Устройства с манипуляторами

Механизм робота-манипулятора состоит из поворотного устройства с вертикальной осью (угол поворота — ф) и двух звеньев, расположенных в вертикальной плоскости (углы поворота [c.106]

Исполнительным устройством промыщленного робота называется устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят один или несколько манипуляторов и устройство передвижения. Манипулятор представляет собой многозвенный пространственный механизм с незамкнутой кинематической цепью, в котором рабочее звено несет рабочий инструмент или захватное устройство (захват), предназначенное для захватывания и удержания объекта производства или технологической оснастки. Если захватывание и удержание производится относительным перемещением частей захватного устройства, то оно называется схватом. Кроме схватов могут быть также захватные устройства в виде вакуумных присосков, магнитов и т. п. [c.268]

Применение. Волновые передачи применяют в промышленных роботах и манипуляторах, в механизмах с большим передаточным числом, а также в устройствах с повышенными требованиями к кинематической точности и герметичности. [c.190]

Промышленный робот представляет собой управляемый вычислительным устройством программируемый манипулятор, действующий, подобно человеческой руке, с широкими функциональными возможностями и перспективами применения в производстве. [c.88]

Манипулятор, который служит для передачи каркасов с накопителя (на рисунке не показан) на сборочный барабан работает аналогичным образом. При этом получается так, что когда захваты 6 устройства для съема покрышек находятся против сборочного барабана, захваты 6 устройства для надевания каркасов расположены против подвески накопителя каркасов, а когда захваты 6 устройства с каркасом приходят к сборочному барабану, захваты 6 устройства с покрышкой встают против подвески отборочного конвейера. [c.236]

Механизмы с параллельными кинематическими цепями могут иметь самое разнообразное исполнение и назначение. Наряду с манипуляторами, способными воспринимать большие внешние нагрузки, при больших перемещениях они могут быть использованы для осуществления малых перемещений с высокой точностью, а также в качестве корректирующих устройств, установленных в кинематических цепях или на выходном звене манипулятора грубых перемещений. [c.593]

Средние и малые АК с неориентированным извлечением отливок иногда имеют различные манипуляторы (роботы) с дополнительным движением вдоль оси машины (или с незначительной кривизной) с целью снятия отливки с выталкивателей. Часть комплексов базируется только на устройствах с двухступенчатым выталкиванием отливок из пресс-формы. Для выноса отливки из рабочей зоны литейной машины применяют пластинчатые конвейеры с с системой водяного охлаждения, лотки или поворотные столы, манипуляторы, специальные навесные приспособления. [c.292]

Оборудование автоматизированное и механизированное для штамповки — Типы — см. под их названиями, например, Вальцы ковочные с манипулятором Обрезка облоя — Средства механизации и автоматизации — см. под их названиями, например. Устройство лотковое выносящее Обрезки концевые 211 Обсечки — Размеры 426, 4 36 Обтяжка 157 [c.563]

Применение двухпозиционного поворотного устройства 2 с манипулятором изделия в каждой позиции, как и в предыдущем случае, направлено на повышение степени использования оборудования рабочего места. [c.97]

В этом случае оператор работает в одной зоне, что повышает его безопасность и улучшает условия труда. Однако применение поворотных устройств удобно лишь для конструкций относительно небольших размеров, а также вытянутых в одном направлении. В последнем случае применяют поворотное устройство с горизонтальной осью вращения и однокоординатные манипуляторы изделия (вращатели) в каждой позиции. Выделение одиночных роботизированных рабочих мест является лишь первым шагом в освоении роботизации сварки на производстве. [c.97]

Манипуляторы изделия чаще всего выполнены в виде тележек, вращателей, двухкоординатных столов и других устройств с электромеханическим приводом. Манипуляторы сварочной пушки имеют вид шарнирно-рычажных устройств, направляющей траверсы, по которой перемещается каретка с шарнирно закрепленной на консоли сварочной пушкой, двух- и трехкоординатных механизмов прямолинейного перемещения, а также различных самоходных портальных механизмов приводятся в действие от электромеханического привода. [c.346]

В системах управления ПТМ и манипуляторами в настоящее время все более широкое распространение находит бесконтактное переключение как в цепях управления, так и в силовых цепях электроприводов. Бесконтактные переключающие устройства не имеют подвижных частей, подверженных электромеханическому износу. В системах управления лифтами и штабе-лерами широко используются индукционные датчики пути, часто в сочетании с транзисторными усилителями, взамен устройств с электромеханическими контактами. В качестве бесконтактных датчиков угла все большее применение находят сельсины или вращающиеся трансформаторы взамен потенциометрических датчиков угла е электромеханическими контактами. [c.167]

Манипулятор имеет семь независимых степеней свободы (рис. 82) вращение вокруг трех осей, перемещение в трех направлениях и движение сжатия захвата. При движении по осям X я Y задающее и исполнительное плечи, связанные между собой горизонтальной поддерживающей трубой и тягами, работающими на растяжение и сжатие, образуют параллелограмм-ный механизм. Исполнительное плечо можно, однако, освободить от параллельной связи с задающим плечом при помощи электромеханического устройства. Движение манипулятора по оси Z осуществляется посредством телескопического устройства исполнительного плеча в то время, как задающее плечо перемещается между трубами, в которых находятся противовесы. Синхронизация этих перемещений достигается применением металлических лент, пропущенных через соответствующие ролики. [c.102]

Р и с. 82. Схема устройства копирующего манипулятора с указанием степеней свободы. [c.103]

Для сварки изделий в удобном для сварщика положении и для вращения свариваемого изделия с рабочей скоростью при автоматической и ручной сварке круговых щвов служат устройства, называемые манипуляторами. [c.199]

Рис. 11.4. Задающее устройство с кинематической схемой, являющейся зеркальным отображением исполнительной части манипулятора

Рис. 111.10. Схема управляющего устройства стрелы манипулятора с выдвижной частью

Зная эти углы, можно рациональным выбором формы плеча обеспечить отсутствие его контакта с грузом, а также груза с манипулятором, можно принимать систему управления копирующим манипулятором от задающего устройства, у которого выдвижная секция на предплечье начинает работать при максимальном угле у между плечом и предплечьем. [c.87]

В том случае, когда система управления манипулятором построена таким образом, что положение кисти оператора определяет положение и ориентацию груза, задача согласования размеров задающего устройства с кинематическими особенностями и антропометрическими данными руки оператора является достаточно сложной, так как в настоящее время нет данных по распределению углов сервиса кисти человека в рабочей зоне руки оператора. В случае погрузочных манипуляторов, когда применено раздельное управление переносом оси кистевого шарнира и ориентацией кисти манипулятора, задача определения размеров задающего устройства копирующего манипулятора может быть решена, так как положение кисти руки оператора, управляющей переносом груза, в этом случае может быть произвольным. Кроме того, в погрузочных манипуляторах решается плоская задача, так как управление поворотом производится от другого управляющего устройства, в частности, с помощью ног, и кисть руки оператора перемещает задающее устройство в плоскости [c.97]

Загрузочные (манипуляторные) устройства портального типа нашли широкое применение в автоматических линиях с поперечным расположением станков, В схеме агрегатного построения портальных загрузочных устройств (рис. 6) использованы следующие функциональные элементы гидравлический агрегат (насосная станция) электрошкаф 2, содержащий электрооборудование, необходимое для работы загрузочного устройства с различными циклами стойки 8 портала (высотой около 2000 мм) портал 4 прямоугольного профиля манипулятор 5, имеющий обработанные плоскости для крепления загрузочного и разгрузочного узлов под различными углами узел загрузки б (разгрузки) — механическая рука, состоящий из гидроцилиндра со стандартными ходами поршня 250, 400, 500, 600 мм, имеющий предохранительный механизм для удержания детали в захвате (в случае падения давления в гидросистеме), а также механизм, фиксирующий поршень в верхнем положении узел зажима 7 (захват), обеспечивающий зажим деталей в широком диапазоне. [c.367]

Для подъема и монтажа крупноразмерных стекол и витражей применяют специализированное устройство с шарнирно-поворотной стрелой и гидравлическим приводом [1], устанавливаемое на базе автомобиля грузоподъемностью 7 т. На головке стрелы укрепляют манипулятор с ВЗК, число которых можно доводить до восьми — по четыре в два ряда. Таким устройством производят подъем, перемещение и точную установку стекол площадью до 18 м , массой до 338 кг на высоту до 12,2 м от земли или массой 450 кг на высоту до 7,6 м. [c.248]

Устройство контурного числового программного управления УКМ-772 является современным высокоэффективным устройством со свободным программированием (класса СЫС) на базе микро-ЭВМ и БИС и предназначено для управления манипуляторами при автоматизации сварки, сборки, загрузочно-разгрузочных операций и других работ. Расширенные функциональные возможности устройства обеспечивают высокую эффективность решения разнообразных технологических задач. Возможность подключения внешних периферийных устройств и сопряжения с ЭВМ верхнего ранга позволяет использовать устройства этого типа с манипуляторами, встроенными в автоматизированные линии и участки станков с ЧПУ. [c.21]

Промышленный робот (рис. 19, в) используют вместо человека для выполнения однообразных и утомительных погрузочно-разгрузочных работ технологического процесса массового производства. Робот состоит из корпуса, устройств управления и передвижения 1 с манипулятором 2 для захвата и перестановки груза. [c.11]

Передача движения звеньям может осуществляться зубчатыми передачами, рычагами, гидро-и сервоприводами. Манипуляторы оснащают следящими системами, обратная связь которых информирует о силах, Действующих на исполнительный механизм, и изменяет положение управляющих звеньев. Такие системы называют двусторонними, поскольку следящий привод обеспечивает передачу движений в двух на- правлениях от входа к выходу и обратно. Алгоритмом управления называют совокупность предписаний, определяющих движение схвата, для выполнения заданной цели. Системы управления манипуляторами строят обычно по принципу программного управления, они могут работать в режиме обучения и рабочем режиме. В режиме обучения оператор с помощью обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. При этом информация от датчиков положения звеньев кодируется и поступает в запоминающее устройство, затем манипулятор работает автоматически по этой программе. [c.121]

Шлифование канавок вручную является одной из наиболее трудоемких (20—30 мин на инструмент) и ответственных операций, так как в результате должен быть обеспечен передний угол, форма и размеры канавки, т. е. основные параметры, обеспечивающие резание, сход и размещение стружки. В связи с этим весьма желательна автоматизация этой операции даже в условиях мелко-и среднесерийного производства. В этом плане для размеров, начиная с М3, можно использовать автомат 3657, предназначенный для одновременного шлифования канавок и спинок в заготовках диаметром 6—15 мм с углом наклона спиральных канавок 20—45°. На автомате имеется загрузочное устройство с манипулятором для ориентирования и установки заготовок в цанговый патрон бабки изделия. Обработка ведется глубинным однопроходным шлифованием при скорости резания 50—60 м/с, продольной подаче 600—1500 мм/мин. Заготовка обрабатывается одновременно двумя кругами, каждый из которых установлен на отдельном шлифовальном шпинделе. Правка канавочного шлифовального круга автоматическая двумя алмазными карандашами по двум радиусам правка круга д,1Я шлифования спинки зуба также автоматическая. [c.57]

Силы Р с и пары сил М. , полезных сопротивлений возникают при реализации производственных процессов. К таким силам относят силы тяжести грузов при подъеме их грузо-подъемными устройствами — кранами, манипуляторами, подъемниками и т. п., силы сопротивления размелъчепию материалов в мельницах и дробилках и др. Силы полезных сопротивлений обычно действуют на выходные исполнительные звенья машин. Так, например, при строгании металла на строгальных станках сила резания прилагается к кромке резца. [c.78]

Устройство с телескопическим манипулятором перемещает ультразвуковые преобразователи над испытуемой поверхностью. Оно находится на верхней части реактора и вводит телескопическую стойку с тремя кронштейнами в реактор, заполненный бориро-ванной водой. На трех кронштейнах установлено семь ультразвуковых преобразователей, расположенных таким образом, чтобы можно было контролировать сварные швы в любой точке внутренней поверхности. Специализированные устройства обеспечивают воспроизводимое положение преобразователей. [c.339]

Загрузку валов заготовок на станки МП402 и МП403 и выгрузку с них обработанных валов производят специализированными средними промышленными роботами 5 и 7 (рис. 40), имеющими манипуляторы с двумя захватными устройствами. Манипулятор 5 захватным устройством снимает с позиции, которой заканчивается автоматическая линия 3, вал-заготовку и, в зависимости от поступившего сигнала, транспортирует ее к правому или левому автомату 4. Здесь разгружающее устройство манипулятора снимает обработанный вал со станка и поднимает его, затем каретка манипулятора перемещается по траверсе так, что ее загрузочное устройство с валом-заготовкой совмещается с рабочей зоной автомата 4. Загрузочное устройство опускает заготовку на линию центров станка заготовка фиксируется базирующим приспособлением захват устройства разжимается и поднимается. Верхнее положение устрой- [c.84]

Участок состоит из фрезёрно-цеНтровального станка, двух токарных полуавтоматов, автоматического манипулятора и вспомогательных устройств. Фрезерно-и ентровальный станок обеспечивает обработку торцов и центральных отверстий. Токарный полуавтомат с системой ЧПУ Н22-1М обеспечивает обработку цилиндрических, конических и сферических поверхностей, прорезку канавок и нарезание резьбы. Автоматический манипулятор обеспечивает установку—снятие деталей и их межстаночное транспортирование при линейном расположении станков па участке. Грузоподъемность манипулятора — 160 кг, погрешность позиционирования не более 1мм при максимальной скорости перемещения отдельных звеньев 0,8—1,8 м/с. Манипулятор оснащен датчиками внешней информации и выполняет в адаптивном режиме широкий круг операций, включая поиск деталей в накопителе, измерения диаметра и длины заготовки, отбраковки заготовок с недопустимыми отклонениями размеров, перебазирование деталей, их промежуточное складирование и укладку в выходной таре. Программирование автоматического манипулятора осуществляется методом обучения. [c.31]

Масса динамометров с приспособлениями, рассчитанных на усилия до 20 МН, составляет до 2000 кг. Машина снабжена манипулятором для их установки в соответствующее рабочее пространство для нагружения растяженпем или сжатием. Навинчивание хвостовиков динамометров и приспособлений в захваты машины осуществляется устройствами с электроприводом. Пульт управления машиной расположен в лифте на стене здания, н высота подъема лифта задается оператором. [c.530]

Исследование роботов с пневмоприводом. Пневмопривод в ПР обычно применяется для перемещения рабочих органов и зажима заготовок в тех случаях, когда нет необходимости в устройствах с высокой выходной мощностью или имеются ограничения, препятствующие использованию другого типа привода. Пневматические манипуляторы, обычно работают по упорам. В связи с задачей повышения быстродействия ПР одним из центральных вопросов является исследование параметров пневмодви-тателей и улучшение комплектующих изделий пневмосистем. Обычно элементом управления в таких системах являются пневмораспределители, для которых устанавливается время срабатывания. Исследования показывают, что основной процент здесь занимает время срабатывания электромагнита и распространения волн упругого давления до управляющего элемента пневмораспредели-челя. Некоторое увеличение быстродействия возможно путем сок- [c.94]

При пассивной адаптации применяются разного рода центрирующие устройства, вибраторы и другие приспособления. Недостаток средств пассивной адаптации заключается в сложности или невозможности их переналадки на сборку новых изделий. Более гибкими возможностями обладают сборочные манипуляторы, снабженные необходимыми датчиками и адаптивной системой управления. Адаптация робота к неопределенности позиционирования и ориентации деталей имеет активный характер и сводится к коррекции закона управления приводами с учетом информации о силах и моментах, возникающих при взаимодействии собираемых деталей. Обычно силомоментный датчик устанавливается в месте сопряжения захватного механизма робота с манипулятором. [c.177]

Работа рассматриваемой системы осуществляется следующим образом. По команде устройства программного управления каретки 12 с манипуляторами разводятся на ширину накладываемой на барабан детали покрышки, штанги 77 выдвигаются, например, до места расположения передней кромки лолосы корда. При повороте корпусов штанги J7 с инструментом [c.241]

Задача 7.26. Механизм робота-манипулятора (см. рисунок) состоит из поворотного устройства с вертикальной осью (угол поворота я>) и двух звеньев, расположенных в вертикальной плоскости (уголы поворота звеньев t i и Найти скорость центра схвата при переносе груза, если [c.661]

Одна из возможных конструкций подъемнотранспортного робота (рис. 45) представляет собой жесткоустановленное основание 1 с поворачивающейся вокруг вертикальной оси колонны 2, на которой устанавливается рука манипулятора 5, состоящая в свою очередь, из кисти 4> рабочего органа (захватного устройства) 5, привода руки 7, датчика обратной связи 6 и блока управляющего устройства с пультом 8. [c.69]

Отметим новую разработку гибких производственных модулей (ГПМ) предприятия Litos troy (СФРЮ) [241. Здесь освоен выпуск гаммы ГПМ на базе автоматических машин с горизонтальной холодной камерой прессования, с усилием запирания 1000— 40 000 кН. На рисунке 8.18 представлена схема ГПМ, в состав которого входит следующее оборудование машина 1 литья под давлением с горизонтальной холодной камерой прессования пневматический дозатор 6 металла или электропечь 7 с манипулятором 8 для заливки металла устройство 9 Для смазывания пресс-формы и устройство 10 для смазывания пресс-плунжера. Поддержание постоянной температуры формы осуществляется устройством 2 для термостатирования. Модуль оснащен роботом 13, который извлекает отливку из формы, опускает ее в ванну 11 и устанавливает отливку в обрубочное устройство 12. Обрубочное устройство снабжено механизмами для обдува инструмента и контроля параметров отливок. Для ускорения пресс-форм ГПМ оснащен устройством для вытягивания колонн, быстродействующим зажимом, устройством 5 для замены форм. В состав ГПМ входит также автоматизированный склад 4 с роботом для перемещения пресс-форм 3. [c.310]

В плавильном, зачистном и других отделениях цеха литья под давлением применяют шарнирно-балансирный манипулятор мод. МД160.48.01 МГЮ Точлитмаш , который является универсальным средством механизации тяжелого ручного труда в условиях серийного и мелкосерийного производства. Особенность манипулятора — авг оматическое уравновешивание груза в любой точке рабочей зоны. Захват и транспортирование уравновешенного груза осуществляется рабочими, которые прилагают минимальное усилие только для преодоления трения в шарнирах. Манипулятор копирует и усиливает движение руки оператора. Его конструкция проста. Манипулятор состоит из рычажного разомкнутого многозвенного механизма консольного типа, на конце которого смонтирован пульт управления со сменными захватными устройствами, Привод манипулятора представляет собой двигатель постоянного тока, приводящий в движение силовой параллелограмм с рычагами. Манипулятор поворачивается относительно колонны на 358°. Управление скоростью вертикального перемещения плавно осуществляется с помощью рукоятки. Горизонтальное перемещение, манипулятора осуществляется вручную. Его грузоподъемность 160 кг, число захватов 1, число рабочих перемещений (без перемещения захвата) 3. [c.342]

Заготовки поступают на склад в открытых вагонах по железнодорожному пути, разгружаются и укладываются в штабеля при помощи мостовых кранов 10. Из ближайшего штабеля, прилегающего к нагревательной печи, заготовки передаются поворотным краном 9 в зону действия толкателя нагревательной печи 8. Заготовки, нагретые до ковочной температуры, выдаются толкателем через разгрузочное окно печи на приемное устройство, С приемного устройства манипулятор 6 берет заготовку и подает ее к ковочному прессу 4. После ковки первого конца заготовка ман 1пулято-ром укладывается на поворотный стол 5, которым заготовка поворачивается на 180°, снова захватывается манипулятором и подается к ковочному прессу. От пресса поковки передаются по монорельсу S в зону действия толкателя 1 термической печи. Управление ковочным прессом и манипулятором осуществляется при помощи дистанционной системы от пульта 7. Подача бойков и обслуживание ковочного пресса во время его ремонта производится мостовым краном 2. [c.198]

Участок технического обслуживания включает передвижной желоб с манипулятором, площадку с желобами для размещения составов, отводной трубопровод, стрелочный перевод, воздухопереключающая арматура, средства автоматизации, устройства для ввода-вывода составов, моечные мащины для очистки и мойки контейнеров (при необходимости). [c.243]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...