]

Книга японского автора посвящена системам очувствления и программному обеспечению адаптивных роботов. В названии книги отражено стремление автора продемонстрировать возможности искусственного интеллекта для построения роботов с развитыми функциями. Книга начинается с популяр1юго введения в математическую логику, затем следуют программное обеспечение, обработка изображений в системах технического зрения, поиск рабочей траектории, языки управления роботами. Книга заканчивается глаюй о генерации планов для роботов. [c.10]

Адаптивные роботы оснащаются устройствами, которые могут выполнять функции, свойственные человеку (осязания, слуха, зрения и т. п.). Структура робота с элементами искусственного интеллекта, предназначенного для реализации процесса автоматической сборки, рассчитана на выполнение следующих основных функций , анализа окружающей среды и распознавания местоположения и пространственной ориентации компонентов сборки, выработки по следовательности действий для осуществления сборки с учетом заданной команды и взаимного расположения компонентов. Такая система, имитирующая функции глаза, руки и мозга человека, анализирует с помощью визуального устройства очувствления структуру сб(юки и необходимые компоненты и определяет процедуру сборки. Поэтому робот такого типа можно представить как композицию из трех подсистем зрительного восприятия, принятия решения ( мозг ), управления манипулятором. Промышленные роботы, снабженные органами искусственного зрения, уже становятся стандартной продукцией ряда ведущих отраслей промышленности как у нас в стране, так и за рубежом. Так, в Японии и США созданы сборочные ПР, способные выбрать нужную деталь среди множества других и поместить ее в соответствующее место, т. е. выполнить операцию совмещения элементов. [c.237]

Рассмотрим более подробно систему управления адаптивным роботом. Из блока информации 1 сигналы поступают в блок усилителей-формирователей 2, а синхроимпульсы и видеосигнал — на вход контроллера телевизионного датчика 12 (рис. 7.15). Из блока 2 информация через мультиплексор 4 поступает в устройство параллельного обмена микроЭВМ 5 и одновременно в устройство управления вводом-выводом 11 и блок индексации 3. МикроЭВМ через распределитель 6 и усилитель мощности 7 выдает управляющие сигналы для включения исполнительных механизмов системы. На вход контроллера 9 манипуляторов из блока 11 поступают сигналы на разрешение движения, а из распределителя 6 — код перемещения. Контроллер 9 подает в усилитель мощности 7 фазовую последовательность импульсов для двигателей перемещения руки манипулятора по соответствующим координатам. Устройство ввода-вывода 11 вводит в мультиплексор 4 и распределитель 6 код субадреса. Блоки питания 8 и 10 предназначены соответственно для усилителя мощности 7 и выработки тактовых импульсов, подаваемых на вход блока 11. [c.241]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...