Кинематика Схемы

В рассмотренной схеме гидромотора ролик перемещается вместе с поршнем, в связи с чем их скорость и ускорение одинаковы. Существуют также гидромоторы с более сложной кинематикой. Схема такого гидромотора показана на рис. IV.26, б (обозначение деталей то же, что на рис. IV.26,a) распределитель не показан. Отличительной особенностью данного гидромотора является наличие шатуна 6 и качающегося рычага 7. При такой схеме гидромотора ролик и поршень имеют разные скорости и ускорения. Усилие от ролика на ротор передается через рычаг 7, поэтому поршень почти полностью разгружен от бокового усилия, что увеличивает его долговечность. По схеме, рис. IV.26, б, построена гамма высокомоментных гидромоторов типа ВГД конструкции Гипроуглемаш. [c.72]

Передачи по кинематике (схема 5) идентичны передачам, изображенным на схеме 4, но не имеют их недостатков. Могут применяться как в приводах- систем управления и приборах, так и в приводах, передающих большие нагрузки. Наибольшее распространение эти передачи получили как дифференциалы. [c.190]

Указанные преобразования упрощают составление кинематических схем и построение планов скоростей и ускорений групп, не изменяя кинематики исследуемых групп. [c.92]

Переходим к рассмотрению кинематики пространственного кривошипно-ползунного механизма. Схема исследуемого механизма приведена на рис. 8.27. Входное звено I механизма соединено со стойкой О вращательной парой А. Ось AM этой пары скрещивается под некоторым углом а. с осью ND поступательной пары D, соединяющей выходное звено 3 со стойкой. Движение от звена 1 на звено 3 передается с помощью шатуна 2, присоединенного к звеньям 1 н 3 шаровой с пальцем парой В и шаровой парой С. [c.195]

В зависимости от конструктивно-компоновочной схемы и объекта манипулирования ПР может находиться в рабочем объеме, имеющем ту или иную форму, а его перемещения осуществляться в различных системах координат. Система координатных перемещений (система координат) ПР определяет кинематику основных движений механической системы робота и форму рабочей зоны. [c.213]

Кинематическая схема — условное изображение механизма, используемое для изучения общих законов кинематики и динамики. Она не отражает действительного конструктивного устройства механизма. [c.58]

Большим разнообразием схем отличаются планетарные механизмы (табл. 14.2, п. 3...6). Эти механизмы содержат сателлитные колеса (см. гл. 2), перемещающиеся совместно с водилом к относительно центральных колес, оси которых неподвижны. Из-за особенностей кинематики с помощью этих механизмов получают значительно больший диапазон изменения передаточных отношений. Однако следует иметь в виду, что с изменением передаточного отношения меняются эксплуатационные характеристики механиз- [c.164]

Кинематический анализ плоских механизмов основывается на положениях кинематики точки и твердого тела. Координаты точек звеньев механизмов получают с помощью векторных уравнений, описывающих геометрические соотношения схемы механизма и связь их с координатной системой. Радиус-вектор точки звена механизма полностью определяет ее положение в координатной системе, а условие замкнутости векторного контура схемы механизма (см. гл. 6) определяет кинематику его звеньев в любой момент времени, функции положения звеньев и передаточные. [c.188]

Кинематика передачи. Схемы цилиндрической фрикционной передачи с гладкими катками представлены на рис. 5.1, а и 5.2. В результате неизбежного при работе фрикционных передач упругого скольжения ведомый каток отстает от ведущего и точное значение передаточного числа будет определяться по формуле [c.68]

В качестве примера рассмотрим кинематику потока в наиболее распространенных для гидродинамических передач типах колес центробежном колесе насоса (см. рис. 14.3, а) и центростремительном (радиально-осевом) колесе турбины (см. рис. 14.3, б). На указанных рисунках приведены схемы этих колес и параллелограммы скоростей, а также показана (пунктиром) траектория движения одной из частиц жидкости движущейся с абсолютной скоростью с. [c.226]

Полученное решение полно, найдено кинематически допустимое поле скоростей, диссипация, очевидно, не отрицательна, возможно продолжение решения в жесткие зоны как угодно далеко. Предельная нагрузка, при которой наступает течение материала, определяется формулой (15.10.1). Но конфигурация пластических зон и кинематика течения единственным образом не определяются. Альтернативная схема, предложенная Хиллом, [c.511]

При силовом анализе механизмов с низшими парами приходится, как и в кинематике, иметь дело с двумя случаями. К первому относятся решения задач о силовом анализе таких механизмов, схемы которых разлагаются на многоугольники, решаемые раздельно, ко [c.154]

Составьте схему планетарно-дифференциального двухрядного механизма с внутренними зацеплениями и изложите метод расчета его кинематики. [c.201]

Иногда теорию механизмов подразделяют на кинематику механизмов и динамику механизмов по аналогии с делением курса теоретической механики. С развитием методов синтеза механизмов это деление утрачивает свое значение, так как для многих механизмов их схемы проектируют с одновременным учетом как кинематических, так и динамических свойств. [c.7]

Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют названия О — корпус, 1 — плечо, 2 — предплечье, 3 — кисть или захват, —палец. Звено 4 при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 146, состоит из стойки (корпуса) и трех подвижных звеньев. Кинематическая пара 1—2 выполняется как вращательная, а пары 1—О и 2—3 — как сферические трехподвижные, причем они часто заменяются кинематическими соединениями, составленными из вращательных пар, оси которых пересекаются (см. табл. 2). Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват в этом манипуляторе может занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [c.262]

В первую очередь надо отметить, что впервые в программу курса и учебники внесены вопросы построения систем управления механизмами. Эти дополнения важны в двух отношениях. Во-первых нельзя говорить о полноте изложения теории механизмов, если изучается только их кинематика и динамика. Вы бор определенного типа механизма и установление требований, предъявляемых к проектированию его схемы, можно обосновать лишь с учетом свойств той системы, которая будет управлять согласованным движением всех механизмов конкретной машины. [c.14]

Выбор схемы испытания. Для каждого вида испытания материала на стойкость по отношению к тому или иному процессу старения применяется, как правило, большое число схем и методов. Чем сложнее процесс, чем больше факторов влияет на его протекание, тем разнообразнее варианты нагружения, кинематика, среда, применяемые при испытании. Особенно показательно в этом отношении испытание на износ, поскольку на процесс изнашивания влияет большое число факторов (см. гл.5). [c.486]

Исследование движения механизмов с учетом действующих сил часто доставляет значительные трудности, в особенности при проектировании новых машин. Поэтому для приближенного определения параметров движения—перемещений, скорости и ускорения движения звеньев и их точек — на первой стадии исследования не учитывают действующие силы. Такое исследование осуществляется при помощи методов кинематики механизмов, являющейся одним из основных разделов теории механизмов и машин. Для выполнения кинематического исследования механизма должны быть заданы его схема и размеры звеньев, а также функции зависимости, перемещения ведущих звеньев от параметра времени или от других параметров движения. [c.38]

ОБОЗНАЧЕНИЯ УСЛОВНЫЕ ГРАФИЧЕСКИЕ В СХЕМАХ. ЭЛЕМЕНТЫ КИНЕМАТИКИ [c.3]

С другой стороны, если диссипативная правая часть неравенства представлена многопараметрической функцией, ее значение предположительно меняется в зависимости от кинематики образования дА. Если правая часть неравенства зависит от того, распространяется ли трещина путем раскрытия, путем сдвига или в направлении, не совпадающем с плоскостью сдвига, то для баланса энергии больше не требуется, чтобы затраченная энергия была постоянна. Для анизотропных композитов это дополнительное усложнение наблюдается в экспериментах соответственно схеме, приведенной на рис. 10, трещины с различными начальными ориентациями, очевидно, будут распространяться по различным траекториям. [c.228]

Эта формула имеет такой же вид, как и предшествующее уравнение (23.7) (с точностью до порядка сомножителей в соответствующих векторных произведениях). Таким образом, принимая во внимание также соотношения (23.5) и (23.8), приходим к удивительной обратимости уравнений статики и кинематики ее можно выразить приводимой ниже схемой. Эта перекрестная обратимость сохраняет силу также и для понятий пара сил и пара угловых скоростей . [c.171]

До 30-х годов вопросы кинематики механизмов решались на основе геометрических методов исследования с использованием простейшего аппарата кинематической геометрии. Этого было вполне достаточно для кинематического анализа простейших по структуре механизмов. При анализе более сложных механизмов ученые и инженеры сталкивались с большими трудностями, так как отсутствовали строго научные рекомендации. Решение задач кинематики отдельных, сложных по структуре механизмов в какой-то мере зависело от удачи и интуиции ученого и инженера. Особенно это относилось к кинематическому анализу пространственных механизмов, многие схемы которых до 30-х годов вообще не были изучены с кинематической точки зрения. [c.27]

Любая продукция, производимая на автоматах и в линиях, может быть (за редчайшим исключением) получена и на универсальном неавтоматизированном оборудовании, с обеспечением заданного качества изделий. Научной основой создания технологического оборудования любого назначения всегда служили теория рабочих процессов, сопротивление материалов, теоретическая и техническая механика. На них базируются такие направления, как расчет и конструирование станков, кинематика и динамика станков, расчет и конструирование инструмента и др. Их использование позволяет создавать станки, реализующие заданные схемы обработки, с правильно выбранными прочностными и кинематическими характеристиками. [c.107]

Переходим к рассмотрению кинематики пространственного кривошипнокоромыслоного механизма, схема которого приведена на рис. 8.23. Механизм используется для передачи вращения между скрещивающимися под некоторым углом а осями DM и А N. Входное звено 1 и выходное зпсно 3 соединены со стойкой О вращательными парами оси АВ и D этих звеньев перпендикулярны к осям вращения ОМ н AN. Шатун 2 присоединен к звеньям I н 3 шаровой (сферической) с пальцем парой В и шаровой парой С. [c.188]

Анализ кинематики планетарных перепач. выполненных по другим схемам, [c.159]

Для насоса, если пренебречь сжимаемостью жидкости в полостях насоса, неравномерностью подачи из-за кинематики, влиянием индикаторных характеристик, можно использовать эквивалентную схему, показанную на рис. 2.25. Здесь зависимый источник момента силы М и момент инерции J представляет механическую часть насоса, зависимый источник Qm и сопротивление утечки Ry — гидравлическую часть. Связь между подсистемами — гираторного типа. Поскольку применяются источ- [c.106]

При исследовании кинематики манипулятора р ешают две задачи определение перемещения, скорости и ускорения объекта манипулирования при заданных перемещениях, скоростях и ускорениях приводов в кинематических парах и обратную — определение необходимых перемещений, скоростей и ускорений в кинематических парах по заданному перемещению, скорости и ускорению объекта манипулирования. Решить первую задачу можно, раскрывая матричное выражение (18.8), в результате чего получим функцию перемещения объекта манипулирования, определяющую зависимость координат его точки К от перемещений в кинематических парах А, В, С... (рис. 18.10). Эти перемещения в п приводных кинематических парах манипулятора, выполненного по разомкнутой кинематической схеме, обозначим q , q .qn- Под перемещения- [c.227]

На рис. 105 показаны схемы расположения цилиндров пятицилиндровых гидромашин. В схемах, изображенных на рис. 105, о, бив, оси цилиндров расположены в одной плоскости, а в схеме на рис. 105, 3 оси цилиндров параллельны и расположены по окружности (гидромашины С пространственной кинематикой). [c.159]

В качестве примера рассмотрим кинематику потока в наиболее распространенных для гидродинамических передач типах колес центробежного колеса насоса и пентростремительного колеса турбины. На рис. 155 приведены схемы этих колес и параллелограммы скоростей, а также показана (пунктиром) траектория движения одной из частиц жидкости, движущейся с абсолютной скоростью с. Причем, так как поток жидкости движется в замкнутой рабочей полости, то входные кинематические параметры каждого последующего колеса определяются выходными параметрами лопастной системы предыдущего колеса (в том числе и реактора). Отсюда вытекает, что скоростной напор на выходе из предыдущего колеса. [c.233]

Кривошипно-ползунный механизм. На рис. 16 3 приведены схемы двух механизмов а —аксиального (у = 0) и б — дезак-сиального (у ф 0). Параметрами, определяющими кинематику этих механизмов, являются отношения Я = г// и ij = уН. Здесь г—радиус кривошипа I—длина шатуна у—эксцентриситет. [c.240]

Кинематическая схема токарного станка. Кинематика токарного станка определяет положение плоскости обработки, упоров, револьверной головки и возможность С-координатной обработки. Для создания кинематической схемы станка необходимб иметь ранее построенные и сохраненные в базе данных все элементы оборудования. Напомним, что они обеспечат более точный контроль. [c.112]

Машины и приборы, применяемые для выполнения различных т-производственных npou eeefr. имеют р яд специфических особенностей. Последние, очевидно, определяют различия в их схемах, конструкциях, системах управления и т. д. Однако эти различия относятся главным образом к исполнительным органам машин и датчикам приборов и в основном определяются различиями в требованиях к их кинематике и динамике. Целый ряд проблем, решаемых конструктором, являются общими для машин и приборов любых отраслей техники. К таким проблемам относятся согласование (синхронизация) перемещений звеньев механизмов, входящих в состав машины определение мощностей, требуемых для привода машины и ее отдельных узлов выбор типа двигателя и определение его основных параметров распределение масс подвижных звеньев машины, при котором обеспечивается устойчивость ее движения определение времени разгона и останова машин, вопросы устойчивости машин и приборов на их основаниях (фундаментах) и т. п. [c.12]

Особенностью данного пособия является последовательное изложение задач, которые приходится решать при проектировании механизмов и приборов — выбор схемы, вопросы кинематики и динамики, расчет на прочность, точностной расчет. Книга содержит как общие теоретические основы решения указанных задач, так и конкретные решения их применительно к основным типам механизмов и некоторым приборам. Сведения, относящиеся к основам расчета на прочность, авторы сочли целесообразным выделить в отдельную часть, так как при изложении расчетов деталей механизмов на прочность 1ре-буется знание основных положений сопротивления материалов, а эта дисциплина в учебных планах соответствующих специальностей отсутствует. [c.3]

НОВЫХ механизмов вместо схемы, изображенной на рис, 144, пользуются всегда условной схемой (рис. 143, а). Если в этой схеме рассматривать движение конца острия толкателя, то указанная замена не влияет на кинематику ведомого звена кулачковой передачи, но значительно облегчает исследование кулачковых механизмов. Чтобы произвести разметку путей, изображаем механизм в положении начала подъема толкателя (рис. 144). Так как толкатель имеет поступательное движение, то достаточно произвести разметку траектории конца толкателя (центра А ролика). Для этого разбиваем окружность, проведенную из центра кулачка наименьшим радиусом pmin = ОА, на произвольное число равных частей (взято двенадцать делений). Окружность радиуса рт(п называют основной окружностью кулач- 1 ка. Через точки деления из [c.130]

Важным дополнением к разделу Основы теории машин-автоматов является изложение теории промышленных роботов и манипуляторов, получивших в настоящее время уже довольно широкое распространение как в обрабатывающей промышленности, так и в специальных технических устройствах для работы в космосе, под водой и в агрессивных средах. Изучение промышленных роботов и манипуляторов потребовало изменений и в разделах анализа и синтеза механизмов, так как кинематические схемы механизмов манипуляторов и роботов представляются пространственными системами со многими степенями свободр . Расширение этих разделов было выполнено, с одной стороны, путем более полного рассмотрения аналитической кинематики пространственных механиз.мов, а с другой стороны — путем включения в курс дополнительных сведений но динамическо.му анализу систем со многими степенями свободы. [c.15]

При вычерчивании кинематических схем ме- В станкостроении такие схематические чер-ханизмов необходимо применять условные обо- тежи применяют для разъяснения кинематики [c.155]

К середине XIX в. в России выросла плеяда талантливых ученых, заложивших основы современной теории механизмов и машин. Основателем русской школы этой науки был великий математик акад. П. Л. Чебышев (1821—1894 гг.), которому принадлежит ряд оригинальных исследований, посвяш,енных синтезу механизмов, теории регуляторов и зубчатых зацеплений, структуре плоских механизмов. Он создал схемы свыше 40 различных механизмов и большое количество их модификаций. Акад. И. А. Вышнеградский явился основателем теории автоматического регулирования его работы в этой области нашли достойного продолжателя в лице выдаюш,егося русского ученого проф. Н. Е. Жуковского, а также словацкого инженера А. Сто-долы и английского физика Д. Максвелла. Н. Е. Жуковскому — отцу русской авиации — принадлежит также ряд работ, посвященных решению задачи динамики машин (теорема о жестком рычаге), исследованию распределения давления между витками резьбы винта и гайки, трения смазочного слоя между шипом и подшипником, выполненных им в соавторстве с акад. С. А. Чаплыгиным и др. Глубокие исследования в области теории смазочного слоя, а также по ременным передачам выполнены почетным академиком Н. П. Петровым. В 1886 г. проф. П. К. Худяков заложил научные основы курса деталей машин. Ученик Н. А. Вышнеградского проф. В. Л. Кирпичев известен как автор графических методов исследований статики и кинематики механизмов. Он первым начал читать (в Петербургском технологическом институте) курс деталей машин как самостоятельную дисциплину и издал в 1898 г. первый учебник под тем же названием, В его популярной до сих пор книге Беседы о механике решены задачи равновесия сил, действующих в стержневых механизмах, динамики машин и др. Выдающийся советский ученый проф. Н. И. Мерцалов дал новые оригинальные решения задач кинематики и динамики механизмов. В 1914 г. он написал труд Динамика механизмов , который явился первым систематическим курсом в этой области. Н. И. Мерцалов первым начал исследовать пространственные механизмы. Акад. В. П. Горячкин провел фундаментальные исследования в области теории сельскохозяйственных машин. [c.7]

Теорема о системе размерных и физико-механических параметров технической поверхности. Если при фиксированных материале детали, металлургических условиях его изготовления, тепловой обработке и абсолютных размерах конструкции состояние системы S геометрических и физико-механических параметров технической поверхности в их взаимосвязи и взаимодействии в каждый данный момент характеризуется целостностью, определенностью геометрической формы поверхности при снятии внешней нагрузки и переход системы из состояния i в состояние i - - 1 заключается в. изменении указанного ее свойства, причем комбинации уровней параметров определяют состояние системы S, имеющей множество Е возможных состояний и F — функция распределения в , а для каждого промежутка времени от момента S до i > S существует линейный и унитарный оператор H t (Е) = = Fj, при помощи которого, зная функцию распределения F в момент времени s, можно определить функцию распределения F, для момента t, а оператор (F) удовлетворяет при любых S < и < t уравнению = H tHsay то изменение качества технической поверхности протекает по схеме марковского процесса. Любое последующее состояние системы и в том числе нарушение целостности поверхности вследствие усталостного разрушения или износа или изменение ее формы по причине пластических деформаций, ведущее к изменению контактной жесткости, зависит от того состояния, в котором она пребывает, и не зависит от того, каким образом она пришла в данное состояние. Отсюда следует, что качество поверхности в рассматриваемом смысле инвариантно по отношению к технологическим операциям обработки. Роль технологической наследственности состоит в определенном вкладе в данное состояние системы предшествующих операций, но не в специфичности признаков самих этих операций (кинематика, динамика, тепловое и физико-химическое воздействие и т. п.). [c.181]

Все это справедливо, если принять традиционную схему кинематики, которой мы и будем исключительно придерживаться. Следует, однако, отметить, что первое и основное расхождение между классической схемой и новейшей теорией относительности касается именно времени и того способа, которым сравниваются результаты измерения времени, полученные различными наблюдателями. Теория относительности внесла мощную обновляющую струю в механику и физику, хотя в большийстве случаев (и, в частности, во всех явлениях, которыми интересуется техника) разница в количественных оценках, произведенных на основе старой или новой теории, настолько мала, что ею можно пренебречь. [c.90]

Изобретение Липкина — Поселье заинтересовало одного из крупнейших английских математиков того времени Джеймса Сильвестра (1814—1897), который но совету Чебышева занимался вопросами кинематики механизмов. Он исследовал вопрос о преобразовании подобных движений с помош,ью изобретенного им шарнирного механизма — пантографа, исследовал преобразования прямолинейного и кругового движений, провел теоретическое исследование инверсора Липкина — Поселье, предложил ряд схем иных инверсоров. При этом он обнаруншл, что особую роль в шарнирных механизмах играет группа, состояш,ая из двух звеньев, соединенных шарниром. Таким образом Сильвестр заложил основы исследования структуры шарнирных механизмов. Двухповодковая группа, которая впоследствии получила особенное значение в исследованиях Ассура, носит название диады Сильвестра . [c.65]

По мере возможности автор стремился сохранить изобралсение механизма в том виде, в каком оно дано в тех литературных источниках, откуда оно взято, внеся изменения только в тех случаях, когда это было необходимо с точки зрения понимания структуры и кинематики механизмов. В связи с этим на схемах таких механизмов часто отсутствуют те конструктивные детали, которые явились бы обязательными для современных конструкций, и оставлены те элементы конструкций, которые были характерны для того периода, когда эти механизмы были предложены (форма поршней и цилиндров, форма литья крестовин и т. д.). [c.8]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...