Система управления (СУ) адаптивна

Системы управления адаптивные 349 [c.534]

Система управления адаптивного робота выполняет следующие основные функции прием информации от системы очувствления и ее обработка, обеспечение связи с человеком-оператором, управление манипулятором в соответствии с задачей, сформулированной оператором, и той информацией, которую система управления получает от системы очувствления. [c.18]

Ядром системы управления адаптивных роботов является, как правило, управляющая мини- или микроЭВМ, хотя в последнее время наметилась тенденция использования мультипроцессорных вычислительных систем. [c.19]

Глава СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫХ [c.121]

Эго совпадение не является случайным фактором, характеризующим данный простой пример, оно является общей закономерностью, присущей адаптивным роботам с достаточно высокой степенью адаптации, и отражает иерархическую структуру системы управления адаптивного робота. [c.121]

На рис. 5.2 приведен один из вариантов организации фрагмента системы управления адаптивного робота, выполняющего некоторую сборочную операцию. Ниже кратко рассмотрены функции, которые выполняет каждый уровень иерархии. [c.124]

Таким образом, возникает задача разработки программного обеспечения системы управления адаптивного робота, которая позволит выполнить все указанные функции робота. [c.126]

Практика показала, что ГПС должны быть связаны с безлюдной технологией, а это требует решения целого комплекса сложнейших проблем. В числе этих проблем — резкое повышение надежности технологического оборудования и системы управления более детальная проработка технологического процесса на основе имитационного или ситуационного моделирования, учитывающая возможные отказы в процессе изготовления изделия обеспечение автоматического распознавания поступающих на станок заготовок и вызов соответствующих управляющих программ автоматическая настройка станков на новый вид обработки, автоматическая коррекция инструмента и его замена при затуплении автоматическое обнаружение поломок инструмента автоматическое поддержание точности обработки за счет оптимизации режимов резания, в том числе и с привлечением адаптивного управления и др. [c.144]

Наконец, для реализации адаптивного управления необходимо, чтобы в системе управления была специализированная ЭВМ, которая по данным измерения положений и скоростей точек подвижных звеньев или по состоянию внещней среды вычисляет поправки к программе управления. [c.271]

Адаптивные системы управления — очувствление робота синтез систем управления. [c.274]

Самонастраивающаяся система управления может учитывать не только текущую информацию, но и прошлый опыт. В этом случае добавляется блок оперативной памяти, в котором накапливаются сведения об управляемом технологическом процессе, и коррекция программы производится на основании обобщения опыта работы машины-автомата. Самонастраивающиеся системы с оперативной памятью называют иногда адаптивными системами. [c.515]

При применении станков с системами автоматического (адаптивного) управления в основу оптимизации режимов резания положена комплексная задача обеспечения максимальной производительности при заданной точности обработки и шероховатости поверхностей. В обычных условиях при расчете режимов резания исходят из того, что заготовка имеет максимальный припуск, по нему определяется расчетная глубина резания, устанавливается и подача.. [c.53]

Системы управления, удовлетворяющие указанным требованиям, относятся к классу систем искусственного интеллекта (СИИ), особенность которых заключается в том, что при их создании интеллектуальность формируется вводом интеллектуальных блоков в обычные неинтеллектуальные системы. Таким образом, алгоритм адаптивного управления должен включать все элементы управляющих алгоритмов и блоков, обеспечивающие его интеллектуальность. [c.57]

В настоящее время задачу построения систем управления точностью можно свести к следующему. Система управления точностью должна обеспечить выявление максимального числа факторов, влияющих на отклонение заданного размера вычисление суммарного воздействия внешних факторов, а также выработать управляющее воздействие для их компенсации обладать достаточным быстродействием, чтобы вовремя произвести компенсационное воздействие на оборудование легко встраиваться или подключаться к имеющимся системам управления оборудованием обладать достаточной надежностью и адаптивными свойствами, чтобы обеспечить оптимальное приспособление к внешним изменениям пметь возможность перепрограммирования для оптимальной привязки к данному технологическому процессу минимальные размеры II низкую стоимость обеспечить самоконтроль и простоту в обслуживании. [c.93]

Придание системе управления точностью адаптивных свойств может быть выполнено программным способом. Программный способ создания адаптивных систем в сочетании с микропроцессорной техникой открывает перспективное направление в создании широкоуниверсальных систем управления точностью обработкой. Такие системы позволяют производить не только корректировку управления рабочими органами станка для компенсации возможной ошибки, но и корректировать внутренний алгоритм работы системы, обеспечить обработку необходимого числа входных параметров для расчета оптимальной поправки и необходимое быстродействие системы. Например, алгоритм управления может быть составлен так, чтобы система не затрачивала время на учет [c.94]

В зависимости от поставленной задачи и методов ее решения возможны различные законы управления. Поэтому адаптивные системы управления в настоящее время разделяют па следующие виды [c.95]

Адаптивная система управления централизованная система управления с ЭВМ система управления комплексом станков с ЧПУ + ЭВМ [c.8]

Б1. Адаптивная система управления с усилителем типа два сопла — заслонка . В модели А1 в (9) принимается юдг = Н — 5g,ia и Pi4 = Pja- [c.7]

Адаптивные системы управления станками методом коррекции управляющей программы позволяют автоматизировать геометрическую наладку станка. Станок оснащается измерительным устройством, например измерительной головкой (ИГ), и блоком коррекции, расположенным в системе управления. Процедура адаптации состоит в том, что сначала производят пробный проход (или обрабатывают пробную деталь), а затем путем измерения обработанной поверхности получается недостающая информация, на основе которой корректируется управляющая программа или вводится коррекция на геометрию инструмента. [c.7]

Другой разновидностью адаптивных систем управления являются адаптивные системы управления режимами резания, которые автоматизируют технологическую наладку станка. В них различные датчики крутящего момента, вибраций и другие в процессе [c.7]

Новые системы управления существенно повлияли на изменение конструкции токарных станков, что повлекло за собой высокую стоимость новых моделей этого оборудования и недостаточную их надежность. Более половины отказов у станков с числовым программным управлением (ЧПУ) связано с электронными и электрическими устройствами, 19% — с механическими, 11% — с гидравлическими, 12% —с ошибками в обслуживании и программировании. Наименее надежными являются устройства автоматической смены инструмента (револьверные головки, дисковые или цепные магазины). Важнейшей особенностью современных станков с ЧПУ является принцип агрегатирования как внутри определенной их группы, так и между станками различного технологического назначения. Автоматическая смена инструмента, встройка в шпиндельный узел датчиков при адаптивном управлении и автоматической диагностике предъявляют дополнительные требования к этим узлам. Основным видом тягового устройства в приводе подач станков с ЧПУ является передача винт—1 айка качения, обеспечивающая высокую долговечность, низкие потери [c.106]

Описаны системы очувствлсыия н построенные па нх основе адаптивные промьин-леиные роботы. Рассмотрены условия формирования мoд v eй проблемно-ориентировочных средств, а также принципы построения систем распознавания адаптивных роботов. Приведены сведения о датчиках локации, внутренней информации, систем технического зрения, силомоментного и тактильного очувствления. Дана информация О системах управления адаптивных промышленных роботов н их программном обеспечении. [c.4]

Развитие адаптивных ПР обусловило создание многочисленных датчиков силомоментного и тактильного очувствления, внутренней информации о параметрах и состоянии манипулятора, систем технического зрения, локационных дальномеров и др. Существенную модернизацию в последнее время получили системы управления адаптивных ПР. [c.8]

Планирование обработки информации — один из важнейших путей повышения эффективности работы всей системы управления адаптивного робота. Оно включает определение последовательности этапов преобразования модели внешней среды робота, обеспечение мультипроцессорного режима обработки данных, планирование последовательности опроса систем очувствления как перед началом выполнения роботом технологических операций, так и в ходе ее выполнения с указанием приоритета каждой из операций. Кроме того, целесообразно разработать интерактивные методы планирования последовательности обработки сенсорной информации с участием опе-ратора-программиста, а также распространить результаты решения перечисленных выше проблем на системы группового управления промыптленными роботами. [c.18]

Мультизадачность является практическим выражением иерархического способа организации системы управления адаптивного робота. При этом каждый уровень иерархии оформляется б виде одной или нескольких задач, каждая из которых реализует выполняемую данным иерархическим уровнем функцию, например, выделение уровня привода и уровня обработки сенсорной информации. Причем чаще всего этим задачам предоставлен отдельный процессор (для уровня привода иногда выделяется по одному процессору на каждый привод). [c.21]

Важнейшей характеристикой адаптивного робота является простота и легкость работы с ним человека-оператора. С одной стороны, оператор должен иметь возможность сформировать задание, которое не обязательно должно быть прямо связано с движением манипулятора с другой стороны, робот должен при необходимости информировать оператора о состоянии системы в целом, этапах исполнения за-Д2П я пт. д. Все эти функции обеспечивают программное о еппечение системы управления адаптивного робота, а именно та его часть, которую по аналогии с универсальными операционными системами называют монитором. [c.21]

Многоуровневая иерархическая организация системы. управления адаптивного робота во многом определяется степенью адаптации робота. Так, для простейшей параметричес- [c.123]

Два основных режима работы системы управления робота — это режим обучения и режим исполнения. В режиме обучения (если он не связан с управлением движения манипулятора) мультизадачность, как правило, не используется, поскольку в этом случае нет необходимости в распараллеливании. В режиме исполнения есть явно выраженные процессы, которые могут развиваться параллельно. Приведем примеры процессов, которые могут развиваться параллельно. Приведем примеры процессов, которые могут развиваться параллельно в системах управления адаптивных роботов. [c.129]

Системы управления МА классифицируют по следующим информационным признакам I) по виду задания программы — аналоговые и дискретные (числовые) 2) по числу потоков информации, циркулирующих в МА,— разомкнутые СУ с одним ното ШМ И, замкнутые с обратной связью (с двумя потоками И), самонастраивающиеся (адаптивные) с тремя потоками И 3) по степени централизации — централизованные, децентрализованные и смешанные [c.170]

Все большее распространение находят самоприспосабливаю-щиеся системы программного у(1равлени5 (с автоматическим регулированием, адаптивные), изменяющие ражимы работы станка в зависимости от условий резания. Адаптивные системы управления повышают производительность работы станка, повышают точность обработки, предохраняют режущие инструменты от случайных поломок, исключая чрезмерные нагрузки на них. [c.219]

По назначению ПР делятся на универсальные, специализированные и специальные. По грузоподъемности различают роботы сверхлегкие (до I кг), легкие (I... 10 кг), средние (10...200 кг), тяжелые (200... 1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг). По типу силового привода звеньев манипулятора различают роботы с гидравлическим, пневматическим, электрическим и комбинированным приводом. Промышленные роботы по типу системы управления делятся на программные — это роботы, работающие по жесткой программе с цикловой или числовой системой программного управления, адаптивные роботы, оснащенные датчиками с управлением от системы ЭВМ или ЧПУ, позволяющими реагировать на изменение некоторых условий эксплуатации, и интеллектуальные роботы, управляемые от ЭВгЧ с программированием цели и обладающие широкими возможностями реагирования на изменение технологии процесса, распознавания объектов, принятия решений и т. п. [c.221]

Выпускаются станки, оснащенные системами абтоматичееком (адаптивного) управления. Эти системы применяют и в станках программного управления. За разработку и внедрение системы адаптивного управления станками группа сотрудников Московского станкоинструментального института во главе с заслуженным деятелем науки и техники РСФСР проф. д-ром техн. наук Б. С. Балакшиным удостоена в 1972 г. Ленинской премии. Применение этих систем позволяет оптимизировать режим обработки. Оптимизация улучшает условия работы инструмента, способствует повышению его стойкости, дает ош,утимую прибавку в производительности и стабилизирует точность обработки. [c.174]

Высокое качество сборки обеспечивается автоматическим измерением основных параметров собираемого редуктора и системой централизованной передачи полученных данных для учета при выполнении последующих операций. Для выдерживания параметров готовых редукторов в заданных пределах (зазора в зубчатой передаче, пятна контакта, общего коэффициента трения) во время сборки на различных операциях выполняются измерения с помощью контрольноизмерительных устройств. Осуществляется выдача результатов измерений в памяаь центральной системы управления и адаптивное управление процессом сборки (коррекция параметров сборки с учетом результатов измерения параметров предыдущей операции). Взаимодействие системы управления и рабочих позиций показано на схеме (рис. 35). [c.437]

Система управления базой данных. Базы данных в настоящее время формируются как пакеты прикладных программ. Фактически это накопление знаний, которые должны быть активизированы в интересах производства. Поскольку в АПМП ставится задача адаптивного программирования, то без управления базой данных эту проблему не решить. Необходимо иметь автоматизированную систему поиска, размещения и защиты информации. Необходимы специализированные датчики и исполнительные устройства (перематываемые диски, перепечатывающиеся ленты и др.). [c.19]

Адаптивные программируемые системы управления могут реализовать обработку в режиме накопления опыта , при котором алгоритм управления позволяет апализпровать реакцию оборудования при многократном унравленпи и вырабатывать управляющее воздействие с учетом выявлений реакций. При групповом управлении несколькими станками алгоритм обеспечит введение коррекции в управление однотипным оборудованием по результатам обработки детали на одном из подобных станков. Это позволит системе наилучшим образом совершенствовать свой алгоритм в применении к конкретному виду обработки, а также сократить время обработки входной информации, что повысит быстродействие системы в целом при широкой степени приспособляемости к изменению внешних условий. [c.95]

Создаются технологические модули, включающие технологическое оборудование, контрольные, диагностические, загрузочноразгрузочные (для деталей и инструмента), транспортные устройства, накопители и магазины для инструмента и заготовок. Такие модули, в ряде случаев обладающие также адаптивными свойствами, составляют и ячейки ГАП. Поэтому их конструкция должна предусматривать объединение с цеховой системой питания модулей заготовками, полуфабрикатами, оснасткой, инструментом, рабо--чими и емазочнымв жидностями материалами, системами удаг ления отходов, а также простоту подключения к многоуровневой системе управления всем производством. Структура гибких производственных систем (ГПС) линий, участков (комплексов), цехов, входящих в состав ГАП (завода), зависит от формы, размеров, материалов обрабатываемых деталей и размеров партий, определяющих типовой технологический процесс, трудоемкость обработки и состав оборудования. [c.7]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...