Алгоритмы управления

Во многих случаях используют смешанную систему задания алгоритма управления, в которой часть программы реализуется в аналоговой форме, а часть программы — в числовой форме. Например, смешанный способ задания алгоритма управления используется IB ряде станков-автоматов для обработки заготовок. [c.480]

Информация о положении рабочих органов машин, о режиме движения звеньев механизмов, о параметрах и характеристиках процессов, необходимая для автоматического функционирования системы механизмов в соответствии с алгоритмами управления, вырабатывается датчиками. [c.483]

В состав данных для поверочного и проектного расчетов, кроме величин, обладающих определенным физическим смыслом (геометрические размеры, свойства материалов и пр.), входят логические переменные, позволяющие формировать конкретные задания из набора допустимых. Одни из них задают тип конструкции двигателя, формы пазов статора и ротора, другие характеризуют алгоритм управления и пр. С целью сокращения избыточности данных в состав логических переменных включены метки, играющие роль ссылок на другие массивы данных в составе базы данных. Так, через ссылки задаются, например, характеристики/ электротехнических сталей, что позволяет значительно сократить объемы данных для поверочных и проектных расчетов. [c.85]

В свою очередь управляющие воздействия характеризуются значениями своих параметров, и выбор оптимального управления можно рассматривать как выбор оптимальных значений параметров алгоритма управления. [c.143]

Поиск оптимальных алгоритмов управления [c.221]

Для решения задач поиска оптимальных алгоритмов управления находят применение методы вариационного исчисления. Наибольшей простотой характеризуется прямой вариационный метод [10], существо которого состоит в следующем. [c.222]

Оптимизация алгоритмов управления Форсированный 45 [c.228]

Алгоритмы управления манипуляторами. Алгоритмом называется совокупность предписаний, определяющих содержание и последовательность операций, переводящих исходные данные в искомый результат. Соответственно алгоритмом управления манипулятором назовем совокупность предписаний, определяющих движение захвата для выполнения заданной цели. [c.266]

При создании алгоритма управления манипулятором различают [c.266]

При составлении алгоритмов управления на первом уровне в последнее время стали разрабатываться оптимизационные алгоритмы, в которых искомые законы изменения обобщенных координат манипулятора определяются по заданным траекториям точек захвата с одновременным выполнением ограничений и получением оптимальных значений критериев качества (минимум кинетической энергии, минимум общей затраты энергии, максимальный КПД, минимум времени перемещения из одной позиции в другую и т. п.). Оптимизационные алгоритмы называют также экстремальными, так как получение оптимальных значений критериев качества сводится к решению задачи о нахождении законов изменения обобщенных координат (управляющих воздействий) по заданной цели при дополнительном условии экстремума функционала, зависящего от управляющих воздействий и постоянных параметров схемы манипулятора (длин звеньев, масс, моментов инерции и т. п.). Использование экстремальных алгоритмов управления возможно лишь в случае, если манипулятор обладает маневренностью, т. е. имеются избыточные степени свободы. [c.267]

Алгоритмы управления — выбор Оптимальных траекторий и законов движения захвата. [c.274]

Автоколебания 111 Автоматическая линия 10 Алгоритмы управления манипулятором 266 [c.275]

Алгоритмы управления манипуляторами [c.560]

Применение уравнений (28.15) предполагает, что на основании решения задачи о положениях захвата получены в явном виде выражения (28.14) для обобщенных координат. Во многих случаях эти выражения оказываются достаточно сложными. Более простой алгоритм управления получается, если задавать траекторию (28.13) в виде параметрических уравнений ) [c.563]

Изложены вопросы автоматизации дуговых сталеплавильных и вакуумных дуговых печей, установок электрошлакового переплава И внепечного вакуумирования. Описаны автоматизированные системы управления технологическими процессами (АСУ ТП). Показаны особенности технологического процесса как объекта управления и сформулированы основные принципы и алгоритмы управления.. Приведены конструкционные разработки систем автоматического управления электросталеплавильными установками. Рассмотрены информационные потоки в АСУ ТП, описаны основные средства передачи, и обработки информации. Показано использование вычислительной техники для управления технологическими процессами. [c.45]

Блок-схема алгоритма управления точностью обработки, реализуемого с помощью вычислительного устройства, начинается с ввода исходных данных, представляющих собой константы и вспомогательные параметры, не изменяющиеся во времени. Исходная информация дополняется текущей информацией от датчиков, регистрирующих состояние рабочих органов станка в тот или иной момент времени. На основании поступившей информации вычисляются зона рассеивания от быстропротекающих процессов, зона рассеивания погрешностей настройки, а также другие параметры, характеризующие точность станка. Далее определяются текущие верхняя и нижняя границы возможного смещения уровня настройки и фактическое на данный момент времени ее значение. [c.467]

Дальнейшее развитие получила в 50—60-х годах теория оптимальных систем. Алгоритмы строго оптимальных управляющих устройств могут оказаться весьма сложными. Однако для систем не очень высокого порядка п — 3 -ь- 4) можно получить вполне приемлемые по простоте и весьма близкие к оптимальным алгоритмы управления. Задача об оптимальном управлении в общем случае была решена в 1956 г. Л. С. Понтрягиным и его учениками. Ими был установлен принцип максимума, позволивший решать широкий круг задач теории оптимальных систем. В дальнейшем был получен другой оригинальный вывод принципа максимума и была доказана достаточность этого принципа для линейных систем была впервые выяснена связь между принципом максимума и динамическим программированием и был выведен принцип максимума для линейных дискретных систем. На основе принципа максимума была развита теория оптимальных систем, в которых управляемый объект характеризуется распределенными парамет- [c.271]

В системах управления большинства существующих АЛ устройства логического управления построены на базе электромагнитных реле, число и схема соединения которых сдатчиками, командными и исполнительными устройствами зависят от конкретного алгоритма управления. Структурная схема такой системы управления представлена на рис, 17, а. [c.165]

Реализация алгоритма управления в такой системе обеспечивается аппаратными средствами с жесткими электрическими связями менаду всеми функциональными элементами. Любые изменения алгоритма управления вызывают перестройку этих систем с добавлением новых элементов и свя- [c.165]

В новых системах управления реализация заданного алгоритма управления обеспечивается путем использования соответствующих управляющих программ. Эти системы основаны на применении специализированных [c.165]

Структурная схема системы управления, построенной на базе ПК, представлена на рис. 17, б. Для управления ПК должен иметь электропроводную связь со всеми датчиками и исполнительными устройствами АЛ. С этой целью конечные выключатели, кнопки, переключатели управления, датчики давления и тому подобные источники сигналов соединяют с соответствующими входными блоками ПК, а выходные блоки ПК соединяют с соответствующими исполнительными и сигнальными устройствами АЛ (катушками электромагнитов и контакторов, сигнальными лампами и т. п.). Электропроводные связи между входами и выходами внутри ПК отсутствуют. Управляющие воздействия на выходах ПК формируются в необходимой последовательности в соответствии с заданной программой. Программа предусматривает циклическое поочередное решение логических уравнений алгоритма управления и выдачу результатов решения (команды. Включить или Отключить ) на соответствующие выходные устройства. В процессе выполнения вычислений ПК анализирует состояние входных устройств, а также соответствующих ячеек внутренней памяти, которые являются членами решаемых уравнений. При этом за один цикл программы каждый вход и каждая ячейка памяти могут использоваться многократно. Высокая скорость выполнения счетных операций обеспечивает реализацию алгоритма управления с большой степенью надежности. [c.166]

При необходимости проведения совместной оптимизации внутренних параметров объекта и алгоритмов управления следует учитьшать зависимость фазовых координат от параметров объекта х [c.226]

Программная система позволяет применять для оптимизационных расчетов гиродвигателей методы сканирования, статистических испытаний, градиента, случайного поиска, покоординатного улучшения функции цели (Гаусса—Зейделя). При этом имеется возможность проводить расчеты ГД различных типов асинхронных с короткозамкнутым ротором, синхронных с магнитозлектрическим возбуждением, синхронных реактивных, бесконтактных двигателей постоянного тока, а также ГД различных конструктивных схем и исполнений, с различными алгоритмами управления, что достигается применением общих методов и алгоритмов анализа физических процессов, определяющих функциональные свойства проектируемых объектов, рациональным выбором входных данных. [c.231]

Интерполяционные алгоритмы управления. К интерполяци- онным алгоритмам управления отнесем те алгоритмы, при построении которых используются методы интерполирования. Пусть, например, для пространственного манипулятора с тремя степенями свободы (обобщенные координаты д, q2 и qz) надо найти алгоритм управления приводами при воспроизведении пространственной траектории некоторой точки захвата [c.562]

Использование экстремальных алгоритмов управления возможно лишь в случае, если манипулятор обладает маневренностью, т. е. имеются избыточные степени свободы. Пусть, например, требуется воспроизвести движение точки захвата по плоской кривой при помощи манипулятора, кинематическая схема которого показана на рис. 17. Манипулятор имеет три степени свободы, и за обобщенные координаты можно принять углы поворота фю, Ф21 и фз2. Для воспроизведения заданной плоской кривой достаточно иметь две степени свободы, и, следовательно, две обобщенные координаты можно найти по алгоритмам позиционного или контурного управления. Третья обобщенная координата используется для того, чтобы удовлетворить условиям экстремума какого-либо функционала, выражающего критерий качества. Поставленная задача решается мето-дами вариационного исчисления с применением ЭЦВМ. [c.564]

G середины 50-х годов начинается бурное развитие теории адаптивных систем, в которых алгоритм управления автоматически и целенаправленно изменяется для осуществления успешного либо, в некотором смысле, наилучшего управления объектом. В самонастраивающихся системах, являющихся частным классом адаптивных систем, процессы адаптации происходят в замкнутой цепи. Процессы адаптации в замкнутой цепи могут иметь характер процессов регулирования или процессов поиска. Один из основных классов систем автоматического поиска — системы автоматической оптимизации, в области которых за последние годы выделились два направления. Одно из них изучает системы детермированными, а другое — статистическими методами. [c.272]

Важным этапом работ в области статистических методов была разработка статистических методов определепия динамических характеристик объектов управления неносредственно в процессе их нормальной работы. После систематизации материалов и результатов предшествующих работ были разработаны новые методы и основаны схемы приборов, необходимых для определения характеристик объектов. Дальнейшее развитие теоретических работ в области исследования динамических характеристик объектов автоматизации привело к формулировке общих задач нахождения подходящих динамических моделей для процессов и объектов, в том числе и объектов со статистическими связями между входами и выходами (гпумящих объектов). Кроме того, были проведены такнх"е исследования по корреляционным методам определепия приближенных характеристик автоматических линий, построена статистическая теория дискретных экстремальных систем управления и найдены рациональные методы поиска экстремума и алгоритма управления. На основе теории непрерывных марковских случайных процессов получила дальнейшее развитие точная статистическая теория класса пели- [c.274]

В металлургической промышленности к концу 50-х годов было автоматизировано большинство узлов и элементов в доменном и мартеновском производстве и наметился переход к комплексной автоматизации производственных процессов черной металлургии. Комплексная автоматизация предполагает внедрение сложных систем связанного регулирования, автоматически воздействующих на производственный процесс печи с целью обеспечения наивыгоднейших режимов ее работы и широкое использование управляющих вычислительных устройств в системах управления для формирова ния оптимальных алгоритмов управления производственными процессами. [c.278]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...