Метод преобразований

МЕТОД ПРЕОБРАЗОВАНИЯ КООРДИНАТ [c.104]

Определение положений звеньев незамкнутых кинематических цепей методом преобразования координат. На рис. 3.13 условно [c.106]

Определение положений звеньев механизмов методом преобразования координат. При определении положений звеньев механизмов, представляющих собой замкнутые кинематические цепи, механизм разделяется на незамкнутые кинематические цепи путем размыкания замкнутого контура. [c.107]

Кинематический анализ незамкнутых кинематических цепей манипуляторов и промышленных роботов выполняется по методу преобразования координат с использованием матриц. [c.169]

Классификация методов численного интегрирования систем обыкновенных дифференциальных уравнений (ОДУ). Методы численного интегрирования ОДУ являются методами преобразования дифференциальных уравнений в алгебраические. После дискретизации независимой переменной t система ОДУ [c.235]

При =0 определим нулевое приближение функции распределения Vд(.r, т). Используя метод преобразования Лапласа по переменной х, как и в предыдущем разделе, находим [c.173]

Приведенное решение является типовым. В ряде случаев для более точного построения линии пересечения данной и вспомогательной поверхностей или для упрощения построений целесообразно использовать другие виды вспомогательных поверхностей или методы преобразования чертежа [c.121]

Примечание. Основные особенности этого шага — большая ра )мерность и сильная разреженность матрицы коэффициентов системы. В связи с этим для реализации МКЭ в САПР разработаны специальные способы хранения матрицы жесткости, позволяющие уменьшить необходимый для этого объем ОП. Для нахождения узловых значений функций применяются методы преобразования и решения системы, направленные на снижение затрат машинного времени. [c.39]

Помимо системы координа с горизонтальной осью абсцисс Ах целесообразно пользоваться системой координат, ориентированной по стойке механизма или по оси звена с последующим переходом от одной системы к другой методом преобразования координат. [c.102]

Метод преобразования координат. Применение ЭВМ для кинематического анализа механизмов связано с разработкой соответствующих алгоритмов, т. е. с четким и однозначным описанием предписаний, определяющих содержание и последовательность операций, выполняемых при расчетах. Такое описание наиболее просто выполняется с использованием уравнений преобразования координат с матричной формой записи необходимых операций вычисле- [c.128]

Применение метода преобразования координат для определения положения звеньев ниже проиллюстрировано на примере кинематической схемы промышленного робота (рис. 3.44). Четыре подвижных звена /, 2, 3. 4 образуют четыре одноподвижные пары, из которых три вращательные и одна поступательная. Число степеней свободы робота равно четырем lt = 6 — 5/j = 6 4 — 5 4 = 4. Поэтому должны быть заданы четыре обобщенные координаты относительные углы поворота звеньев (pin = i) ( m i = Vi(0 и относительное перемещение вдоль оси звена 3 S v>=q t) (рис. 3.44). [c.132]

Для определения скорости и ускорении точек и звеньев сложных механизмов при использовании метода преобразования координат имеют в виду, что радиус-вектор () " , например точки Е. есть векторная функция обобщенных координат [c.134]

Кинематический анализ пространственных рычажных механизмов манипуляторов при их исследовании и проектировании наиболее целесообразно проводить матричным методом преобразования координат, методика решения таких задач была изложена в гл. 3, [c.325]

В разделе Статика твердого тела исключено предварительное изучение системы сил, расположенных в одной плоскости. Все вопросы статики рассматриваются для сил, расположенных в пространстве. Методы преобразования и условия равновесия системы сил, расположенных в одной плоскости, рассматриваются как частный случай общих результатов. Исключена графостатика. [c.3]

Наиболее мощные методы преобразования уравнений с периодическими коэффициентами в теории вращающихся электрических цепей объединены под названием преобразование координат. Смысл преобразования координат заключается в замене переменных и переходе от исходных уравнений к новым уравнениям, которые сравнительно просто решаются стандартными методами. При этом модель ЭМП в виде системы взаимодействия цепей преобразуется к модели в виде системы условно неподвижных цепей. Принципиальная возможность преобразования координат устанавливается известной в теории дифференциальных уравнений и устойчивости теоремой Ляпунова. По этой теореме система дифференциальных уравнений с периодическими коэффициентами эквивалентна некоторой системе дифференциальных уравнений с постоянными [c.82]

Методы преобразования задач. Преобразование задачи с ограничениями к эквивалентной задаче без ограничений можно осуществлять по-разному. Наиболее просто это делается, если ограничения заданы в форме равенств. Тогда возможны два подхода. [c.251]

Основным достоинством методов скользящего допуска является то, что независимо от выполнения условия (П.37), на каждом шаге решаются экстремальные задачи оптимизации без ограничений (минимизация T(Zh) или оптимизация //о(2д). Хотя методы преобразования задач с помощью множителей Лагранжа или штрафных функций также сводятся к оптимизации без ограничений, тем не менее поиск со скользящим допуском на ограничения приводит быстрее к цели. Эффективные алгоритмы поиска по методу скользящего допуска с использованием комплексов для определения направления движения описаны в [80]. [c.253]

Для определения влияния погрешностей звеньев на ошибку механизмов, имеющих сложные функции положения звеньев, удобно применять метод преобразованного механизма, вытекающий из дифференциального. В нем используется свойство незави- [c.337]

Рис. 27.6. Определение ошибки положения методом преобразованного механизма

Раздел механики, в котором изучаются условия равновесия механических систем под действием сил, а также методы преобразования систем сил в эквивалентные. [c.85]

Рассмотрим систему, состоящую из нескольких сил на плоскости. Мы изучим графический метод преобразования такой системы, позволяющий приводить к равнодействующей или к паре сил. Рассмотрим в качестве примера систему сил р1, Р , Рз, лежащих в одной плоскости (рис. 130, а). [c.266]

Решение задачи выполняется операционным методом преобразований Лапласа. [c.390]

Познакомившись с аксиомами и основными понятиями в фундаменте раздела "Статика", можно отправляться в путешествие по его комнатам и этажам. На первом этаже рассматриваются методы преобразования СС в эквивалентные им, но существенно более простые. В первой комнате (плакат 5с) рассматривается упрощение системы сходящихся сил - ССС, условия ее равновесия и методы решения задач на указанную СС. [c.9]

Для определения ошибок положения и перемеш,ения механизмов разработаны различные методы метод плеча и линии действия, дифференциальный метод, метод преобразованного механизма, геометрический метод, метод планов малых перемещений, метод относительных ошибок и др. Описание этих методов, а также формулы, таблицы и коэффициенты, необходимые для расчетов механизмов на точность, приводятся в специальной и справочной литературе [10, 11, 12, 16, 22, 32, 37, 66, 71, 77]. [c.129]

Метод преобразованного механизма. В теории точности механизмов, разработанной академиком Н. Г. Бруевичем, изложен метод, позволяющий определить линейные зависимости ошибок положения механизма от первичных ошибок. Эти методы основаны на идее построения схем преобразованных механизмов и планов (картин) малых перемещений, которые строятся по правилу построения планов скоростей. [c.129]

Конструкция должна легко очищаться от старой краски и продуктов коррозии, чтобы была возможность возобновления покрытия. Оседание на поверхности металла пыли, грязи и других веществ создает узкие щели и зазоры, в которых развивается щелевая и питтинговая коррозия. Эффективным методом борьбы с коррозией в этом случае являются постоянные промывка и очистка поверхности металла от загрязнения. Прокорродировавшая поверхность без предварительной очистки может быть окрашена методом преобразования продуктов коррозии в инертные вещества. Однако и при этом требуется доступность к конструкции для специальной обработки и окраски. [c.41]

Решение задач теплопроводности методом преобразования Лапласа существенно упрощается благодаря наличию таблиц изображений. В результате преобразования решать приходится обыкновенное алгебраическое уравнение, после решения которого применяют обратное преобразование (по таблицам), являющееся решением исходного дифференциального уравнения. Широкое использование операционного метода при решении самых разных задач теплопроводности нашло в работе Теория теплопроводности А. В. Лыкова (М., 1967). [c.107]

Определение положений звеньев пространственных механизмов с замкнутыми кинематическими цепями. Применение матриц кинематических пар при анализе механизмов по методу преобразования координат поясним на примере карданной передачи, оси валов которой пересекаются в точке О под углом О (рис. 23). Промежуточное звено 2 образует с валами 1 и 3 вращательные пары, оси которых также пересекаются в точке О и образуют с осями валов 1 и 3 углы, равные я/2. [c.49]

Для других комбинаций кинематических пар в пространственных механизмах метод преобразования координат приводит к вычислениям, которые аналогичны указанным в примере. Изменяются лишь уравнения преобразования координат (матрицы кинематических пар) в соответствии с видами кинематических пар в механизме. [c.50]

Аналитические методы позволяют установить функциональную зависимость между кинематическими и метрическими параметрами и получить требуемую точность результатов, однако они более трудоемки. Наибольшее распространение получили метод замкнутого векторного контура, разработанный В. А. Зиновьевым, и метод преобразования координат с использованием матриц, предложенный 10. Ф. Морошкиным. Второй метод, известный в различных вариантах, часто называют матричным. Он особенно удобен для пространственных механизмов. [c.81]

Матричный метод преобразования координат. Пусть заданы две прямоугольные правые системы координат iji, Zi) и Sj(xj, ijj, г,). Как известно из аиалитическо геометрии, преобразование координат некоторой точки Q (рис. 3.) 1) из старой системы Sj в новую систему Sj имеет следующий вид [c.105]

Автоматические устройства ввода ГИ используют следящий или раз1верты вающий (сканирующий) метод преобразования. В первом случае рабочий орган отслеживает границу заданной кривой, перемещаясь с постоянной скоростью по оси абсцисс (преобразуемая кривая представляется в виде числовых значений отклонений рабочего органа по оси ординат). Во втором случае осуществляется сканирование изображения рабочим органом с некоторым шагом по оси абсцисс. При этом фиксируются ординаты точек пересечения сканирующим лучом заданной кривой. Автоматические устройства ввода ГИ применимы только для кодирования несложных рисунков, например графиков однозначных функций одного аргумента, поскольку в случае сложных изобра- [c.52]

Первый способ, который может быть назван способом моделирования, состоит в построении модели, копирующей уже имеющуюся модель. Этот способ, осуществляемый методом преобразования комплексного чертежа, ставит своей целью следующее подобные треугольники AB и А2В2С2, случайно расположенные по отношению друг к другу, поставить в положение, параллельное одной из плоскостей проекций, сделать их равными по величине (соответственным уменьшением или увеличением одного из них) и подобно расположенными. [c.78]

Для определения размеров звеньев манипулятора по заданной рабочей зоне при выбранной структурной схеме необходимо исследовать его функцию положения, применяя описанный ныше матричный метод преобразования координат. Так. например, для манипулятора с тремя степенями свободы, изображенного на рис. 11.15, функцией положения точки D схвата будет зависимость ее радиуса-вектора ро от обобщенных координат и постоян- [c.327]

Солнечные фотобатареи. Солнечные батареи, в которых используется фотовольтаический метод преобразования солнечной энергии, служат основным источником энергоснабжения для большинства космических аппаратов, запущенных в СССР и в США i[I 54]. [c.188]

Наиболее эффективным методом преобразования координат в теории ПОЛЯ является метод конформных преобразований. Этот метод получил широкое применение для определения магнитного поля в воздушном зазоре ЭМП с учетом явнополюсности, зубчатости, эксцентриситета и т. п. [41]. Главное ограничение в практическом использовании метода состоит в том, что граничные поверхности целесообразно подбирать так, чтобы они были параллельны или перпендикулярны силовым линиям и имели постоянную магнитную проницаемость. [c.92]

Определение перемещений, скоростей и ускорений в механизмах аналитическим методом производится, когда необходимо получить эти параметры с большой точностью. Задача сводится к составлению расчетных формул в зависимости от типа механизма. Существует два метода аналитического исследования механизмов 1) метод замкнутых векторных контуров, разработанный В. А. Зиновьевым, и 2) метод преобразования координат, разработанный Ю. Ф. Морошкиным. Второй метод, более сложный математически, позволяет проводить исследование плоских и пространственных механизмов со многими степенями свободы. Он особенно перспективен при исследовании механизмов промышленных роботов. [c.43]

В результате прогресса лазерной техники и успешного развития радиотехнических методов преобразования частоты в оптическом диапазоне удалось существенно повысить точность измерения скорости света в вакууме. При этом проводились независимые измерения длины волн и частоты специально стаби-лизированног о неон-гелиевого лазера, генерирующего в инфракрасной области спектра (л = 3..39 мкм). Таким способом в 1972 г. скорость света была определена с большой точностью (iSf/ = 3 10 ). Авторы получили с = (299792,4562 0,0011) км/с и считают, что в дальнейшем ошибка может быть еще уменьшена за счет улучшения воспроизводимости измерения первичных эталонов длины и времени (см. 5.7). [c.51]

Оказывается, вместо задачи (Р) можно рассмотреть целый класс новых задач, решив которые можно получить и решение этой задачи. Один из возможных методов преобразования задачи (Р) был определен и использован в 4.7 (преобразование Фрндрихса). Обобщением преобразования Фридрихса на случай задач минимизации с ограничениями является преобразование Юнга (Юнга —Фенхеля —Моро), которое сейчас и рассмотрим. [c.338]

Определение положений звеньев механизмов с низшими парами. Если механизм образован из незамкнутой кинематической цепи, то положения звеньев всегда могут быть найдены из системы линейных уравнений. Если же механизм образован из замкнутой кинематической цепи, то, размыкая одну или несколько кинематических пар, разделяют его на несколько незамкнутых кинематических цепей. Для каждой незамкнутой кинематической цепи находят положения элементов (точек, линий, поверхностей) разомкнутой кинематической пары. Приравнивая затем координаты, определяющие положения элементов одной и той же разомкнутой кинематической пары, получают систему уравнений для определения неизвестных величин, которая, как правило, оказывается уже нелинейной. Указанный метод определения положений звеньев механизма, называемый методом преобразования координат, впервые с достаточной ПОЛНОТОЙ был развит в работах Г. Ф. Морошкина [c.31]

Современное состояние проблемы кинематического анализа механизмов с низшими парами. К настоящему времени в отечественной и зарубежной литературе опубликовано большое количество работ по решению задач кинематического анализа плоских и пространственных механизмов. Однако если рассматривать только общие методы, применимые к любым механизмам, и отвлечься от формы записи расчетных уравнений, то можно заметить только две разновидности общих методов метод преобразования координат, наиболее полно представленный в работах Г.(Ю).Ф. Морошкина, и метод замкнутого векторного контура, предложенный В. А. Зиновьевым . [c.51]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...