Захватные механизмы

Рис, 13.62. Захватный механизм магнитного типа. Захват заготовок из бункера I производится с помощью постоянных магнитов 3, смонтированных на конвейерной ленте. Притянутые к ленте в местах закрепления магнитов заготовки 5 корректируются сбрасывателем 4 и оставшиеся отводятся лотком 2, сделанным из немагнитного материала и расположенного в верхней части устройства. [c.773]

Нижний конец плунжера оканчивается поршнем 11, цилиндром для которого служит выточка в опоре 10. При подаче жидкости под поршень через отверстие в крышке 12 плунжер будет поднят в верхнее положение до упора пластины 3 в верхнюю опору 5. Вместе с плунжером будет поднят также и захватный механизм с заготовкой. [c.204]

При подаче жидкости в кольцевое пространство через отверстие д начинается поворот лопасти и перенос заготовки к месту ее обработки, так как лопасть 14 поворачивает втулку и соединенный с ней плунжер с захватным механизмом. Если требуется осуществить обратный перенос заготовки, то жидкость подается в кольцевую полость лопастного привода через отверстие г. [c.204]

Отсекатели, питатели, захватные механизмы являются необходимыми элементами автоматических линий. Для четкой работы автомата число подаваемых заготовок регулируется отсека-телем, который отделяет от общего потока необходимое число заготовок и передает их в питатель. [c.320]

Захватные механизмы классифицируются по способу выборки заготовок из лотков и крепления их в захвате при транспортировке на рабочую позицию. Они делятся на три группы [c.321]

Рис, 7. Схемы бункерных устройств роторных БЗУ 1 — бункер 2 — предбункер 3 — захватный механизм [c.269]

В конструкциях захватных механизмов БЗУ роторных САЗ наиболее широко применяют захватывающие органы, реализующие поштучный или поштучно-непрерывный захват ПО за внешнюю поверхность и допускающие компоновку в многоярусных и многопоточных системах. [c.271]

Наиболее универсальны, достаточно технологичны в изготовлении и хорошо компонуются в захватных механизмах БЗУ роторных САЗ захватывающие органы в виде вращающихся воронок. [c.271]

Число захватных механизмов. .....................16—30 [c.235]

Максимальная скорость захватного механизма, м(сек 0,7—0.9 [c.235]

Число захватных механизмов. ........... [c.243]

Максимальная производительность, шт/мин. ... 60—80 Максимальная скорость захватного механизма, [c.243]

Манипуляторы оснащаются крюковыми подвесками, грейферным или клещевыми захватными механизмами либо специальной системой, позволяющей поднимать хлысты или деревья, используя упор в секции стрелы. [c.292]

На рис. ХН1-35 приведена конструкция манипулятора, разработанная в США. Он может поднимать, поворачивать и устанавливать детали массой до 45 кг в любом месте в пределах сектора своего действия. Манипулятор состоит из двух частей — механического устройства и пульта управления. Механическое устройство представляет собой поворотную колонну I, через которую проходит рука 2 с кистью 3 на конце последней расположен захватный механизм 4. Рука поворачивается гидравлическим путем вокруг трех осей с помощью плунжера или двигателя. Кроме того, кисть может вращаться и двигаться относительно руки, и захват может открываться и закрываться. Имеется большой выбор различных захватов, предназначенных для выполнения различных работ. [c.422]

В пульте управления расположено все оборудование для выбора программ и управления, а также электронные детали сервосистем осей. В пульте управления имеется 90 командных потенциометров, сгруппированных по три, которые обеспечивают возможность установки для одного рабочего цикла до 30 отдельных позиций руки, но так как каждую позицию можно выбрать более одного раза, что число движений в одном цикле повышается до 100. Группа заданных потенциометров выбирается с помощью поворотного программного барабана на 100 ступеней и 50 контуров, который также управляет кистью и захватным механизмом. Рукой, кистью и захватом можно управлять с помощью ручного дистанционного пульта. С помощью переключателя можно выбирать две постоянные скорости операции — быструю и медленную, которые относятся между собой в пропорции 4 1. Программный барабан обеспечивает управление скоростями перемещения механизмов руки, а также может посылать командные сигналы для привода в действие илн синхронизации внешних механизмов, связанных с циклом движения. [c.422]

Схема Б осуществляется посредством многопоточной (групповой) параллельной сборки, основанной на одновременном выполнении нескольких сопряжений деталей, а также многокомпонентных изделий. В зависимости от соотнощения количества базовых и присоединяемых деталей и параметров сопрягаемых поверхностей в схеме построения технологического процесса сборки возможно несколько разновидностей установка роботом нескольких деталей в общую базовую деталь (схема 51) сборка комплекта отдельных узлов с разработкой многоместной технологической наладки (схема В2), в свою очередь подразделяющаяся на сборку с одинаковыми параметрами (номинальные диаметры, радиальные зазоры) соединений (схема Л), а также с различающимися указанными параметрами (схема Г2). На этом же рисунке приведена краткая классификация схватов по назначению и компоновке захватных механизмов. [c.399]

Обеспечение безотказной сборки более точных соединений, а также сборки деталей некруглого профиля, требуют иного подхода к вопросу получения точности взаимного ориентирования. Большие перспективы заключаются в использовании специальных компенсирующих механизмов направленной жесткости, встраиваемых в групповые захватные органы ПР между корпусом захвата и захватным механизмом по модульному принципу. При сборке менее точных узлов они могут исключаться из конструкции таких агрегатных захватов. [c.409]

Принцип работы упомянутых механизмов основан на создании дополнительного заранее запрограммированного наклоном упругих опор движения вращения присоединяемой детали вокруг продольной оси захватного механизма. Это движение вызывается сборочными силами при деформировании указанных опор, возникающими в точках контактирования собираемых деталей за счет [c.409]

На этапе V после прекращения движения, при разжатии захватного механизма [c.411]

Условные обозначения и единицы величин, определяющих динамику процесса, следующие пр - сила, развиваемая приводом робота, Н / сб сила, приходящаяся на пару сопрягаемых деталей, Н Ру, — осевая упругая сила от деформации /-й наклонной опоры механизма компенсации, Н 0 - осевая составляющая деформации, мм — вертикальная составляющая деформации опор, мм Л/ — реакции в точках контактирования деталей, Н С д — вес соединяемой детали и захватного механизма, Н —сила трения, возникающая в точках контактирования, Н Ра — суммарная сила, действующая на деталь, Н М , Л/вр — моменты, действующие в системе, Н мм р , р — соответственно начальное и текущее значения угла наклона опор механизма, ° 0 - угол между осями координат ОрА р и 0]Л 1,° а — угол между линией действия и осью координат," у - угол наклона оси присоединяемой детали, [c.411]

Наибольшее, возможное на данном этапе значение компенсации АК состоит из радиальных смещений центра верхнего основания валика, находящегося в захватном механизме, на величину р и нижнего его торца за счет угла наклона оси. В общем виде для всех этапов [c.416]

Рис. 3.3.19. Варианты исполнения захватных механизмов

Для деталей, выполненных из ферромагнитных материалов, разработан захватный механизм электромагнитного типа (рис. 3.3.19, д). Он представляет собой трубчатый [c.422]

Безотказность в значительной степени повышается использованием в одной из позиций многопозиционного поворотного захвата / (рис. 3.3.22, в), закрепленного в захватном механизме 2 специального конусного ориентатора 3, который расположен от оси поворота захвата на одинаковом с присоединяемой деталью 4 расстоянии г (см. рис. [c.425]

Большая универсальность промышленных роботов позволяет перемещать детали различной формы и размеров. Захват и удержание деталей производится быстросменными или достаточно универсальными захватными механизмами. В практике основное распространение получили сменные конструкции захватов. Для осуществления быстрой их смены необходимо, чтобы присоединительные элементы руки робота и захватных механизмов удовлетворяли требованиям взаимозаменяемости. Помимо этого, должны быть обеспечены жесткость соединения захватов с рукой робота, точность их взаимного расположения, удобство и надежность соединения захвата с его приводом, так как последний обычно располагается на руке робота. [c.259]

Выбор типа захватного механизма в основном определяется формой и размерами транспортируемых деталей, условиями их захвата и особенностями зажима. Наибольшее распространение получили механические конструкции захватов. В их основе лежат разнообразные исполнения рычажных, клиновых, винтовых и других механизмов. Для зажима цилиндрических деталей чаще всего используют захваты типа клещей (рис. 235, а, б, г), в которых поступательное движение приводной тяги 1 преобразуется в качательное перемещение губок клещей 2, осуществляющих зажим или освобождение детали. Зажим плоских деталей возможен с помощью захвата, приведенного на рис. 235, в. Конструкция крепления губок 2 позволяет им параллельно сближаться или удаляться при поступательном перемещении клина 3. Удер- [c.259]

Рис. 236. Захватный механизм робота со сменными губками

В некоторых конструкциях захватов делают сменными сами губки (рис. 236). Они могут быть как жесткими с одним или несколькими гнездами, так и самоустанавливающимися, например, для захвата плоских деталей. Большинство захватных механизмов предусматривает регулировку величины раскрытия губок. Это обеспечивает удобный вход руки с захватом в рабочую зону и быстрый зажим детали. [c.260]

Пневмопривод не имеет отмеченных недостатков, что позволяет использовать его при работе с нагретыми заготовками. Его применяют в основном при зажиме деталей небольшой массы. В захватных механизмах роботов часто используют комбинированный привод, когда зажим детали осуществляется с помощью гидро-или пневмопривода, а разжим — с помощью пружины или наоборот. [c.260]

В бункерные накопители заготовки загружают навалом. Автоматическая их ориентация исключает ручную операцию укладки заготовок. Бункерные устройства способны обеспечить питание самого производительного оборудования. Различают бункерные устройства с захватными механизмами и без них. В уст-ройстиах первой группы захват заготовок осуществляется с помощью механических перемещений штырей, крюков, шиберов. Так из бункера I (рис. 2.30) заготовки сферической формы подаются толкателем 2 на лоток, i, где они задерживаются упором 5 и располагаются в один ряд. Отсюда питатель 4 выдает заготовки поштучно. В этом устройстве лоток 3 с питателем 4 работают как самостоятельное загрузочное устройство магазинного типа, [c.30]

После переноса заготовки в положение II она опускается на установочную поверхность. Для этого необходимо подать жидкость в пространство над поршнем И через отверстие б, а полость под поршнем соединить со сливнтзй линией. В результате этого плунжер вместе с захватным механизмом и зажатой заготовкой придет в нижнее положение. Для разжима заготовки нужно сообщить отверстие а с напорной линией, а центральное отверстие в верхней части плунжера со сливной линией. Соответствующее перемещение штока 4 к оси плунжера вызовет освобождение заготовки. Положение оператора по высоте может регулироваться перемещением каретки 9 по направляющим 13. [c.204]

При пассивной адаптации применяются разного рода центрирующие устройства, вибраторы и другие приспособления. Недостаток средств пассивной адаптации заключается в сложности или невозможности их переналадки на сборку новых изделий. Более гибкими возможностями обладают сборочные манипуляторы, снабженные необходимыми датчиками и адаптивной системой управления. Адаптация робота к неопределенности позиционирования и ориентации деталей имеет активный характер и сводится к коррекции закона управления приводами с учетом информации о силах и моментах, возникающих при взаимодействии собираемых деталей. Обычно силомоментный датчик устанавливается в месте сопряжения захватного механизма робота с манипулятором. [c.177]

Адаптивная система управления таким роботом с силомомент-ным очувствлением достаточно сложна. При ее проектировании приходится учитывать не только динамику. манипулятора и системы приводов, но и осуществлять сложный пересчет действующих сил и моментов, измеряемых в системе координат захватного механизма, в соответствующие корректирующие воздействия в терминах программных движений или управляющих воздействий на приводы. Реализация такой адаптивной системы управления наталкивается на значительные технические трудности. [c.177]

Одним из путей упрощения средств адаптивной сборки является размещение силомоментного датчика на основании сборочного стола. В этом случае датчик измеряет возникающие при сборке силы и моменты в неподвижной декартовой системе координат. Полученная информация может использоваться для соответствующей коррекции положения или ориентации деталей. Эта функция возлагается на адаптивный сборочный модуль, который устанавливается либо вместо захватного механизма робота, либо отдельно от него [104]. Особенность системы управления сборочного модуля заключается в том, что наряду с обычной обратной связью по положению здесь используется еще и силовая обратная связь. [c.177]

В качестве КИР могут использоваться обычные манипуляционные роботы, если на место их захватного механизма установить измерительную головку. Так, например, шведская фирма Вольво (Volvo) для автоматизации измерительных операций использует промышленные роботы Асеа Asea), оснащенные трехкомпонентной измерительной головкой 1991. [c.286]

В табл. 13 приведены технические характеристики механических рук различных моделей для съема деталей. Руки выполнены с горизонтальным перемещением захватного механизма они работают в автоматическом режиме с управлением от командоаппа-рата пресса. В зависимости от способа монтажа предусмотрены две модификации — напольные и навесные. [c.336]

Рис. 13.62. Захватный механизм магнитного типа. Захват заготовок из бункера 1 производится с помощью постоянных магнитов 3, смонтированных на конвей-

Основным направлением в создании ПР является разработка роботов агрегатного типа, состоящих из типовых автономных конструктивных модулей, которые можно использовать индивидуально и в различных комбинациях с другими модулями. ПР агрегатно-модульного хюстроения выполняются из модулей манипуляторов и захватных механизмов унифицированных блоков циклового и числового программного управления комплектующих узлов, состоящих из элек гро-, гидро-, и пневмоприводов, датчиков обратной связи, средств автоматики. [c.476]

Шлицевое устройство служит для прорезки шлицев в торцах йзделий. Устройство состоит из механизма, приводящего во вращение фрезу, и захватного механизма. Оно крепится к корпусу узла шпинделя. Втулка захватного рычага надевается на изделие перед окончанием его отрезки и после отрезки переносит изделие к фрезе для прорезки шлица. [c.150]

Подъемник типа I (рис. 40) состоит из вертикальной фермы, на верхней площадке которой расположены механизмы подъема и горизонтального перемещения, кабина оператора, перемещающейся по направляющим фермы и оборудованной либо захватными механизмами для работы с пакетированными грузами, либо рольганговым столом с механическим или ручным сталкива-телем, и грузового лифта, также перемещающегося по направляющим ( юрмы и приспособленного к автоматической разгрузке пакетов на межстеллажный конвейер-накопитель. Подъемник может быть выполнен подвесным, опорным, а также с нижним расположением механизмов подъема и горизонтального перемещения. [c.103]

Расстояние от центра захватного механизма до центра фиксатора — СдСф — определяется по формуле [c.407]

Манипуляторы имеют меньшую грузоподъемность (до 75 т) по равнению с ковочными кранами, однако они более маневренны. )бычно многие из них имеют механизмы захвата, вращения вокруг оризонтальной осн, подъема, качания, передвижения и иногда ращения вокруг вертикальной оси. Часть машин нмеет механизм ередвижения. На рие. 3.36 показан полноповоротный напольный узнечнын манипулятор, состоящий нз ходовой 1 н поворотной 2 астей. На канатах механизма качания 4 закреплен конец хобота клещевым захватным механизмом 3. Рама хобота подвешена на си 5 механизма подъема 6. [c.90]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...