Управление роботом

При решении задач механики требуется учитывать основные параметры приводов, их влияние на динамику управляемых ими механизмов. Проблема разработки приводов и систем управления роботами, манипуляторами, шагающими и другими машинами является одной из важнейших в создании машин подобного типа. При решении этих проблем возникают вопросы создания систем с большой надежностью, оптимальными габаритами, малой инерционностью, обладающих широкими диапазонами скоростей. [c.12]

При цикловом управлении роботом часто перемещают захват сначала изменением координаты ф, а затем координаты Я (или наоборот). Из уравнений движения (32.3) и (32.5) следует, что изменение координаты ф вызывает одновременно изменение координаты Я. Во избежание взаимовлияния движений по координатам ф и применяют фиксирующие устройства в заданных конечных положениях звеньев манипулятора. [c.273]

Конструкции обучаемых роботов всегда включают датчики для измерения текущего относительного положения их звеньев. На этапе обучения робота эта информация используется для формирования программы его работы, а на этапе автоматического воспроизведения запрограммированной траектории датчика иногда используются в цепи обратной связи системы управления роботом (если последняя построена по замкнутой схеме). [c.47]

ПРИВОД СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ ДЛЯ ЗАГРУЗКИ ЗАГОТОВОК В АВТОМАТИЧЕСКОМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОМ КОМПЛЕКСЕ [c.160]

Математические основы микропроцессорного управления роботами при сложных движениях [c.63]

Перейдем к микропроцессорному управлению роботами. [c.74]

Робот должен обладать тактильными свойствами. Управление роботом по разомкнутому циклу высокоточно, если исправны все элементы прямой передачи. При отступлении хотя бы в одном элементе от заданных характеристик точность системы резко нарушится. Это особенно важно, когда робот манипулирует хрупкими деталями если робот не соизмерит усилие, он разрушит деталь. Степень контакта должна быть измерена и передана на исполнительный элемент, регулирующий усилие. Роботы с обратной связью, обладающие тактильными свойствами, могут взаимодействовать с любыми деталями. [c.77]

G целью конкретизации задач рассмотрим блок-схему отдельного i-To исполнительного канала микропроцессорной системы управления роботом (рис. 3). Схема отражает принцип позиционирования по j-й координате ф (t) при задании ф з, выданного микро-ЭВМ. [c.88]

Рис. 3. Блок-схема микропроцессорной системы управления роботом

Входной сигнал на привод робота — ток 1, поступающий па сервоклапан от системы управления роботом, а выходной — скорость поршня V. [c.66]

В работах [1, 2] предлагались и исследовались математические модели отдельных узлов промышленных роботов системы управления, привода, механизмов руки. В данной работе предлагается математическая модель, описывающая движение механизма поворота руки робота с электрогидравлическим приводом II позиционной системой управления. Роботы такого типа нашли широкое применение в промышленности. [c.67]

Кинемати- ческие Временные интервалы, циклограмма работы Сигналы от электроаппаратуры системы управления робота, датчиков скорости, ускорения [c.79]

Основным отличием этой методики динамических испытаний от ранее принятых методик является определение быстродействия в зависимости от уровня требований к точности [1]. Такая методика позволяет устранить субъективность оценок быстродействия и быстроходности. При этом более строго определяется влияние на основные характеристики робота параметров механизмов и качества настройки системы управления робота. [c.224]

Система автоматического управления робота служит для выработки закона управления приводами двигательной системы на основе сигналов обратной связи от информационной системы. Другая важная функция системы автоматического управления — это планирование действий, программирование движений и принятие целенаправленных решений. Система автоматического уп-правления роботов обычно реализуется на базе микроЭВМ или микропроцессоров, имеющих большой ассортимент входных (аналого-цифровых) и выходных (цифроаналоговых) преобразователей и каналов связи. По этим каналам прямой и обратной связи, число которых колеблется от нескольких десятков до нескольких тысяч, могут передаваться непрерывные (аналоговые) и дискретные (цифровые) сигналы. Управляющие ЭВМ для роботов строятся в малогабаритном транспортабельном исполнении и обладают повышенной надежностью. Адаптационные возможности и интеллектуальные способности робота определяются главным образом тем, какое алгоритмическое и программное обеспечение заложено в его систему управления. [c.18]

Другой способ адаптивного управления роботами сводится к аналитическому синтезу закона управления с обратной связью через систему очувствления. Такое управление естественно называть сенсорным. Его адаптационные возможности также принципиально ограничены. Более совершенным является такой способ управления, при котором сенсорное управление дополняется алгоритмом автоматической настройки (самонастройки) его параметров. Адаптационные возможности управления с самонастройкой практически не ограничены. За счет самонастройки системы управления робот может адаптироваться к заранее неизвестным и непредсказуемо меняющимся условиям эксплуатации. [c.22]

Принцип безбумажной информатики. При проектировании адаптивных систем управления и элементов искусственного интеллекта важное значение имеют очувствление РТК и создание проблемно-ориентированного автоматизированного банка данных (АБД). Последний, взаимодействуя с системами связи и очувствления, находится в состоянии непрерывного обновления. АБД реализуется в памяти ЭВМ и содержит информацию, необходимую для автоматического программирования и адаптивного управления роботами и технологическим оборудованием РТК-Поэтому создание и поддержание АБД как важнейшего звена информационной системы РТК представляет собой первый шаг на пути к организации безбумажной информатики для эффективного управления РТК- [c.32]

Рассмотрим задачу оптимизации ПД. а задача имеет большое практическое значение, так как позволяет роботу экономить ресурсы и время в процессе выполнения рабочих операций. Выбор конкретного функционала качества вида (2.9) обычно возлагается на конструктора системы управления робота. После того как этот функционал выбран и зафиксирован критерий оптимальности (2.10), дело сводится к использованию методов теории оптимального управления. [c.56]

Раскроем смысл и особенности приведенных выше формализованных целевых условий и режимов в частных задачах адаптивного программного управления роботами и технологическим оборудованием, входящими в состав РТК. При этом общая задача адаптивного управления РТК расщепляется на ряд локальных задач [c.65]

Адаптивное управление РТК, конечно, сложнее, чем обычное программное управление или сервоуправление по программе. Однако при наличии достаточно мощных ЭВМ и микропроцессоров, реализующих законы адаптивного управления роботами и технологическим оборудованием РТК, такое усложнение в разумных пределах вполне допустимо. В то же время открывается возможность построения адаптивных РТК, отличающихся малой чувствительностью или даже полной инвариантностью к неконтролируемым параметрам и постоянно действующим возмущениям. Высокое качество переходных процессов и повышенная надежность делают РТК с адаптивным управлением незаменимым средством гибкой автоматизации производства. [c.69]

Пакет программ имеет модульную структуру. Он содержит шесть основных функциональных модулей, а также ряд вспомогательных модулей и сервисных подпрограмм для организации режима диалога. Конструктор имеет возможность дополнять, заменять или корректировать отдельные модули и подпрограммы. Это придает САПР необходимую гибкость при переходе от имеющихся прототипов к проектам новых систем управления роботов. Основными функциональными модулями пакета являются [c.93]

Управление роботом. Промышленный робот М20П40.01 рабо-тлет я трех режимах обучение, повторение, редактирование, -ко 1 орые выбираются при помощи кнопок режима на панели обучения. F4j6ot может управляться вручную или автоматически, ъ зависимости от положения перекльэчателя (авто/ручной) на. па нели оператора или сигналом авто на интерфейсах соединений управления со станком. [c.287]

Обучение — возврат в нулевую точку, ручное управление, управление обучением повторение — автоматическое упрапле ние, управление повторением (испытательный пробел) редактирование. ..... редактирование данных управления роботом. Пос.п е [c.287]

При работе в автоматическом режиме робот осуществляет смену заготовок и инструмента на стап е параллельно с механической обработкой. В этом режиме данные управления роботом повторяются по команд,зм обслуживания из ЧПУ станка. После смены заготовки робот посылает станку команду пуска цикла для начала механической обработки. [c.288]

Преобразователем является фотодиодная матрица МФ-14Б, в плоскости которой находятся 32X32 чувствительных элемента. Матрица включена в режиме накопления и осуществляет преобразование оптического сигнала в электрический аналоговый пропорционально величине светового потока за время накопления. Допускается регулирование интервала времени накопления и чувствительности по условиям освещенности рабочей сцены. Результат обработки изображения в цифровой форме выдается через выходной буфер ЭВМ в систему управления роботом. СТЗ имеет две градации яркости (выходной сигнал в виде цифрового шестнадцатиразрядного двоичного кода) время обработки изображения 60 мс разрешающая способность 2,5 мм. [c.348]

Робототехнические системы, особенно с адаптивными и интеллектуальными роботами, нуждаются в микропроцессорном управлении. Здесь речь идет о распределенном, а не централизованном управлении. Распределенное машинное управление возможно либо с немощью микроЭВМ, либо с помощью микропроцессорных блоков функционального назначения (БФН) [12]. Преимущественное предпочтение отдается БФН. Когда в алгоритмах встречаются необходимые операции с матрицами, то самым удобным языком встроенного программирования оказывается язык с по-следовате.льной логикой диапрограмм перехода состояний. За универсальность пришлось платить снижением реального быстродействия и объемом памяти. Число управляющих ЭВМ не монеет быть слишком большим, так как это требует использования для управления распределенными объектами весьма развитой периферии. Трудности возникают также при взаимодействии программистов с операционными системами. Частично их можно решить разработкой специализированных операционных систем и специальных языков. Однако принципиальное решение проблемы os-Дания экономичных управляющих комплексов получено лишь в последние годы. Появление мини- и микроЭВМ, микропроцессорной техники дало возможность реализовать децентрализованный принцип построения сложных систем управления. Применение микропроцессорной техники для управления роботами существенно сократило и число и объем задач, для решения которых необходимо использовать управляющую ЭВМ. [c.75]

Робот I типа включает в себя манипулятор, состоящий из стойки и консольной руки, позиционер (манипулятор изделия) с планшайбой, на которой крепится сварочный кондуктор, блок управления, пульт дистанционного управления, устройство стыковки. Робот имеет пять степеней подвижности перемещение стола по осям X и Y, перемещение руки по оси Z, поворот планшайбы стола по оси а, поворот горелки по оси ф. Он обеспечивает 16 значений линейных скоростей в пределах 3—16 (через 1 мм/с), 20 и 75 мм/с. Угловая скорость по оси ф постоянна и равна 0,487 рад/с (28 град/с). Сервопривод — электродвигатели постоянного тока, система программного управления — контурная. Микропроцессор управления роботом позволяет выполнять разные функции интерполяции (дуговая и прямолинейная) и обеспечить легкость обучения робота. Память системы построена на интегральных схемах, емкость памяти 470 точек, способ регулирования — от точки к точке. Робот предназначен для электродуговой сваркп в среде СО2 сложных ферменных конструкций массой не более 150 кг, включая массу сварочного кондуктора. Точность позиционирования + 0,5 мм. [c.82]

Проблема построения информационных сенсорных устройств занимает важное место в робототехнике. Высокоадаптивное автоматическое управление роботом, очевидно, невозможно без сбора информации о внешнем мире. Разрабатываются зрительные, ультразвуковые, лазерно-дальномерные и другие сенсорные системы. [c.181]

Для управления роботами серии Е используются две системы про-грамшого управления, разработанные фирмой. Для решения относительно простых задач пользуется позиционная система, для выполнения сложных операций роботы оснащаются контурной системой программного управления. [c.25]

Биотехнические — это дистанционные копирующие роботы, управляемые чаловеком. Управление роботом может jTb выполнено с пульта при помощи систем рукояток, рычагов, клавишей, кнопок или посредством надевания на руки, ноги или корпус человека специальных устройств. Эти устройства служат для воспроизведения движений человека на расстоянии с необходимым увеличением усилий. Такие роботы называются роботами-экзоскелетонами. Роботы полуавтоматического действия также относятся к биотехническим роботам. [c.75]

Роботы первого поколения — это роботы с програмным управлением (программные роботы). Эти роботы предназначены в основном для выполнения определенной, заранее запрограммированной последовательности операций, диктуемой тем или иным технологическим процессом. Управление роботами первого поколения осу цествляется по жесткой программе, формируемой в режиме обучения с помощью человёка-оператора. Поэтому приемлемое качество управления достигается лишь при строго определенных [c.20]

Модуль DATA производит ввод технических данных проекта системы управления робота и условий экспериментов с ней на ЭВМ. К этим данным относятся вектор параметров двигательной системы робота начальное состояние х (Q робота начальная оценка параметров Тц = т (4) класс неопределенности Q , матрица коэффициентов усиления Г параметр б, характеризующий точность работы эстиматора параметр 0, характеризующий быстродействие адаптатора параметр целевого условия е конструктивные ограничения на состояния и управления шаг ин- [c.93]

Применение ПМК типа Ремиконда оправдано в тех случаях, когда число каналов управления не меньше 6, поэтому они могут использоваться в качестве индивидуальных систем управления роботов, станков и обрабатывающих центров. [c.98]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...