Законы управления

Подзадача, соответствующая (3.54), сводится к оптимизации постоянных во времени параметров объекта проектирования при фиксированных принципиальном техническом решении и оптимальных законах управления динамическими процессами. В этом случае исходная задача преобразуется в задачу оптимизации функции многих переменных (задача В) [c.75]

Подзадача, соответствующая (3.55), сводится к оптимизации принципиальных технических рещений в предположении, что для каждого решения фиксированы оптимальные параметры и законы управления динамическими процессами. В этом случае исходная задача преобразуется в задачу оптимизации функции многих переменных (задача Г) [c.75]

Оптимизация законов управления переходными процессами [c.210]

Пренебрегая временем разряда емкости по сравнению с временем заряда, циклические режимы питания емкости можно представить последовательностью зарядных процессов, удовлетворяющих условиям реализуемости относительно токов. Динамические и энергетические показатели циклических режимов определяются в основном параметрами зарядной системы, частотой следования разрядов и законами управления зарядных процессов. С учетом использования серийных генераторов параметры зарядной системы, а также частоту следования разрядов можно считать заданными. Тогда повышение динамических и энергетических показателей достигается оптимальным выбором законов управления зарядом емкости с помощью возбуждения синхронного генератора. [c.220]

Дифференциальные уравнения (9.1) — (9.5) однозначно определяют движение любого ТА, если известны граничные условия, программа регулирования ЭУ и закон управления ТА. Разнообразие режимов движения ТА зависит от многообразия программ регулирования ЭУ и законов управления ТА, а также от назначения ТА. Одним из возможных режимов движения ТА является оптимальный режим, соответствующий экстремальному значению некоторой интегральной характеристики движения — т ., [c.178]

Таким образом, задача сводится к определению тех программ регулирования ЭУ и законов управления ТА, которые при граничных условиях позволяют получить максимальную дальность движения, минимальное время движения, максимальную скорость движения и т. д. [c.178]

Рассматривая историю развития вычислительной техники и особенно электронных вычислительных машин, нельзя обойти молчанием тот важный факт, что их появление и последующий прогресс оказались самым тесным образом связанными с наукой о законах управления сложными динамическими системами — кибернетикой. [c.404]

Уравнения (4) дают возможность найти законы щ, ф изменения всех обобщенных координат системы (законы управления) для любых заданных функций fj, При прямолинейных перемещениях захвата = f (х) os 0, х = j (t) sin 0 уравнения (4) интегрируются в явном виде [3]. Можно показать, что в этом случае законы управления обладают свойством повторяемости при возвращении захвата в исходную точку координаты Wj, щ, ф принимают первоначальные значения. Другими простейшими (наряду с возвратно-поступательными) движениями захвата являются периодические круговые (г = Га) или эллиптические (г г ), когда [c.10]

Затем изучались свойства законов управления при = г [c.13]

Сопоставляя Qa, и как функции параметров ф и 0, можно определить области А, Б и В на плоскости (ф, 0), для которых оптимальными законами управления будут соответственно (5а), (56) и (5в). Эти области показаны на рис. 1. Здесь выбраны интервалы измерения параметров О ф, 0 я, поскольку функции 2а, Йб и Qb периодичны с периодом п. Границы областей А, Б, В, как следует из (0), задаются соотношениями [c.20]

Затраты объема движения па элементарном перемещении А а при оптимальном законе управления определяются величиной функции [c.20]

Очевидно, законы управления, полученные минимизацией Qj, с учетом (3), будут стремиться к оптимальным при р i. Минимизация (И) в силу линейности (3) относительно и Аф сводится к решению одного трансцендентного уравнения (например, относительно Аф). Поэтому в отличие от найденного выше оптимального управления использование (11) требует введения итеративных вычислительных процедур для отыскания законов управления. Другой особенностью критерия (И) является то, что с уменьшением р соответствуюш,ие законы управления приближаются к разрывным, т. е. улучшение экономности управления [c.21]

Рассмотрим другой возможный подход, основанный на непосредственном анализе оптимальных законов управления и синтезе соответствующих критериев, обеспечивающих достаточно хорошее приближение к ним в смысле интегральной оценки (10). [c.22]

Несмотря на то, что и оптимальные законы управления (5), и рассматриваемые ниже приближенные законы (12) и (15) получены в явном виде, изучаемые оценки качества типа (10) могут быть построены только методами численного интегрирования. Поставленная задача численного синтеза решалась на ЭЦВМ Минск-22 . Алгоритмы вычисления составлены на языке АКИ-400. Окончательные результаты этих расчетов даны в графической форме. [c.23]

Основное отличие законов (12) от полученных ранее оптимальных законов управления (5) в том, что в построении двин е-ния участвуют все три обобщенные координаты. [c.23]

Для сопоставления законов управления (12) и (5) на рис. 4 приведены линии уровня функции р, равной отношению соответствующих этим законам объемов движения (2). Для большинства значений параметров ф, 0 затраты объема движения при использовании законов (12) отличаются от оптимальных менее чем на 10%. [c.23]

С учетом (14) законы управления принимают вид [c.23]

При = С2 величина монотонно убывает с ростом С . Последнее можно объяснить тем, что доли участия поступательных пар в оптимальном законе управления (5), как нетрудно видеть из рис. 1, одинаковы и больше, чем доля враш,ательной нары. Каждая из величин Auj, Amj обраш ается в нуль для одной четверти области изменения параметров ф, 0, а величина Дер —для половины этой области. [c.24]

В (18) удовлетворены условия периодичности и с периодом п и их симметрии в областях А и Б. Вычисляя 2 Е, D ) по законам управления (15) с учетом (18), получим соответствующие линии уровня (рис. 5, в). Из этого рисунка видно, что введение переменных составляющих в коэффициенты j и оказывается значительно менее эффективным, чем в Сд. Возможно, что причина этого заключается в нарушении симметрии поступательных пар в области Б. [c.25]

Чпсло г координат вектора х зависит от структуры манипулятора (плоский, пространственный) и от характера выполняемой двигательной задачи. Качество законов управления будем оценивать функционалом (1), где Т — время выполнения двигательной задачи. [c.27]

Возможна также коррекция законов управления после сбора информации на первых циклах движения аналогично принципу самонастройки от прохода к проходу (см. [7]) в самонастраивающихся системах цифрового управления станками. [c.32]

Уравнения (26) и (27) полностью определяют законы управления манипулятором, которые обеспечивают требуемую траекторию движения захвата. Если захват движется прямолинейно [c.34]

Для плоского трехзвенного манипулятора построены оптимальные по объему движения законы управления. Проводится численный синтез критериев, обеспечивающих более простые законы управления и близкие к оптимальным величины объема движения системы. [c.181]

Г. А. Шаумяна — статья Теория станков и законы управления автоматным парком . [c.117]

В зависимости от поставленной задачи и методов ее решения возможны различные законы управления. Поэтому адаптивные системы управления в настоящее время разделяют па следующие виды [c.95]

На рис. 56 представлена структурная схема типичного ПИ-регулятора (формирующего пропорционально-интегральный закон управления), который с небольшими модификациями достаточно широко применяют. [c.64]

Таким образом, оптимальный закон управления процессом обработки должен обеспечивать постоянство скорости износа режущего инструмента, т. е. [c.107]

В этом случае повторяемость уже не имеет места и законы управления оказываются иногда достаточно слолл1Ыми. Если, продифференцировав (5) ири = Гз = г, исключить из первого уравнения системы (4) получим [c.10]

Правая часть (16) совпадает с величиной Q,, вычисленной для = Гх со sin at, = rj o os Ш, т. е. при ф = 0. В работе [41 показано, что законам управления, основанным на минимизации (3), и законам -= х , щ Ф 0 отвечают примерно одинаковые средние по всему пространству конфигурация — направление движения значения объема движения. Моделирование показало, что эта близость имеет место и для других типов движений, что позволяет использовать (16) как грубую оценку объема движения, затрачиваемого на реализацию заданной траектории. Представляет интерес построенпе аналогичных оценок для более сложных систем и выяснение границ их применимости. [c.18]

Оптимальный закон управлспия не является непрерывной функцией параметров ф и 0, поскольку приращения обобщенных координат претерпевают разрывы на границах, разделяющих область В и области А и Б. Разрывность оптимальных по объему движения законов управления имеет место и для более сложных манипуляционных систем и обусловлена наличием разрывов частных производных функционала Й объема движения. Поэтому можно поставить задачу синтеза непрерывных законов управления, в той или иной степени приближающихся к оптимальным. Естественным подходом к ее решению представляется введение достаточно близкой к (2) гладкой функции [c.20]

Сопоставляя соотношения (14), (22) и (29), можно показать, что при 5 —> О все три закона управления имеют одинаковую асимптотику [c.34]

Естественно, что использование соответствующего варианта многомерной САУ даст желаемый результат по повышению эффективности процесса обработки в том случае, если каждый из этих вариантов будет реализовывать оптимальный закон управления. Этот закон получается расчетным путем на основании критерия оптимааьности управлений процессом и соответствующих ограничений. [c.109]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...