Динамика механизмов управления

Результаты расчета строят в третьем квадранте в виде зависимости Fp (рр), по которой в четвертом квадранте определяют значения X, позволяющие строить в первом квадранте расходную характеристику гидроусилителя (это построение на рис. 11.24 показано стрелками для Qh = 80 см сек). Расходная характеристика близка к линейной для гидроусилителей всех насосов гаммы И гидроприводов, свидетельствуя о возможности ее линеаризации. Поэтому при анализе динамики механизмов управления принимают [c.285]

ДИНАМИКА МЕХАНИЗМОВ УПРАВЛЕНИЯ [c.310]

Динамика механизмов управления с электродвигателями без гидроусилителей (см. рис. 11.3) описывается дифференциальным уравнением (11.2). Передаточная функция механизма управления без обратной связи с учетом выходного каскада усилителя, нагруженного управляющей обмоткой электромеханического преобразователя, имеет вид [c.310]

Динамика механизма управления с позиционным электромагнитом и однокаскадным гидроусилителем без обратной связи (см. [c.312]

Пренебрегая в первом приближении динамикой механизма управления, с учетом выражений (10.78) получаем [c.340]

Сборник посвящен динамике и синтезу плоских и пространственных механизмов о низшими и высшими парами, а так ке выбору оптимальных параметров при проектировании механизмов. Рассмотрены вопросы динамики и управления в роторных системах. [c.327]

Основным содержанием сборника являются алгоритмы для ЭВМ по теории структуры механизмов, анализу и синтезу рычажных, кулачковых, зубчатых и комбинированных механизмов, по синтезу и динамике механизмов с различными устройствами, используемыми в машинах и приборах автоматического действия, динамике машин, производительности машин-автоматов, структурному синтезу и управлению машинами-автоматами. [c.3]

Проводятся работы по исследованию динамики бесступенчато-регулируемых передач (вариаторов). Доц. Г. К. Роскошным разработан способ образования кинематических схем механизмов управления, дан сравнительный анализ и выбор их. Изучено влияние формы регулировочной характеристики передачи на динамические свойства системы. Предложен метод синтеза с одиночным и сдвоенным вариаторами, а также номограммы для выбора основных параметров. [c.59]

Динамика и управление по каждой из координат не зависят от двух других. Это обстоятельство существенно упрощает синтез и анализ как программного, так и адаптивного управления КИР. Достаточно разработать метод и средства управления по одной координате, а использовать их можно и для управления по двум другим координатам. Исходя из этого, рассмотрим динамические свойства и возможности систем программного и адаптивного управления КИР УИ/М-28 на примере управления столом-кареткой. С этой целью составим уравнение, описывающее динамику механизма перемещения стола-каретки вместе с измеряемой деталью. Обозначим через линейное перемещение стола-каретки, а через ф. i(, и (р., — углы поворота вала двигателя, ходового винта и вала редуктора соответственно. Эти переменные связаны между собой следующими уравнениями кинематики [c.294]

Адекватной изменению показателей качества и условий функционирования изделия является совершенствование. Оно концентрирует внимание на создании такого механизма управления, который бы обеспечил развитие и совершенствование объекта управления, изменение его структуры в соответствии с динамикой условий функционирования. Более совершенна та система, которая успешно адаптируется к более широкому диапазону условий работы. [c.247]

Активные системы с динамикой модели ограничений и адаптивные механизмы управления [c.1204]

Обозначим B(s) = x е X Uy е A s(x, x) - (x) > s(x, y) - (y) множество согласованных планов, то есть таких планов, выполнять которые при заданной системе стимулирования для АЭ выгодно. Задавая систему стимулирования s(x, y), центр имеет возможность оперативно изменять значения планов, не меняя функцию стимулирования, что достаточно привлекательно, так как особенно в динамике частые изменения целиком всего механизма управления не всегда возможны с точки зрения адаптивных свойств АЭ. [c.1204]

В гидроприводах с дроссельным регулированием в качестве исполнительных устройств используются гидродвигатели, у которых выходное звено (шток или вал) совершает возвратно-поступательное движение гидродвигатели с возвратно-поворотным движением выходного звена на угол меньший 360° (моментные гидроцилиндры) и гидродвигатели, обеспечивающие неограниченное вращательное движение выходного звена (гидромоторы). Наиболее широкое распространение в различных системах управления получили гидроприводы с гидроцилиндрами, имеющими выход штока в обе стороны, поэтому вопросы динамики ниже будут рассматриваться применительно к таким приводам, но излагаемая методика расчетов легко переносится и на приводы с другими гидродвигателями. В динамике систем управления основными вопросами являются устойчивость и качество процессов регулирования, их решение в этой главе будет дано для следящих гидро- и пневмоприводов с механическим управлением. Распределительные устройства этих приводов управляются рычажными механизмами, причем входной сигнал может задаваться от руки оператора или от какого-либо управляющего устройства. [c.285]

Теория машин и механизмов в настоящем ее виде является комплексной наукой, в которой проблемы структуры, кинематики и динамики машин, их анализа и синтеза тесно переплетаются с проблемами оптимального проектирования и управления. [c.10]

При решении задач механики требуется учитывать основные параметры приводов, их влияние на динамику управляемых ими механизмов. Проблема разработки приводов и систем управления роботами, манипуляторами, шагающими и другими машинами является одной из важнейших в создании машин подобного типа. При решении этих проблем возникают вопросы создания систем с большой надежностью, оптимальными габаритами, малой инерционностью, обладающих широкими диапазонами скоростей. [c.12]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

Изменен и порядок расположения материала. Курс начинается с кинематики, потом следует кинетика общее учение о силе, статика, динамика, элементы аналитической механики. Такое построение курса целесообразно с позиций теории познания и вместе с тем позволяет подготовить студентов к изучению других дисциплин (сопротивление материалов, теория механизмов и машин). Последовательность изложения материала в программах Учебно-методического управления по высшему образованию не является обязательной и кафедрам предоставлено право излагать материал в любом порядке. [c.3]

В первую очередь надо отметить, что впервые в программу курса и учебники внесены вопросы построения систем управления механизмами. Эти дополнения важны в двух отношениях. Во-первых нельзя говорить о полноте изложения теории механизмов, если изучается только их кинематика и динамика. Вы бор определенного типа механизма и установление требований, предъявляемых к проектированию его схемы, можно обосновать лишь с учетом свойств той системы, которая будет управлять согласованным движением всех механизмов конкретной машины. [c.14]

Среди общего многообразия проблем динамики машин важное место занимают проблемы, относящиеся к машинным агрегатам. Под машинным агрегатом в теории машин и механизмов понимают систему, состоящую из приводного двигателя и рабочей машины. Таким образом, машинный агрегат включает связанные функциональным единством приводной двигатель (с системой регулирования и управления), передаточный механизм и рабочие органы машины, осуществляющие движение в соответствии с реализуемым технологическим процессом. [c.4]

В этой схеме используется одно из известных (или подобных) балансировочных устройств, но не в качестве уравновешивающего механизма, а в качестве устройства, определяющего положение неуравновешенности и управляющего работой исполнительного балансировочного механизма. Так как это устройство не предназначено непосредственно для уравновешивания ротора, а используется лишь в качестве управляющего, то величина его должна быть минимальной, достаточной только для управления. Поэтому влияние дополнительно вносимой этим устройством на докритических скоростях неуравновешенности не окажет существенного влияния на общую неуравновешенность ротора и его динамику. [c.290]

Механизмам позиционирования станков с числовым программным управлением, где имеется возможность корректировать конечное положение выходных звеньев механизма, посвящена обширная литература [1], а исследование их динамики представляет самостоятельную задачу. Поэтому в дальнейшем будут рассматриваться механизмы позиционирования с электро-, гидро- или пневмомеханическим приводами и с цикловым управлением без обратных связей. Вопросы исследования механизмов фиксации устройств позиционирования отражены в работе [2] и в других статьях этого сборника. [c.5]

Обычно при анализе динамики систем программного управления рассматривают идеальные шаговые двигатели, у которых значения параметров совпадают с расчетными [3, 4, 7]. Динамическая модель реального шагового двигателя значительно сложнее и должна содержать не только расчетные значения параметров двигателя, но и их погрешности. Система уравнений, описываюш,ая поведение шагового привода при одновременном учете всех погрешностей изготовления, сложная, и ее решение вряд ли может быть оправдано вследствие того, что в реальной конструкции всегда можно выделить относительно небольшое число погрешностей, оказывающих доминирующее влияние на показатели точности работы. Поэтому ниже использован приближенный метод анализа влияния погрешностей на динамику системы, основанный на одновременном учете одного или нескольких параметров, преобладающее влияние которых очевидно из рассмотрения конструкции механизма и условий его работы [2]. Этот метод позволяет получить достаточно точные результаты в качественном и количественном отношениях тогда, когда предварительный анализ механизма позволяет с определенной достоверностью указать ошибки, оказывающие максимальное влияние на динамику системы. [c.136]

Характерная особенность функционирования КИР заключается в том, что целый ряд параметров и условий, определяющих динамику процесса измерений, заранее неизвестен и может непредсказуемо изменяться в ходе управления. К неопределенным параметрам и нестационарным условиям можно отнести упругие деформации и силы трения в исполнительных механизмах, естественный разброс и дрейф характеристик приводов, параметры измеряемой детали, разного рода помехи и неконтролируемые возмущения. [c.291]

В разделах кинематики и динамики механизмов рассматриваются пространственные механизмы промышленных роботов и манипуляторов. В разделе Основы теории машин-автоматов излагаются методы лостроения систем управления машин-автоматов с механическими, пневматическими и гидравлическими элементами. [c.391]

Уравнения (13.1) или (12.2) и (12.5), (12.13), (12.15) описывают динамику нагруженного гидроцилиндра, скорость движения поршня которого регулируется четырехдроссельным золотниковым распределителем. К этим уравнениям необходимо присоединить уравнение механизма управления. Если корпус золотника и точка О рычага СОО закреплены независимо от гидроцилиндра и не перемещаются при работе гидропривода, то для небольших углов поворота рычаго в АОВ и СОО из очевидных кинематических соотношений имеем [c.290]

Ярунов А. М. Повышение быстроходности кулачковьк механизмов геометрического замыкания. // Задачи динамики и управления машинами и механизмами Сб. науч. тр. / НЭТИ. - Новосибирск, 1988. - с. 27-31. [c.152]

Ярунов А. М. Анализ влияния упругих колебаний на величину инерционного нагружения нри кинематическом замыкании коромысловьк кулачковых механизмов // Задачи динамики и управления машинами и механизмами Сб. науч. тр. / НЭТИ. - Новосибирск, 1988. - С. 31-33. [c.152]

Учебник огвечает современному состоянию науки о машинах и механизмах и соответствует программе, утвержденной Государственным комитетом СССР по народному образованию. Кроме традиционных раздеюв (теории структуры, кнпематикн, кинетостатики, динамики и синтеза механизмов) в учебник вошли вопросы теории машин-автоматов, роботов и манипуляторов, сведения об управлении машинами. [c.2]

Машины и приборы, применяемые для выполнения различных т-производственных npou eeefr. имеют р яд специфических особенностей. Последние, очевидно, определяют различия в их схемах, конструкциях, системах управления и т. д. Однако эти различия относятся главным образом к исполнительным органам машин и датчикам приборов и в основном определяются различиями в требованиях к их кинематике и динамике. Целый ряд проблем, решаемых конструктором, являются общими для машин и приборов любых отраслей техники. К таким проблемам относятся согласование (синхронизация) перемещений звеньев механизмов, входящих в состав машины определение мощностей, требуемых для привода машины и ее отдельных узлов выбор типа двигателя и определение его основных параметров распределение масс подвижных звеньев машины, при котором обеспечивается устойчивость ее движения определение времени разгона и останова машин, вопросы устойчивости машин и приборов на их основаниях (фундаментах) и т. п. [c.12]

В сборнике освещены вопросы применения аналоговой и цифровой вычислительной техники при решении разнообразных задач из области оптимального проелтирования машин, мбделиро-вания движения манипуляторов, оценки их точности, динамики пневматических систем управления, магистральных газовых редукторов, планетарных механизмов и моделирования процессов образования тонкостенных оболочек. [c.2]

В предыдущих главах рассмотрены динамические явления в машинных агрегатах, имеющих сравнительно простую структуру моделей. К моделям такого вида приводят обычно используемые при их построении допущения, связанные с пренебрежением реальным распределением инерционных параметров, исключением из рассмотрения унруго-диссипативных свойств звеньев передаточного механизма и рабочей машины, существенным ограничением числа учитываемых степеней свободы механической системы и системы управления и пр. Однако для достаточно широкого класса задач динамики управляемых машин адекватные модели машинных агрегатов имеют значительно более сложную структуру. Так, для передаточных механизмов машинных агрегатов с быстроходными двигателями характерны возмущающие воздействия с широким частотным спектром. При исследовании динамических процессов в таких машинных агрегатах возникает необходимость в исиользовании моделей передаточных механизмов с большим числом степеней свободы, отражающих многообразие двин<ений, обусловленных изгибно-крутильными деформациями звеньев, контактными деформациями опор и др. В ряде случаев существенным оказывается учет реального распределения упруго-инерционных параметров. [c.169]

Обычно предельные перемещения звеньев механизмов с упругими связями ограничиваются несколькими оборотами, а то и долями одного оборота ведущего звена и должны совершаться со сравнительно малыми скоростями, причемпериоды движения чередуются с длительными периодами выстоя. Так, в частности, работает большое число самых разнообразных измерительных и контрольных приборов, устройств систем управления и др. Однако, несмотря на указанные особенности, вопросы динамики подобных систем представляютсущественный интерес. Дело в том, что в условиях реальной эксплуатации машин и приборов стойка механизма или корпус, в котором он заключен, могут подвергаться различным воздействиям, в результате которых фактическая картина работы механизмов может существенно отличаться от расчетной, полученной в предположении о неподвижности стойки и медленности изменений приложенных сил. Сказанное можно иллюстрировать простыми примерами. Так, самолетные приборы, а также приборы других транспортных машин обычно крепятся к прочим узлам конструкции посредством специальных амортизаторов, предназначенных для того, чтобы вибрации, возникающие в результате работы двигателей и воздействия внешних сил, не влияли на точность и долговечность [c.12]

Для выявления влияния каждого из этих параметров на динамику и погрешность позиционирования могут использоваться методы математического моделирования, позволяющие проводить исследования модели в условиях изменения конструктивных и рабочих параметров узла в широких пределах, так как натурные эксперименты не всегда позволяют проводить подобные исследования. Потеря точности может быть вызвана также и нестабильностью срабатывания предохранительного клапана и разбросом величин давлений при фиксации планшайбы АРф, поэтому при диагностировании необходимо исследовать характер изменения давления при фиксации, стабильность характеристик реле давления и электроаппаратуры. Наличие зазоров в механизме фиксации, которое приводит к изменению контактной жесткости /ф фиксатора и упоров, также является одной из основных причин потери точности бф. Обнаружение больших смещений планшайбы в позициях, противоположных фиксатору, указывает на дефект центральной опоры (наличие больших зазоров). Потеря быстроходности (Вор (рис. 4, б) и увеличение времени цикла могут быть вызваны 1) неправильной регулировкой пути реверса фрев, что устраняется регулировкой механизма упоров управления [c.87]

Температурная задача в зоне торможения механизмов свободного хода на участке упругого ион-тактирования. К е н и с М. С., С в е т л и ч и о в К. В., Трахтенберг Bj Ф. Динамика, прочность, контроль и управление — 70 . Куйбышевское книжное издательство, 1972, стр. 164. [c.430]

Экспериментальное определение усилий в механизме торможения бурового ключа. Трахтенберг Б. Ф., Котельников Г. А., С в е т л и ч-н о в К. В. Динамика, прочность, контроль и управление — 70 . Куйбышевское книжное издательство, 1972, стр. 260. [c.434]

Наилучшими техническими характеристиками в классе рассматриваемых линейных регуляторов обладают комбинированные ПИД-регуляторы вида (5.8). Однако и им присущи недостатки, рассмотренные в п. 5.1. Отсюда ясна необходимость разработки более совершенных систем программного управления, свободных от недостатков локальных серворегуляторов. Эти системы должны учитывать в явном виде (т. е. в структуре регулятора) динамику исполнительных приводов и механизмов робота. Такие системы могут обеспечить любой желаемый характер переходных процессов при отработке заданного ПД. [c.164]

Адаптивная система управления таким роботом с силомомент-ным очувствлением достаточно сложна. При ее проектировании приходится учитывать не только динамику. манипулятора и системы приводов, но и осуществлять сложный пересчет действующих сил и моментов, измеряемых в системе координат захватного механизма, в соответствующие корректирующие воздействия в терминах программных движений или управляющих воздействий на приводы. Реализация такой адаптивной системы управления наталкивается на значительные технические трудности. [c.177]

В среде с кубичной нелинейностью наиб, интерес представляют эффекты самовоздействия световых пакетов и пучков, обусловленные четырёхволновыми взаимодействиями раал. компонент их частотного и угл. спектров. Разнообразие механизмов нелинейности показателя преломления и возможность эфф. управления пространственными масштабами продольных и поперечных Li взаимодействий (варьируя пшрину спектра, интенсивность светового поля, удаётся, в отличие от квадратичных сред, изменять соотношение между нелинейностью и дисперсией) позволяют реализовать в кубичной среде разнообразнейшие эффекты нелинейной волновой динамики. В основе их лежит сравнительно небольшое число фундаментальных нелинейных эффектов. Анализ их проводят в терминах преобразования пространственяо-вре.менных огибающих при физ. интерпретации используют и спектральные представления. [c.301]

Применение электрических средств управления гидравлическими следящими приводами не изменяет принцип работы этих приводов, однако связано с трудностями конструирования и расчета злектрогидравлических преобразователей, включающих электромагнитные управляющие элементы и гидравлические усилители. Поэтому в главе V, посвященной рассмотрению электро-гидравлических следящих механизмов, основное внимание уделено изложению принципа действия и исследованию статики и динамики электромагнитных пропорциональных управляющих элементов, как наиболее распространенных, в том числе поляризованных и нейтральных. Далее в главе рассматриваются особенности конструкции гидравлических усилителей электрогид-равлических преобразователей и исследуются характеристики гидравлических усилителей со струйной трубкой. [c.5]

В общем случае на динамику привода оказывают влияние динамические свойства всех его элементов (двигателя, передаточного механизма, распределителя, системы управления), а также алгоритм работы системы угфав-ления. Но в первом приближении можно принять, что скорость протекания процессов в распределителе и тем более в элементах системы управления значительно выше, чем в двигателе, который определяет в основном харак- [c.541]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...