Управление адаптивное

Остановимся на способах адаптации, лежащих в основе программного обеспечения систем управления адаптивных роботов для дуговой сварки. Эти способы можно условно разбить на три группы [c.174]

Ко второй группе относятся методы, подразумевающие автоматическую коррекцию фазового фронта в процессе регистрации изображения. Все эти методы реализуются по следующей схеме — активный оптический элемент, способный изменять пространственное распределение фазы волны по апертуре телескопа приемник, расположенный в плоскости изображения телескопа и измеряющий некоторую величину, соответствующую функции резкости изображения устройство управления, которое с помощью активного оптического элемента подстраивает фазу принимаемого поля таким образом, чтобы максимизировать выбранную функцию резкости. Внутри данной группы методы обработки различаются между собой не только по их техническому воплощению, но и по различным используемым функциям резкости и по тем алгоритмам, с помощью которых осуществляется управление адаптивным процессом. Поэтому основными задачами при разработке подобных методов являются выбор оптимальной функции резкости и синтез оптимальных алгоритмов управления. [c.126]

Системы управления адаптивные 349 [c.534]

Базисные функции Цернике удобно использовать при анализе небольших аберраций волнового фронта. Анализатор, основанный на суперпозиции этих фун кций позволяет пространственно разделять вклад в световой нучок отдельных аберраций, описываемых одиночными полиномами Цернике. Сигнал на выходе такого анализатора может быть использован для управления адаптивным зеркалом в целях компенсации аберраций. [c.624]

На рис. УИ1-27 представлены принципиальные схемы рассматриваемых систем управления. Адаптивная система управления (рис. VIП-27,а) имеет постоянную структуру, и в процессе работы имеются лишь управляющие воздействия или параметры системы управления. Сигнал х через устройство ввода УВ и управляющее устройство УУ вызывает перемещение системы СПИД. Перемещение 5 рабочего органа станка происходит после коррекции в системе датчика обратной связи ДОС. Информация также поступает в логический блок ЛВ, где производится анализ контролируемых [c.219]

Управление адаптивное 242 запасами 367-372 производственной ячейкой 276 Уравнения Тейлора 341 Устройства ввода клавишные 36 -- операторские 108 [c.523]

Компьютер расположен под сиденьем водителя, между блоком охранной сигнализации (2) и блоком управления адаптивного гидроусилителя рулевого управления(3)(в зависимости от комплектации). [c.1130]

Манипуляторы 5, 10 аналогичны по конструкции и различаются лишь захватами. Собранный узел перемещается по транспортному тракту нагревательного устройства 7, на выходе из которого он попадает в канал магазина 9, идентичного магазину 15. Управление адаптивным сборочным роботом осуществляется микроЭВМ 8. [c.241]

Рис. 7.15. Схема управления адаптивным сборочным роботом

Проблемы организации адаптивного управления состоят в необходимости обеспечения одновременной обработки большого объема информации и формирования команд управления в реальном масштабе времени, моделирования процессов функционирования адаптивного робота с целью разработки методов самообучения систем управления на основе сенсорной информации, используемой и в процессе функционирования робота. Среди проблем управления адаптивными роботами следует отметить разработку методов управления с использованием элементов теории искусственного интеллекта и совершенствование проблемно-ориентированных языков для программирования процессов обучения и управления роботов, оснащенных системами очувствления. [c.18]

Система управления адаптивного робота выполняет следующие основные функции прием информации от системы очувствления и ее обработка, обеспечение связи с человеком-оператором, управление манипулятором в соответствии с задачей, сформулированной оператором, и той информацией, которую система управления получает от системы очувствления. [c.18]

Ядром системы управления адаптивных роботов является, как правило, управляющая мини- или микроЭВМ, хотя в последнее время наметилась тенденция использования мультипроцессорных вычислительных систем. [c.19]

Глава СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫХ [c.121]

Принципы построения систем управления адаптивных роботов [c.121]

Эго совпадение не является случайным фактором, характеризующим данный простой пример, оно является общей закономерностью, присущей адаптивным роботам с достаточно высокой степенью адаптации, и отражает иерархическую структуру системы управления адаптивного робота. [c.121]

На рис. 5.2 приведен один из вариантов организации фрагмента системы управления адаптивного робота, выполняющего некоторую сборочную операцию. Ниже кратко рассмотрены функции, которые выполняет каждый уровень иерархии. [c.124]

Функции управления адаптивным роботом выполняет вычислительная система, уровень сложности которой определяется уровнем адаптации робота в простейшем случае это может быть один микропроцессор или микроЭВМ, для сложных адаптивных робототехнических систем в состав системы управления может входить вычислительная сеть (см. гл. 1). Использование ЭВМ как существенного элемента адаптивного робота определяется следующими обстоятельствами. [c.125]

Таким образом, возникает задача разработки программного обеспечения системы управления адаптивного робота, которая позволит выполнить все указанные функции робота. [c.126]

Такая аналогия позволяет воспользоваться для разработки программного обеспечения систем управления адаптивных роботов не только результатами, полученными в области теории операционных систем, но и самими операционными системами. [c.128]

Логическое управление адаптивными роботами [c.143]

Способ управления адаптивным робототехническим комплексом или несколькими комплексами, в состав которых кроме манипулятора входит еще и ряд активных устройств, основан на формализации описания таких робототехнических систем как логической сети, состоящей из конечных автоматов. Такой подход позволяет не только анализировать работу, но и проектировать соответствующее программное обеспечение ЭВМ как инструмент для реализации системы управления. [c.143]

Наиболее быстрыми темпами будут развиваться датчики технического зрения с использованием полупроводниковых формирователей сигналов изображения. В замкнутых контурах управления адаптивных роботов более широко будут использоваться быстродействующие автоматизированные системы обработки изображения на основе микроЭВМ и микропроцессоров, которые обеспечат адаптацию в реальном масштабе времени. На номенклатуру и структуру датчиков технического зрения существенное влияние оказывают достижения в области оптоэлектроники, вычислительной и телевизионной техники, микроэлектроники, техники средств связи. Дальнейшее совершенствование этих датчиков связано с исследованиями в области динамических характеристик манипуляторов и созданием на их базе более совершенных устройств управления, а также с развитием типовых конструкторских и схемных решений, новых алгоритмов обработки информации. [c.244]

Логическое управление адаптивным роботом 143—152 [c.253]

По назначению ПР делятся на универсальные, специализированные и специальные. По грузоподъемности различают роботы сверхлегкие (до I кг), легкие (I... 10 кг), средние (10...200 кг), тяжелые (200... 1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг). По типу силового привода звеньев манипулятора различают роботы с гидравлическим, пневматическим, электрическим и комбинированным приводом. Промышленные роботы по типу системы управления делятся на программные — это роботы, работающие по жесткой программе с цикловой или числовой системой программного управления, адаптивные роботы, оснащенные датчиками с управлением от системы ЭВМ или ЧПУ, позволяющими реагировать на изменение некоторых условий эксплуатации, и интеллектуальные роботы, управляемые от ЭВгЧ с программированием цели и обладающие широкими возможностями реагирования на изменение технологии процесса, распознавания объектов, принятия решений и т. п. [c.221]

Цифровые адаптивные системы программного управления роботов, реализуемые на базе микроЭВМ и микропроцессоров, принципиально отличаются от обычных систем индивидуального программного управления оборудованием РТК. Во-первых, они обеспечивают (при соответствующем выборе структуры и параметров программатора, эстиматора, адаптатора и регулятора) асимптотическую устойчивость ПД в целом, в то время как локальные системы программного управления в лучшем случае обеспечивает лишь устойчивость ПД в малом (последнее означает, что работоспособность РТК сохраняется лишь при небольших отклонениях реального и программного движений). Во-вторых, цифровая адаптивная система управления способна обеспечить желаемый характер переходных процессов при любом уровне параметрической неопределенности и внешних возмуш,ений, а системы программного управления адаптивны лишь при достаточно малых возмущениях. Вследствие этого качество и надежность индивидуальных систем адаптивного управления существенно выше, чем у аналогичных систем программного управления. [c.102]

В системах ЧПУ от ЭВМ, или МЧПУ, традиционные управляющие устройства, реализованные на базе неперестраиваемой ( жестко запаянной ) аппаратуры, заменяются малой (мини- или микро-) ЭВМ. Эта малая ЭВМ используется для выполнения всех (или части) основных функций ЧПУ с помощью программ, хранящихся в ее оперативной памяти. Одним из отличительных свойств МЧПУ является то, что здесь один станок управляется одной ЭВМ. В отличие от этого при другом типе управления от ЭВМ-прямом цифровом управлении (ПЦУ)-одна большая ЭВМ используется для управления несколькими отдельными станками с ЧПУ. Третий тип управления-адаптивное управление-не требует для своей реализации использования дополнительной цифровой вычислительной машины. Механическая обработка с адаптивным управлением предусматривает измерение управляющей системой одной или большего числа переменных, характеризующих процесс обработки (например, усилия резания, температуры, потребляемой мощноста и Т.Д.Х и соответствующее изменение скоростей подачи и (или) резания для компенсации нежелательных отклонений переменных управляемого [c.224]

Автоматическое регулирование Управление с компенсацией возмущения Программное управление Оптимальное управление Адаптивное уяравление Тип 2-частично распределенная Тип 3-полностью распределенная Производства непрерывного типа СЧПУ с прямым цифровым управлением Гибкие производственные системы [c.453]

Рассмотрим более подробно систему управления адаптивным роботом. Из блока информации 1 сигналы поступают в блок усилителей-формирователей 2, а синхроимпульсы и видеосигнал — на вход контроллера телевизионного датчика 12 (рис. 7.15). Из блока 2 информация через мультиплексор 4 поступает в устройство параллельного обмена микроЭВМ 5 и одновременно в устройство управления вводом-выводом 11 и блок индексации 3. МикроЭВМ через распределитель 6 и усилитель мощности 7 выдает управляющие сигналы для включения исполнительных механизмов системы. На вход контроллера 9 манипуляторов из блока 11 поступают сигналы на разрешение движения, а из распределителя 6 — код перемещения. Контроллер 9 подает в усилитель мощности 7 фазовую последовательность импульсов для двигателей перемещения руки манипулятора по соответствующим координатам. Устройство ввода-вывода 11 вводит в мультиплексор 4 и распределитель 6 код субадреса. Блоки питания 8 и 10 предназначены соответственно для усилителя мощности 7 и выработки тактовых импульсов, подаваемых на вход блока 11. [c.241]

Описаны системы очувствлсыия н построенные па нх основе адаптивные промьин-леиные роботы. Рассмотрены условия формирования мoд v eй проблемно-ориентировочных средств, а также принципы построения систем распознавания адаптивных роботов. Приведены сведения о датчиках локации, внутренней информации, систем технического зрения, силомоментного и тактильного очувствления. Дана информация О системах управления адаптивных промышленных роботов н их программном обеспечении. [c.4]

Развитие адаптивных ПР обусловило создание многочисленных датчиков силомоментного и тактильного очувствления, внутренней информации о параметрах и состоянии манипулятора, систем технического зрения, локационных дальномеров и др. Существенную модернизацию в последнее время получили системы управления адаптивных ПР. [c.8]

Планирование обработки информации — один из важнейших путей повышения эффективности работы всей системы управления адаптивного робота. Оно включает определение последовательности этапов преобразования модели внешней среды робота, обеспечение мультипроцессорного режима обработки данных, планирование последовательности опроса систем очувствления как перед началом выполнения роботом технологических операций, так и в ходе ее выполнения с указанием приоритета каждой из операций. Кроме того, целесообразно разработать интерактивные методы планирования последовательности обработки сенсорной информации с участием опе-ратора-программиста, а также распространить результаты решения перечисленных выше проблем на системы группового управления промыптленными роботами. [c.18]

Мультизадачность является практическим выражением иерархического способа организации системы управления адаптивного робота. При этом каждый уровень иерархии оформляется б виде одной или нескольких задач, каждая из которых реализует выполняемую данным иерархическим уровнем функцию, например, выделение уровня привода и уровня обработки сенсорной информации. Причем чаще всего этим задачам предоставлен отдельный процессор (для уровня привода иногда выделяется по одному процессору на каждый привод). [c.21]

Важнейшей характеристикой адаптивного робота является простота и легкость работы с ним человека-оператора. С одной стороны, оператор должен иметь возможность сформировать задание, которое не обязательно должно быть прямо связано с движением манипулятора с другой стороны, робот должен при необходимости информировать оператора о состоянии системы в целом, этапах исполнения за-Д2П я пт. д. Все эти функции обеспечивают программное о еппечение системы управления адаптивного робота, а именно та его часть, которую по аналогии с универсальными операционными системами называют монитором. [c.21]

Многоуровневая иерархическая организация системы. управления адаптивного робота во многом определяется степенью адаптации робота. Так, для простейшей параметричес- [c.123]

Два основных режима работы системы управления робота — это режим обучения и режим исполнения. В режиме обучения (если он не связан с управлением движения манипулятора) мультизадачность, как правило, не используется, поскольку в этом случае нет необходимости в распараллеливании. В режиме исполнения есть явно выраженные процессы, которые могут развиваться параллельно. Приведем примеры процессов, которые могут развиваться параллельно. Приведем примеры процессов, которые могут развиваться параллельно в системах управления адаптивных роботов. [c.129]

Логическое управление адаптивным роботехническим комплексом. Все рассмотренные выше задачи управления могли быть решены стандартными способами. Например, формулировка задания на [c.152]

Появление такой недетерминированности в поведении автомата, описывающего систему очувствления, а следовательно, и всей управляющей структуры, вызвано тем, что эта структура реализует управление адаптивным роботом в противном случае реализовывалось бы жесткое, заранее запрограммированное описаниями соответствующих автоматов поведение робота первого поколения, в отличие от адаптивного, поведение которого должно гибко (но заранее2.извест- [c.155]

Таким образом, гзыше мы рассмотрели ряд вопросов, связанных с логическим управлением адаптивными робототехническими комплексами, касаясь при этом только формулировки основных идей, связанных с использованием аппарата теории конечных автоматов для решения этой проблемы. При этом ие были затронуты очень важные вопросы формальный анализ поведения адаптивного робототехнического комплекса способ описания логической сети на языковом уровне формальное доказательство правильности работы логической сети формализация синтеза управляющих структур исходя из заданной цели и возможностей активных элементов. [c.162]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...