Движение программное

В САР, построенных по замкнутому циклу, имеется два канала канал передачи сигналов управления и канал обратной связи. По последнему передается информация о фактических значениях контролируемой величины на объекте регулирования. На рис. 28.2 приведен пример схемы САР. Двигатель — Дв через редуктор — Р приводит в движение программное устройство — ЛУ, задающее определенные значения регулируемого параметра. Возмущающее воздействие — ВВ изменяет состояние объекта регулирования — ОР, которое характеризуется выходным сигналом Х . Чувствительный элемент — ЧЭ преобразует сигнал и подает на сравнивающее устройство — СУ фактическое значение Х регулируемого параметра. Сигнал, зависящий от разности Ха = = Х — - 0 подается на усилитель — У и как управляющий сигнал—Х4 преобразуется посредством двигателя Дв, редуктора — Р и исполнительного устройства — ИУ в регулирующее воздействие Xj для обеспечения задаваемого значения Xq на ОР. И — источник энергии. Обратная связь осуществляется через ЧЭ и СУ. [c.396]

При движении программной штанги 8 вперед (по направлению перемещения заготовок коленчатых валов) для случая, когда ощупывающий рычаг Ц [c.79]

Движение программной пленки синхронизировано с вращением заготовки (см. фиг. 115). Пленка продвигается непрерывно и непрерывно [c.277]

С помощью гитары скоростей 9 устанавливают частоту вращения шпинделя в минуту. Гитара деления (обкатки) II служит для сообщения заготовке окружной скорости, необходимой для автоматического деления заготовки на заданное число зубьев. С помощью гитары подач 10 устанавливают вертикальную подачу фрезы или горизонтальную подачу заготовки. Гитара дифференциала (находится в одной коробке с гитарой подач) сообщает заготовке дополнительное вращательное движение при нарезании колес с косым зубом. Она позволяет увеличить или уменьшить скорость вращения заготовки, которая определяется настройкой делительной гитары, и получить левый или правый наклон зубьев колеса. На зуборезных станках G программным управлением [c.352]

Система программного управления движением механизмов [c.475]

ПР) является программирование методом обучения, при котором в памяти устройств программного управления (УПУ) формируются данные, определяющие автоматическое функционирование ПР в рабочем режиме. Процесс обучения состоит из четырех фаз приведение системы в требуемое состояние запоминание состояния систем ПР , преобразование запомненных данных воспроизведение движения. В процессе обучения формируется либо линейная управляющая программа, либо управляющая программа с ответвлениями, обеспечивающая адаптивное поведение ПР (поисковые движения, контрольные операции, реакции на сбои и отказы и т. п.) [c.481]

Программное управление движением может быть цикловым, позиционным, контурным или комбинированным. [c.482]

При контурном управлении обеспечивается одновременное, непрерывное и согласованное движение приводов звеньев манипулятора, обеспечивающее движение исполнительного звена по заданной траектории в рабочей зоне с требуемыми скоростью и ускорением. Контурное управление требует сложного программного обеспечения, связанного с циклами интерполяции участков траектории и с отработкой команд в реальном масштабе времени. Обычно при контурном управлении используют мини-ЭВМ, цифровые дифференциальные анализаторы и другие устройства. [c.482]

Программные движения звена 1, удовлетворяющие требованиям мягкого касания, приняты в таком виде [c.287]

Задание Д.20. Применение уравнений Лагранжа П рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора [c.292]

В последние годы в связи с внедрением в производство станков с числовым программным управлением (ЧПУ) вместо чертежа детали требуется получить перфоленту, управляющую работой инструмента, на котором изготавливается эта деталь. Подготовку такой ленты называют также программированием детали. Для программного описания траектории движения инструмента используются специальные языки [63]. Однако более удобным и быстрым является применение для этой цели графического дисплея. Проектировщик выводит на экран одновременно изображения детали и инструмента. Учитывая возможные положения закрепления детали в станке и возможности движения инструмента, проектировщик начинает перемещать инструмент по обрабатываемой поверхности детали. Траектория движения инструмента, формируемая на экран дисплея проектировщиком, фиксируется ЭВМ и может выдаваться в виде управляющих программ для станков с ЧПУ. [c.198]

Пространственно-криволинейные упругие элементы, сводящиеся к расчетной модели стержня, являются составной частью многих машиностроительных конструкций. Они используются для различных целей, например для передачи усилий и моментов (или для реализации заданного движения) в системах, использующих гибкие валы (рис. В.6). На рис. В.6 сечение О является входом, а сечение К — выходом. При программном управлении исполнительным механизмом машины часто бывает необходимо, чтобы сечение вала К поворачивалось во времени, повторяя заданный поворот сечения О, причем в процессе работы механизма само положение сечения К в пространстве может сильно изменяться (на рис. В.6 возможное положение сечения К показано пунктиром). При изменении положения выхода из- [c.6]

Методы решения нелинейных задач переноса количества движения, массы и энергии занимают существенное место при разработке эффективных алгоритмов и программных продуктов [1]. [c.9]

Системы наведения формируют движение летательного аппарата (его центра масс) по определенному закону, который может быть задан заранее специальным программным устройством или выработан в полете с учетом взаимного положения аппарата и цели. Этим законом определяются скорость и направление полета, а также форма траектории. При этом в первом случае летательный аппарат движется по заранее заданной программной траектории. Во втором случае такая траектория формируется в процессе движения в зависимости от направления и скорости движения цели. [c.49]

Механизм программного управления с механическим кулачковым запоминающим устройством показан на рис. 29.15. Он приводится в движение от электродвигателя Дв со встроенным редуктором. Валики 1—4 связаны цилиндрическими зубчатыми колесами. На валиках 2 п 4 установлены шкалы Ши и кулачки 5, закрепляемые гайками 6 на втулках 7. Каждый кулачок состоит из двух шайб, выступы которых можно совмещать и смещать по фазовым углам а, р, б, у, <р. . . Закрепляя кулачки на валиках в соответствующих положениях, можно устанавливать [c.424]

Переходим теперь к рассмотрению программного управления относительным движением инструмента и заготовки. Такие системы применяются для токарных, револьверных, фрезерных и других металлорежущих станков. [c.369]

Описанная система предназначается для программного управления токарными станками при обработке на них изделий типа ступенчатых или коленчатых валиков. В этой системе скорости тех или иных подач в пределах каждого отдельного прохода остаются неизменными, и, следовательно, относительное движение резца и заготовки представляет собой ломаную линию, составленную из прямолинейных отрезков, и вследствие этого ВОЗМОЖНОСТИ программного управления реализуются здесь лишь частично. [c.371]

В зависимости от действия каждой конкретной системы, ее исполнительные органы, реализуя дискретные программные сигналы, движутся непрерывно, либо их движение слагается из совокупности малых шаговых перемещений. Метод реализации заданной программы — непрерывный или шаговый — является одним из существенных признаков системы, определяющих ее общую схему, функции основных узлов и их конструкцию. Оба метода в настоящее [c.372]

Программа станка задается перфорированной лентой 5, движение которой осуществляется с помощью однооборотной муфты, при каждом очередном включении поворачивающейся всего на один оборот, благодаря чему программная лента перемещается отдельными шагами. Один шаг ленты соответствует повороту заготовки на один интервал, величина которого выбирается заранее. [c.373]

Для управления движением рабочих органов машин-автоматов применяют следующие устройства копиры, следящие приводы, числовые программные устройства, самонастраивающиеся системы. Системы управления машинами-автоматами реализуют определенные заранее разработанные программы с помощью различных устройств - механических, электрических, гидравлических, пневматических, электронных и комбинированных, используя при этом управление по параметру перемещения рабочих органов машин-автоматов или по параметру времени. [c.133]

На участках АЛ, образованных из станков с программным управлением, применяются также промышленные роботы—манипуляторы (Я), обслуживающие несколько МА. Механические руки роботов, способные совершать сложные пространственные движения, осуществляют операции загрузки, ориентации, сборки и выгрузки изделий. Промышленные роботы позволяют автоматизировать сложные многовариантные операции. [c.453]

Карта программного управления пропускается через читающий аппарат, в котором имеются подчиненные электрические контакты последние установлены попарно против каждой дорожки снизу и сверху перфорации. При движении программной карты через читающий аппарат контакты в кружках перфорации замыкаются, а в промежутках размыкаются и дают соответствуюише первичные электрические импульсы в систему управления станком. Электрические импульсы, отправленные читающим аппаратом в систему управления станком, претерпевают ряд преобразований, расшифровываются и в конечном счете поступают к исполнительным органам станка в таком виде и с такой силой и продолжительностью, что обеспечивают движение узлов станка согласно расчетным величинам перемещений, в результате чего станок автоматически обрабатывает заданную деталь. [c.100]

В этах машинах-автоматах применяется программное управление относительным движением инструмента н заготовки. Одна из таких систем, разработанная Г. А. Спыну, состоит в том, что запись программы производится в процессе обработки первого изделия при ручном или полуавтоматическом управлении. После этого полученная программа закладывается в программный блок для получения требуемых изделий с автоматически управляемого станка. [c.587]

Рассмотрим в общем виде этапы работы ГАП. Склад автоматически выдает транспортному устройству ваготовку или партию заготовок, установленных в ячейках специальной тары. Заготовки, доставленные к станку, поочередно передаются с помощью робота, управляемого от единой ЭВМ, на рабочую позицию станка и закрепляются в определенном положении. Программное управление станком обеспечивает все его движения, смену инструмента и гарантирует качество детали. Если необходимо выполнить на той же заготовке другие технологические операции на другом станке, то тот же или другой робот осуществляет дальнейшую перестановку заготовки. Второй станок также управляется соответствующей программой. В работе могут участвовать несколько станков, образующих участок или цех с гибким производством. Готовая продукция с помощью роботов передается к измерительным устройствам, которые также работают по определенной программе и оценивают результаты действий всего комплекса технологического оборудования. Информация, получаемая по данным измерений, может быть использована для автоматической подналадки этого оборудования. Детали, прошедшие контроль, автоматически направляются на склад готовой продукции. [c.399]

Пакет программ ФАП-К.Ф также разработан на базе языка ФОРТРАН и относится к программным средствам геометрического моделирования. Он может быть использован в системах автоматизированного конструирования и технологического проектирования, при решении сложных геометрических задач, составлении управляющих программ для станков с ЧПУ, для моделирования движения деталей узлов и механизмов, в задачах раскроя материала и т. д. [5]. В программах пакета используются геометрические переменные и операторы. Так,, все плоские ГО делятся па элементарные ГО (ЭГО), ломаные, лекальные кривые, составные ГО (СГО) и конструктивные ГО (КГО). ЭГО включают точку, прямую, окружность, кривую второго порядка, вектор. Из элементарных ГО, ломаных и лекальных кривых могут быть по.тученЕ.1 СГО. Конструктивный ГО — плоская [c.166]

При приварке набора к полотнищу успешно используют роботы для дуговой сварки типа. PPRENTE E. Оператор вручную проводит руку робота со сварочной горелкой но траектории сварки программное устройство запоминает этот путь и затем робот производит сварку по введенной программе. Так 1 ак скорость движения руки этого робота при обучепни значительно превьинает скорость сварки, то это сокращает время обучения и позволяет вводить программу па каждом экземпляре изделия. [c.333]

При смеиланном управлении движением системы механизмов используются отдельные элементы централизованного и децентрализованного управления, что обеспечивает большую надежность и универсальность. При смешанном управлении можно уменьшить количество предохранительных устройств, заменив их установкой датчиков, контролирующих выполнение команд или положение звеньев. Например, при работе автоматической линии при смешанном управлении невыполнение какой-либо команды о перемещении звена в определенное положение фиксируется путевым датчиком, по сигналу которого отключается командоаппарат, вал которого при нормальной работе вращается равномерно. При устранении неисправностей командоаппарат включается, что обеспечивает даль-nefinjee функционирован-ие системы механизмов по системе программного управления. [c.480]

Уравнения (7), (8) образуют систему дифференци ыьмых уравнений, интегрирование которой при заданных начальных значениях Я (0), ф2(0), фз(0), ф4(0) решает задачу о движении механизма при заданном программном движении точки А. [c.39]

Требуется 1. Составить уравнений кинетостатики для определения управляющих моментов, реализующих заданное программное движение груза. 2. Составить кинематические уравнения, определяющие изменение во времени угловых скоростей, углов поворота звеньев и скорости точки С. 3. Решить полученные уравнения на ЭВМ на интервале времени т. 4. Построить графики MbzU), [c.83]

Одной из важных является задача о динамической устойчивости летательного аппарата. В заданном режиме полета аппарат об.шдает динамической устойчивостью, если отклонение кинематических параметров, вызванное. какими-либо воз.мущающими силами, в зависимости от времени уменьшается, поэтому возмущенное движение затухает и стремится к исходному программному полету. Если это условие не оеализуется, то наблюдается динамическая неустойчивость летательного аппарата. Исследование динамической устойчивости (или неустойчивости) осуществляется на основе уравнений вошущенного движения, в которые входят аэродинамические характеристики, зависящие от времени (так называемые нестационарные аэродинамические характерце пики). [c.242]

В уравнения, описывающие движение летательного аппарата, входят аэродинамические силы и моменты (или соответствующие аэродинамические коэффициенты), зависящие от углов отклонения рулевых устройств. Следовательно, чтобы рещить эти уравнения и рассчитать траекторию управляемого аппарата, к этим уравнениям необходимо добавить зависимости, определяющие закон формирования управляющего воздействия. Такая зависимость носит название уравнения управления. Обычно оно устанавливает связь между углом отклонения руля и величиной управляемого параметра траектории. В частности, при управлении продольным движением с автоматом угловой стабилизации по тангажу уравнение управления в общем виде может быть представлено как Аб = /(АО, АО, АО), где АО = О—Оп (0 — программное значение угла 0). При малых изменениях [c.50]

Разработанный в ЛИТМО лабораторный практикум на ЭВМ включает 11 работ и охватывает рассмотренный в книге материал, а также некоторые задачи совместного решения уравнений движения и энергии при свободной и вынужденной конвекции. Имеются версии программного обеспечения для персональных ЭВМ типа IBM P , ЕС-1040, Искра-1030, ДВК-3, а также для СМ ЭВМ и для ЕС ЭВМ. С комплексом лабораторных работ на ЭВМ заинтересованные лица могут ознакомиться на кафедре теплофизики ЛИТМО (197101, Ленинград, ул. Саблинская, 14). [c.204]

В зависимости от способа управления движением машин различают машины ручного управления, автоматического и полуавтоматического действия. К мгппинам с ручным управлением следует в первую очередь отнести те их разновидности, в которых оператор находится на соответствующем встроенном в машину рабочем месте (автомобили, тракторы, экскаваторы и т. п.) или в непосредственной близости от машины (металлорежущие станки и др.). В частности, ручное управление может быть дистанционным, при котором оператор пользуется выносным пультом управления, преимущественно кнопочным, для последовательного или одновременного включения в действие различных механизмов. К таким машинам относят, например, грузоподъемные тельферы. В машинах полуавтоматического действия часть операций имеет ручное управление, а часть — с помощью устройств автоматического действия. В машинах автоматического действия все операции осуществляются по заданной программе с помощью специальных устройств или современных электронных машин. В качесзве примеров таких машин укажем металлорежущие станки с числовым программным управлением, а также промышленные роботы, оснащенные ЭВМ, системой датчиков для сбора и устройств для переработки информации. [c.8]

В автоматизированных системах сквозного проектирования и подготовки производства наиболее часто реализованы следующие виды механообработки 2,5-, 3- и 5-координатное фрезерование, токарная обработка, сверление, нарезание резьбы и др. Имеется возможность моделировать движение инструмента и снятие материала во время черновой и чистовой обработки поверхности изделия. Например, в простейшем варианте 2- и 2,5-координатной обработки во многих программных комплексах реализованы следующие способы обработки поверхностей контурная обработка, фрезерование призм и тел вращения, выборка карманов с возможностью движения в одну сторону , зигзаг, спираль, а также нарезание резьбы и снятие фасок. В модулях 3- и 5-координатного фрезерования программных систем сквозного проектирования и технологической подготовки производства реализованы практически все возможные способы обработки всех поверхностей изделий, например, такие, как фрезерование поверхности с управлением зтла наклона инструмента, шлифующее резание с возможностью обдувки и др. [c.83]

Передачи с трением качения или шариковые винтовые механизмы (рис. 10.4). В таких механизмах между витками винта и гайки размещают шарики. При вран1ении винта шарики увлекаются в нанравлегши его поступательного движения, попадают в перепускной канал в гайке и возврап1аются в полость между виптом и ганкой. Таким образом, перемещение шариков происходит по замкнутому каналу, соединяющему первый и последний витки резьбы гайки. Достоинства шариков винтовых механизмов высокий КПД (до 0,9) возможность полного устранения осевого и радикального зазоров. Их применяют в механизмах подач станков с числовым программным управлением, механизмах подъема и спуска шасси в самолетах и т. п. [c.235]

В металлообрабатывающих станках-автоматах (сверлильных, токарных и др.) с переменным (нежестким) циклом применяют цикловое программное управление (ЦПУ). Схему этой системы можно представить в виде трех блоков Д, ЛП и Р (рис. 16.il). Блок Л объединяет да-чики, выдающие информацию о положении ИО в момент занятия им позиции, в которой должны измениться направления движения или режим или должна быть зафиксирована остановка. Сигналы x блока Д [c.475]

Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать в двух режимах режиме обучения и рабочем режиме. На рис. 148 показана блок-схема манипулятора с программным управлением, который состоит из исполнительного механизма, снабженного системой сервоприводов, датчиков положений звеньев и вычислительной машины. В режиме обучения (ключ 1 замкнут, ключи. 2 и < разомкнуты) оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. Информация об этой последовательности, получаемая от датчиков положений звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство. В рабочем режиме (ключ 1 разомкнут, ключи 2 и 3 замкнуты) манипулятор работает автоматически по введенной ранее в запоминающее устройство программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев исполнительного механизма. Кроме того, вычислительное устройство по сигналам от датчиков положений звеньев производит коррекцию работы манипулятора через управляющее устройство. [c.266]

Программное управление, в свою очередь, подразделяется на два вида контурное управление и позиционное. Контурным управлением называется nporpatJiMHoe управление промышленным роботом, при котором движение tero исполнительного устройства программируется в виде траектории в рабочем пространстве с непрерывным контролем по скорости. Позиционным управлением называется программное управление промышленным роботом, при котором движение его исполнительного устройства программируется по упорядоченной во времени конечной последовательности точек рабочего пространства без контроля движения между ними. Частным случаем позиционного управления является цикловое управле- [c.270]

Промышленные роботы второго поколения — это очувствлен-ные роботы. Очувствление, т. е. получение данных о внутреннем состоянии робота (положения и скорости звеньев) и о состоянии внешней среды, используется для адаптивного управления или же для выполнения отдельных операций, которые не могут быть реализованы программным управлением (например, захват произвольно расположенных предметов движение по контурам, нанесенным на внешних предметах). Роботы второго поколения допускают супер-визорное управление, т. е. управление попеременно оператором и автоматической системой, действующей по указания м оператора. Эти роботы существуют пока только в виде немногих опытных образцов. [c.271]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...